工业机器人变量的定义及使用_第1页
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工业机器人应用技术大赛

培训手册工业机器人篇江苏汇博机器人技术有限公司Leonyuan2015年5月程序结构机器人的程序语法与C语言相近。支持各种嵌套结构。程序中的位置、IO、参数等都是通过各种类型的变量记录，通过相应语法调用。在变量监控界面可以新建、修改变量。在程序修正界面也可以新建、修改变量。变量的定义程序中除语法外的参数都可以称为变量。机器人的位置称为位置型变量，如PTP(AP0)，这里PTP为语法，表示点到点的运动，AP0就是位置变量。AP0是该位置变量的名称，它对应的数值可以在相应菜单显示或修改。变量监视器首先要登陆并加载需要运行的程序按X=按钮，在弹出菜单选择变量监测。点击项目(P)或程序(L)前的+号可以查看变量。点击变量前的+号可以看到变量数据并修改。变量操作点击变量按钮，弹出菜单中保护新建、重命名、剪切、复制、粘贴、删除命令。如果在点击变量按钮前选中的是项目，则建立的变量应用于整个项目。如果是程序则只能用于该程序。同样也可以在系统或全局中新建变量，但强烈建议不要这么做。新建变量选择变量分类和类型，然后根据需要修改变量名，确认后按确定按钮。变量名没有实际意义，只是辅助记忆。系统会自动生成带序号的变量名，如没有特殊需求可以直接使用默认的变量名。变量名不能以数字开头。新建/修改IO变量IO变量除了数值外，还需指定对应的通讯端口。IO变量有多种类型，需要设定不同的通讯端口。如传感器和电磁阀的信号通常为数字量，为BOOL型，需要指定数字量端口。机器人与PLC的通讯为整型。选择输入或输出端口，然后在弹出窗口输入端口号。修改位置变量点击变量前的+号，可以展开位置变量。关节型的变量显示A1-A6，表示每个关节的角度。空间型的变量显示XYZABC，表示末端点的空间位姿。强烈建议不要直接修改位置变量的数据，可能会造成撞机。如有必要，请在专人指导下进行。位置变量一般在程序编辑时新建，不需在变量监测中新建。除非需要应用与整个项目的机器人位置新建/修改运动参数机器人运动速度等需要通过参数设置，通常我们不做设置，以环境的百分比动作。但在某些时候需要进行单独设置。通常只需修改关节速度（单位：百分比）和实际速度（单位：厘米每分钟）。其他的参数建议不要修改。新建程序/变量在程序界面点击新建按钮进入菜单。根据需要选择变量类型，与变量监测界面下新建变量类似。新建位置变量选中需要的运动指令，然后确认进入界面。直接点击示教即可记录当前位置。如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。添加运动参数如果需要添加运动参数，选中需要添加的参数行，然后点击变量按钮，选择新建。如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。数字量IO的使用新建开关量的变量，选择输入或输出类型。选择新建变量，或直接在下拉菜单中选择。对于输出型变量，还需要设置输出的值。通常直接在下拉菜单中选择。MODBUS的IO使用在变量监测中建立IIN和IOUT型的变量。IIN型的变量使用，使用

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