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文档简介

浙江大学“中控杯”第九届机器实物组方7079—— 学号 队长电路和识别 （机械 / PCB 一、方案总机器人功能设转的舵机）上面放置头，通过头拍照，opencv识别处理后利用串口将位置信息发我们在车身地板下安装了16个传感器，前端的三个传感器用于巡线，确保机器人2mm厚度的硬铝合金材料，非常结实耐用。这款指令代码到伺服电机控制器，实现脱机运作，具体参数参考电路部分描述。取胜思从蓝色启动区启动，打开头拍照，识别A货架上的物品，向前（前后左右以前货，涉及研制重二、机械设重要零件加工主要机构装配图和功能简简介：下底板采用铝制成，厚度为3mm，主要用于全向轮及电机、电路部分、寻部分，与上中下底板的连接采用8mm螺纹连接。传感器位置排布和电路板安装位置示向偏差，然后相应地予以矫正。1、2、3三个传感器装在机器人的最前端，每个传感器之间可能有两个传感器同时检测到行进方向的白线1传感器比3传感器先检测到前方白线，说明机器人的行进方向往顺时针方向偏了一个角度，则应适当13、15、8应在同一条直线上，同时检测到白线，如果它们有一个以上没有检测到白线，则的时候（判断方法如前述2传感器没有检测到白线，而1传感器检测到了白线，那么机器人的行进方向往顺时针方向偏了一个角度，对于7、8、9传感器的判断类似。当机器人的中心部位经过白线时，我们可以通过对比4、5、6和10、11、12这六个传感器的状态来判断机器人的行进方向是否正确，方法也类似，不在赘述。当2、5、8、11四个传感器字交叉点的时候机器人方向的偏移导致十字交叉点的漏算，我们以511传感器经过的白线电机选型和选型论其扭矩为M=0.05*8*9.8*(0.06/2)=0.1176kg•cm<0.5Kg•cm，满足要求。直径约60mm，那么其周长为0.188m，机器人移动的速度约为0.188*120/60=0.376m/s，满足设计要求。04:55 三、电路设电路功能描 主控选我们采用的是ATmega128单片机，ATmega128单片机是ATMEL公司推出的一款基于AVR内核，采用RISC结构低功耗CMOS的8位单片机。由于在一个周期内执行一条指令，ATmega128可以达到接近1MIPS/MHz的性能。其内核将32个工作寄存器和丰富的指令集联结在一起，所同时两个独立的寄存器。这种结构提高了代码效率，是AVR的运行速度比普通的CISC单片机高出10倍。传感器选 电路原理A 动选择，带USB反向保护）USART1us支持的伺服电机：FutabaorHitec以及国产品牌盛等，秒杀一切使用 42*35.5mm耦合器以光为媒介传输电信号。它对输入、输出电信号有良好的作用，所以，它单片机主：新版

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