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文档简介
01/20061mo2_motion_lin_en.pptLIN运动TCP点沿着一条直线运动!!TCPP1P2P301/20062mo2_motion_lin_en.ppt速度图形时间t路径速度VP1P2Vprog加速减速匀速这个运动是针对指定工具的TCP01/20063mo2_motion_lin_en.ppt编辑一个LIN指令运动类型点的名称速度运动参数逼近运动开启精确到位01/20064mo2_motion_lin_en.ppt编辑一个LIN指令工具坐标工具选择Tool_Data[1]..[16],Nullframe基坐标工件坐标系选择Base_Data[1]..[32],Nullframe外部TCP机器人抓工具:
False机器人抓工件:
True01/20065mo2_motion_lin_en.ppt编辑一个LIN指令加速度该运动所采用的加速度.值的范围:1...100%逼近距离*)逼近位置的范围值的范围:
0...300mm*)
只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximationdistance”
才会显示.01/20066mo2_motion_lin_en.ppt编辑一个LIN指令起始位置结束位置方向控制-Standard在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化.
这个动作的完成取决于工具的姿态.01/20067mo2_motion_lin_en.ppt编辑一个LIN指令起始位置结束位置方向控制-WristPTP在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化.这种方式通过腕部轴的变化把直线运动拆分成若干个PTP运动来执行，这种方式可以避免死角情况的发生。01/20068mo2_motion_lin_en.ppt编辑一个LIN指令起始位置结束位置方向控制-Constan
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