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文档简介

智能小车多车协同控制教师：余贵珍系统组成组成智能小车机械部分感知部分控制部分通信部分通信控制中心

系统组成-智能小车智能小车组成机械部分感知部分CCD摄像头雷达控制部分方向控制速度控制通信部分车-车通信车-中心通信小车定位定位原理通过雷达识别定位基准点在两个基准点之间通过检测车辆脉冲个数定位基准点1422传感模块超声波模块该模块的主要技术参数如下：

直流电源：DC5V

电流：小于10mA

电平：1:5V/0:0V

感应角度：30度以内

探测距离：0.010m-3.5m

高精度：可达0.005m(通过标定和温度补偿能实现)

尺寸：长宽高45mm×22mm×13mm超声波模块工作原理：采用IO触发测距，给8--15us的高电平信号即可;模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。协同控制车辆跟踪协同控制车辆超车协同控制车辆队列协同控制

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