步科伺服案例

步科伺服之通讯控制位置模式测试设备型号：伺服：FD422S-CA-000电机：SMH60S-0020-30AAK-3LKHkinco伺服设置：注意：伺服通过软件设置参数，需要按回车(Enter)键确认。通过驱动器硬件按钮设置，需要长按设置键，直到数码管最后一位右下角的小数点亮起来才表示设置成功！设置电机型号：如何查看电机型号代码？打开上位机软件(kincoservo+)配置电机：软件菜单栏选择“电机M”一“电机配置”，在弹出的窗口中，右键点击21641001IHill-tie机型号 I选择"帮助”查看点击对应的代码。

无匕-1室弓」玄里七 1H-'Ul无匕-1室弓」玄里七 1H-'Ul:01电机尊&410ceB41003匚盖特度E41O匚出匕带剧JIB410C6电机摭擞&410WB410OTE41O03而斓间6410其电机iit电流&4100A电机iit时可&410OB电机最大电嫌6410LC【目电感&41001浴叫=1&4100E&4100?B41010些子惧里&41011拒闸占空比541012拘闸以「T&41D13七机瓦妹机6410&41015电timiF牛.541016当苗电机型号B41D17电顾件&41018&41019为苛电机沮IS6410D1[■子素弓III&410rn：nrUhsigivadlGKYSLEEUnitxscn碧』一:匕乩型三MotorTypeAAWLEIIJWLKImyLEDSMH4J0£-OLI1O-3Ox：ck-4LD{rf/EJMBJY/5Q4X购曲DSMH4JO£-Ottfe-3Clx：cK-4LD{12E/5MBJZ/5A4KlVG/Ek4Dr||sWHB0S-0[Ei>30KKK-3mIO/KhU|SHHB0S-0D4CH30IJUF3LK11]：：顷41SHHBOs-oofTS-aoiKK-amK2EI3MHB05-01C£r30iKX-3mWliHISMH11QIKJ1C6-2Q球厂4LKCIRFdTSMK110DHM£5-30kkk-4LKCK5/364BWH11QDF130-网kxx-4EKTXB/3&4ESMHUflB-Q12fi-3flmcx-4KHZrr/3iT4E3MH11flL-D1^7-30snra-4KH：IB/3&4B5WIH110B-aiSa-30!noi-4KKErg/3MfiMMHH[]U-EI1O5・WD!皿-4JOEgMH130B-ai57-E0!™-4KKCJT/134BgMH130D-0210-20：i™-4]{MC可444BWH15(W-[Em-削i;ira-4HKCn/4&41SlflH150D-[m]-20；nDi-4]{MC叫4&46削ig-4KKE]：■；,1711wmonn-rmi-1qwv-inrr■nr/dfldu通过软件设置:|21641001|mn-tl6|电机型号|将代码幻填入Value栏，并按回车(Enter)键确认。或者通过驱动器硬件按钮设置：D4.19设为304.B。保存电机参数通过软件设置：软件菜单栏选择“驱动器〃,城F,通信,咿.W.碱「选择“初始化/保存/重启”厂寿，弹出窗口芯初始化保存重启选择“存储电机参数”一“重启”。再看电机配置中“当前电机型号”和填入的电机代码是否一致，一致代表设置成功！或者通过驱动器硬件按钮设置：D4.00设为1。设置通讯控制位置模式注意：这个设置方法是断电不保存的！适用于上位机（kincoServo+、PLC等）控制！例子主要是讲用kincoServo+控制。①设置IO口的功能通过软件设置：软件菜单栏选择“驱动器”城F通信C ,剧弛IUT暨H一选择“数字IO口设置”通过点击启去掉全部输入功能。此数字10设置编号功能Elffl「bin2rBI1T3|DI1T4|BIN5|BIN16|DINT|EI1T3|axxlxlxlxlxlxlLxl2H2H2H2HH把>H>d仿真实际输入电平有效输入□□□□□□□□旦w区区区也ww>d2d>d>d>H2d>d2d仿真有效输出电平或者通过驱动器硬件按钮设置：D3.01至D3.07全部设置为000.0②参数保存通过软件设置：软件菜单栏选择“驱动器”=二"尊二注世二乏，选择“初始化/保存/重启” ，弹出窗口

K£初始化保存M选择“存储控制参数”一“重启”。或者通过驱动器硬件按钮设置：D2.00/D3.00/D5.00设为1存储，重启。③设置速度模式通过软件设置：软件菜单栏选择“驱动器”，选择“基本操作”工作模式（60600008）—设为1，通讯位置模式目标位置（607A0020）一设为100000inc梯形速度（60810020）—设为150RPM，电机以150rpm的速度运行梯形加速度（60830020）—设为100rps/s，电机从0-150rpm的加速度梯形减速度（60840020）—设为100rps/s，电机从150-0rpm的减速度控制字（60400010）一设为6，电机轴不得电，电机不转；设为F，再设为2F，再设为3F，电机轴得电，电机开始绝对定位；设为F，再设为4F，再设为5F，电

机轴得电，电机开始相对定位；设为103F,电机轴得电，电机根据目标位置的变化开始绝对定位。禽基华作 |口||回NUMTypeNameValueUnit0606100intS有效工作模式0DEC1604100uin-tlS状态字0231HEX2606300111132实际位置0inc3606COOiiLt32实际速度0.00rpiTt4607800intl6实际电蔬-0.01Ap5263000uintlS警告状态字??7??HEX6606000in-t8工作模式1DEC7604000uintlS控制字0006皿8607X00in-t32目标位置[ 100000inc960S100uint32梯形速度150.00Xp>10603300uint32梯形加速度100.00rps/s11008400uin-t32梯形减速度100.00xps/s1260FFOOint32目标速度0.00Xp>13607100in-tl6目标扭矩％0.00%14607300uintlS目标电流限制6.S0Ap1520200DintS工作模式选择。3DEC1620200EintS工作模式选择1-3DEC17269000uintB通讯编码器数据复位DEC什么是相对定位？本示例中目标位