第5章 步进指令及应用

第五章步进指令及应用1、教学重点：熟练掌握步近指令及应用。掌握状态转移图（SFC）编程规则。2、教学难点：步进指令在程序设计中的灵活应用

3、学时分配：理论4学时，实践4学时4、参考资料：.《可编程控制器原理及应用教程》孙振强编清华大学出版社“十一五”国家级规划教材.《电气控制及可编程控制器》史国生编化学工业出版社.《电气控制与可编程控制器的原理及应用》陈立定编机械工业出版社

5.1步进指令与状态转移图的表示方法

一、FX2N系列的步进指令

说明1、步进接点只有常开接点；杂状态梯形图中与左母线相连，具有主控功能STL右侧产生的新母线上的接点要用LD、LDI指令开始。RET指令可在一系列的STL指令的最后安排返回，也可在一系列的STL指令需中断返回主程序逻辑时使用。2、当步进接点接通时，后面的电路才能按逻辑动作，若断开，则后面电路全部断开，相当于该段程序跳过，若需保持输出，可用SET、RST指令。3、MPS/MRD/MPP在状态内不能直接与步进接点后的新母线连接，应接在LD/LDI指令后。4、STL不能与MC/MCR指令一起使用5、使用LD或LDI后，对无触点的线圈不能编程。6、为控制电机正反转时为避免两线圈同时接通时短路，在状态内可实现输出线圈互锁。二、状态转移图（SFC）的建立例：台车自动往返控制SFC的建立控制要求：按SB，电机正转，台车前进，碰到限位开关SQ1，电机反转，台车后退。台车后退到限位开关SQ2后，电机停，台车停5S后，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。后退再次碰限位开关SQ2，台车停止

2、SFC的建立（1）将整个过程按工序要求分解（2）对每个工序分配状态元件例3：自动门控制系统1、控制要求：人靠近自动门时，感应器X0为ON，Y0驱动电机高速开门，碰到开门减速开关X1时，变为减速开门（Y1），碰到开门极限开关X2时，电机停转，开始延时，若在0.5S内感应器检测到无人时，驱动Y2，电机高速关门，碰到关门减速开关X4减速关门Y3，，碰到关门极限开关X5，电机停转。在关门期间，若感应器检测到有人，停止关门，T1延时0.5S后自动转换为高速开门。例2:循环电路要求：按下起动按钮X0，指示灯Y0亮，，2S后灭，接着指示灯Y1亮，2S后灭，接着指示灯Y2亮，2S后灭，再接着Y0亮……如此循环下去。在任何时候按停止按钮X1，指示灯灭。3、状态梯形图：

5.2步进指令的应用（本章的重点）

例：步进指令在机械手控制中的应用一：熟悉机械手的工作过程二：分解过程三：程序的编写1、根据控制要求,分配编程元件，建立SFC图2、SFC转换成状态梯形图（STL)一：机械手的工作过程

机械手将工件从A点向B点传送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。二：分解过程三、程序的编写

（1）：

控制要求在原位初始状态时原位指示灯Y5亮，当按启动按钮X0，机械手开始工作，自动完成一个周期的动作后返回原点停止，再次按X0又开始工作。1、分配编程元件，建立SFC图2、STL图三、程序的编写

（2）：连续运行控制要求

：按启动按钮X0，机械手开始工作，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环，在工作中若按一下停止按钮X5时，机械手要在当前工作周期的操作结束后才停止工作。（难点）STL图三、程序的编写

（3）：单周期运行控制要求：在原点位置按启动按钮X0，机械手自动运行一个工作周期后回到原点停止。若在中途按下停止按钮X5时停止当前的工作，再按下X0又从断点处继续运行，回到原点处自动停止。（难点）STL图本节的知识点：1、STL的应用2、SET、RS