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文档简介

下的叫做Convey1的对象；配置Convey1的位置数据如下，点OK退出Conveyor1,AddLink,BOXLink1属性菜单。首先在LINKCAD画面配置LINK合适大小和位置；然后，在GENERRAL画面配置TrackingSelectionRobot为RobotController1,Sched选择TrackingSchedule1（因为本例子无关ApplyLockAllLocationValuesOK退出配置Z=200，点OK退出（此步骤是为了以后看清机器人的运动轨迹）TPCellBrowserRobotController/RobotController1/LineSchedules/TS:1,分别配置General,Frame,Boundary三个选项卡的内容如下General:GeneralDetectDistance,RGFrameNominalTrackingFrame的坐标，这个坐标系随着传送带流动，从而确定工件的即时位置，配置位置数据如下（NOMINAL坐标系X轴应该与传送带流动方向一致；BoundaryTracking的上下边界，仅当程序中示教的点进入上边界，且没有越过下边界TrackingLineTrackingTCPTP1，按ENDLINESIM[1]ONR[2]1TRACKING配置启用模拟计数脉冲，R[2]代表速度（用 SETTRIGLNSCH[1]R[1]R[1]1TRACKING配置的那么不需要上面的程序，直接从第5步开始)在ROBOGUIDE的上按下传送带面板按钮，并使用该面板，将工件复位至触发位置（即按Detect键）在该位置示教PO

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