智能小车说明书

摘要：以STC12C5A60S2单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。关键词：智能小车、STC12C5A60S2单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录引言.................................2一．总体设计方案........................31.1设计方案论证......................................31.2方案的总体设计框图................................3二．硬件模块设计........................32.1硬件模块组成......................................32.2中央处理器模块....................................32.3传感器模块.........................................4三．功能介绍............................6四．软件设计............................6五．参考文献............错误!未定义书签。1引言更高的目标。器，在STC12C5A60S2单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。2一．总体设计方案1.1设计方案论证来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。1.2方案的总体设计框图感器片机二．硬件模块设计2.1硬件模块组成本次创新设计所用到的硬件模块有：中央处理器模块、传感器模块、直流电机驱动模块、调试电路模块。2.2中央处理器模块本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。3（1）红外寻迹传感器：（2）红外线反射型传感器工作原理：CPU所以抗干扰能力很强。这样做更加确保了小车的稳定性。应用领域：一般可以制作料位液位计、报警器、自动门、倒车防撞仪、玩具等。制作时只要安装正确，上电即可工作，无需调整。•如有特殊要求可定制开发。•（3）火焰传感器：工作原理：1-2微米5三．功能介绍四．软件设计//#include"reg52.h"#include<string.h>#include"STC12C5A60S2.h"sbitTL=P3^2;//左传感器sbitTR=P3^1;//右传感器sbitred=P0^3;//红外传感器sbitfmq=P0^6;floatFire=0;//蜂鸣器//焰电压值sbitMR1=P3^7;//右轮sbitMR2=P3^6;sbitML1=P3^5;//左轮sbitML2=P3^4;bitflag=0;voidDelay_Ms(unsignedintms){unsignedinti;while(ms--)for(i=0;i<125*10;i++){if((TL==1||TR==1)&&flag)return;}}7voidbeep(void){unsignedchari;for(i=0;i<5;i++){fmq=0;Delay_Ms(200);fmq=1;Delay_Ms(200);}}voidMRF(){MR1=1;MR2=0;}voidMRB(){MR1=0;MR2=1;}voidMRP(){MR1=0;MR2=0;}voidMLF()8{}ML1=1;ML2=0;voidMLB(){ML1=0;ML2=1;}voidMLP(){ML1=0;ML2=0;}voidForward()//前{MRF();MLF();}voidTurnLeft()//左{MRP();MLF();}voidBack()//退{MRB();9MLB();}voidStop()//停{MRP();MLP();}voidTurnRight()//右{MLP();MRF();}voidxunji(void){if(TL==0&&TR==0)//循迹{MRF();MLF();}if(TL==1&&TR==0){TurnLeft();}if(TL==0&&TR==1){TurnRight();10}}/*************AD模块**********/floatADC_L(){floatADC_Result;P1ASF=0x40;//P1ASF=01000000P1^6口作为模拟A/D转换口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,转换结果=1024*Vin/VccADC_CONTR=0x8E;//ADC_CONTR=10001110,即ADC_Power=1,ADC_STart=1;Delay_Ms(10);ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256;//取值ADC_Result=(ADC_Result*500)/1024;//转换为电压ADC_CONTR=0x00;//关闭ADC以节约能量returnADC_Result;}voidavoid(){Back();Delay_Ms(100);//倒退延时11TurnLeft();Delay_Ms(400);//左转延时Forward();Delay_Ms(400);//前进延时flag=1;TurnRight();Delay_Ms(400);//右转延时Forward();Delay_Ms(400);//前进延时过障碍TurnRight();Delay_Ms(350);//右转延时flag=0;}voidmain(){floatADC_Val;SP=0x70;//P1M0|=0x40;P1M1|=0x40;12Forward();while(1){ADC_Val=ADC_L();if(TL==1&&TR==1)Forward();//循迹elseif(TL==1&&TR==0)TurnLeft();elseif(TL==0&&TR==1)TurnRight();elseif(TL==0&&TR==0)Forward();//循迹if(ADC_Val<300){Stop();beep();}while(ADC_Val<300){ADC_Val=ADC_L();}if(red==0)13{}avoid();}}五．参考文献1.李正军。计算机控制系统。北京：机械工业出版社，20052.RamonJohnG.Webster信号调节，第2版。张伦译。北京：清华大学出版社，20033.洋，唐伯雁译。北京：科学出版社，20044.罗亚非等。凌阳16位单片机应用基础。北京：北京航空航天大学出版社，20035.童诗白，华成英。模拟电子技术基础。北京：高等教育出版社，20036.阎石。数字电子技术基础。北京：高等教育出版社，19837.高峰编。单片微型计算机原理与接口技术。北京：科学出版社，20038.21IC中国电子网。9.万方数据资源统一服务系统。14创新设计小结：本次创新设计我们选择了制作一个智能消防小车。这次设计共用了2择方案、组装小车、设计程序等过程。这些过程看似简单但是在设计中途，我们遇到了许多问题和困难。面对这些困难，有些通过我们互从发现问题到解决问题这一过程我觉得我们的学习能力得到了很大的锻炼。但是我们也发现了许多自己的不足之处，例如我们的理论知识收获吧。在设计中我们还用到了STC12C5A60S2单片机，这属于单片核心就是对STC12C5A60S2单片机的运用，这样通过设计过程的再学习我发现我现在对单片的认识更进了一步。为了实现消防功能我门还运用了循迹传感器、光电传感器、火过，但是对绝大部分人来说接触的并不多，就我来说，说实话我在设15能力。当我们将小车