第三讲.应急处理设置及飞前检查

应急处理设置及飞前检查主讲人：付江飞前检查注意事项自驾仪应急参数设置我们今天讲些什么？自驾仪应急参数设置极限海拔高度极限海拔高度限制了飞行器的飞行高度范围，自驾仪高度控制指令值只会给定在该范围内的数值，自主降落时不受此最低高度限制。超时极限设置GPS超时当丢失GPS信号后，自驾仪经过默认2秒钟将切换到AHRS模式，并保持飞行器平飞，达到设置的时间后，采取应急措施。如果没有勾选丢星就地盘旋，自驾仪将推算位置返回应急航路点0点。数据链路超时当数据链路中断时间达到此设置时间，自驾仪将导航到应急航路点0点。手动指令超时在手动状态下，当自驾仪检测到手动指令中断的时间到达设置时间，将自动切换到自驾状态。应急航路点数据链路丢失航路点此航路点为应急航路点，在数据链路或GPS超时后都将返回此应急航路点。自着陆航路点此航路点为自动着陆时回收航线的进入点。特情参数返航电压此电压值设置值为飞控要执行自动返航时的电压值。主要针对电动飞行器动力电源监控，一般使用AD2采集航线保护高度设置此参数后，航线上高度波动超过此值，航线高度保护启动，执行设置动作。终止飞行的条件及终止飞行的动作飞前检查电源检查，确保自驾仪电源电压正常；电气连接检查，确保所有电气连接牢固可靠。检查GPS天线及接收机搜星状况；检查IMU传感器，IMU传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪；检查磁罗盘，必要时校准磁罗盘；检查动静压，必要时对动压置零；检查应急设置；检查飞行计划设置情况；检查自驾仪解算的飞行器姿态；检查舵面，自驾仪在自驾自动状态、飞行模式为待飞模式下，检查舵面偏转，确保舵面偏转与指令一致。电源检查

确保主电源电压能维持飞行计划执行所需要的飞行时间，并留有足够的应急余量；

确保舵机电压正常；确保任务设备电压正常。电气检查1)检查电源线是否牢靠固定并接触良好，没有破损；2)检查各个信号线是否牢靠固定并接触良好，没有破损；3)检查各个地线是否牢靠固定并接触良好，没有破损；4)检查数传天线是否牢靠固定并接触良好，没有破损；5)检查GPS天线是否牢靠固定并接触良好，没有破损。案例：地面检查一切正常，人工操作起飞后，飞机的GPS信号立刻从11颗掉到4颗，最后变为0颗，地面站人员在观察到该现象后，立刻报告给操作手，手动降落后检查，发现GPS线的接头处有个地方有磨损，怀疑导致GPS天线短路，经过更换天线，该任务正常完成。安装检查

确保自动驾驶仪安装牢固，没有局部螺钉和胶的脱落迹象；

确保自动驾驶仪的减震架安装牢固，任意减震器件没有因为震动有不牢靠和脱落现象。

案例：地面检查一切正常，飞机自动起飞，起飞后没多久，发觉飞机飞行不正常，飞机在天上姿态变化比较大，操作人员切人工保住飞机，安全降落后，检查系统，发觉减震架一角已经断裂，导致自动驾驶仪测量的传感器数据和实际的飞机飞行数据不一致，姿态解算异常。GPS检查观察GPS冷启动后是否在30秒左右的时间，GPS得到授时（即从1980年1月6号跳变成当前北京时间）。若长时间未授时，应该考虑是否存在干扰或者是GPS天线有遮挡；等待锁星，若3分钟内，锁星完成，说明GPS搜星良好。若长时间未锁星，要考虑GPS天线接触是否良好、GPS天线是否有遮挡、是否存在干扰(数据链、任务设备、图传等等)。

若锁星完成但是星数不稳定，比如快速得从9颗变成8颗、7颗又快速变会9颗，快速的时间概念就是几秒钟这个级别。需要考虑存在干扰源，干扰GPS搜星。发现存在干扰请勿强行起飞。磁罗盘检查本自动驾驶仪采用了3轴磁罗盘，由于磁罗盘特别受有磁性物质和铁干扰，请务必让铁性物质尽可能远离自动驾驶仪。其中，本身带磁物质(磁铁)严禁靠近自动驾驶仪，因为磁性物质将会磁化磁罗盘传感器，严重时导致饱和，从而导致磁传感器不可用，且不采用专用消磁机无法恢复磁罗盘传感器。若带铁物质出现在附近将会导致局部磁场变化，这个时候，若变化未超过最大量程，可以通过磁罗盘校准进行校准并使用。磁罗盘进行动态检查，分别把飞机指向北、东、南、西，则飞行参数遥测里面的磁罗盘指向读数分别应该在0度、90度、180度、－90度附近，一般不会超过10度偏差，若超过，请进行校准。动静压检查静压起到测量高度的作用。动压则测量出飞行的空速，而飞机的所有控制都是基于动压或者空速的。因此静压和动压也是自动驾驶仪关键部件之一。检查静压，注意挡住风，避免风引起的变化。观察静压数值，静压读数跳动一般在20pa以内为正常。并观察是否该数值在正常范围内。空速清零后检查空速管是否畅通：通过拇指按压空速管，检查是否动压迅速上升，松开后动压是否下降到0附近，或者是有风的情况下，空速近似风速。

严禁用口直接去吹空速管，这会导致在冬天口里的水蒸气凝结到空速管里面，从而导致空速管堵塞。而且用口吹，压力非常大，有可能损坏动压计。应急预案设置检查应急开伞设置。极限高度设置。应急返航航路点设置。航线检查发送航线后，一定要再次请求航线到地面站，观察整个航线序号、位置和高度是否正确。自动驾驶仪会自动保存远程航线，若没有上传航线，则自动驾驶仪默认为上次航线，若不在同一个地方则会导航到上次的航线，飞机很可能飞丢，因此必须认真检查是否是远程飞行计划是否是当前需要的航线。除了紧急情况，请于飞机起飞前上传航线，尽量不要在空中飞行时上传航线。姿态检查姿态检查就是观察地平仪是否和实际的飞机姿态一致，其是飞行安全的基础中的基础。使飞机右顷时，在地平仪观察滚转角度，并确认是否和实际飞机姿态一致；使飞机抬头，在地平仪观察俯仰角度，并确认是否和实际飞机姿态一致；使飞机原地缓慢转圈，观察地面站地图的机体指向是否和实际一致。舵面检查手动检查：操作手操作遥控器摇杆和开关检查飞机所有舵面行程和舵面极性是否与调整的一致。自动检查：选择相应舵面进行按钮点击，观察舵面是否极性正确，并且在行程正常。确保飞行安全的四项要