《计算机编程能力实训》动员-基于教育机器人

基于“教育机器人”的计算机编程能力实训2016-06-20信息技术教学与实验中心王淑鸿wangshuhong@1实训动员内容一、教育机器人硬件概述二、主控板介绍及面包板使用三、相关软件介绍及安装四、程序的编写、编译、下载、运行

案例1--表情流水灯

案例2--让小车动起来

案例3--触须导航2一、教育机器人—“龙人宝贝车”概述主板金属车架舵机2个主动轮2个随动轮1个轮子防滑胶圈2个电池盒1个充电锂电池2个充电器程序下载器（USBASP下载器）USB转串口线基本元器件、螺丝螺母、导线若干螺丝刀、尖嘴钳QTI巡线传感器（4个）深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司(WWW.SZOPEN.CN)3Whycallitrobot？4二、控制板（主板）结构简介1、MCU：AT89S522、四个I/O端口P0-P33、Vcc+5VGND接地4、面包板5三、相关软件介绍及安装1、keilC--编写C语言程序、

编译给AT89S52单片机2、下载器驱动程序--USBASP下载器3、AVR_fighter--将程序下载至单片机4、USB转串口驱动5、串口调试助手61、开发环境KeilC安装完成后，将宝贝车所需头文件拷贝到

C:\Keil\C51\INC72、USBASP下载器驱动安装USB-ASP下载器83、AVR_fighter程序下载软件9四、程序的编写、编译、下载、运行步骤：电路搭建程序编写及编译下载运行案例1--表情流水灯案例2--让小车动起来案例3--触须导航10案例1--表情流水灯LED灯与单片机的连接电路图搭接电路的面包板介绍和线路搭建11最简单的机器人C程序设计：表情流水灯#include<BoeBot.h>#include<uart.h>intmain(void){uart_Init();//初始化串口

printf("TheLEDconnectedtoP1_0isblinking!\n");while(1){P1_0=1;P1_1=0;delay_nms(500);//延时500msP1_0=0;P1_1=1;delay_nms(500);//延时500ms}}121.新建工程Pro1。

2.选择芯片Atmel–AT89S52确定（弹出窗口点否）

3.新建文件，编程，保存为Pro1.C4.将文件添加到项目

5.右键单击项目，选择Optiontotarget

如右图进行设置

6.编译连接程序，得到Pro1.hex文件

用KeilC创建与编辑你的第一个机器人程序13用AVR_fighter下载.hex文件到机器人控制器第一步：选择需要下载的hex文程序第二步：选择正确的芯片类型第三步：确保开发板供电正常和线路连接正确。点击该按钮将程序下载到开发板上。141、舵机的连接

实例二--控制舵机让机器人动起来151、舵机的连接

实例二--控制舵机让机器人动起来设定面包板朝前为正方向，观察你的小车左轮和右轮的连接162、☆☆☆舵机调零☆☆☆

while(1) { P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nus(20000); }

实例二--控制舵机让机器人动起来173、全速逆时针旋转

while(1) {P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nus(20000); }实例二--控制舵机让机器人动起来184、全速顺时针旋转

while(1) { P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nus(20000); }实例二--控制舵机让机器人动起来195、智能车全速前进

//以左轮接P1_0，右轮接P1_1为例

//小车直行时，左轮全速逆时针旋转，右轮全速顺时针转。Why？

while(1){ P1_0=1; delay_nus(1700);P1_0=0; P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; delay_nms(20); }实例二--控制舵机让机器人动起来206、程序最后while(1);语句的作用

单片机是单任务的，如果不永真循环将程序停在该语句，

MCU就会继续从内存中向下读取指令，程序就跑飞了。实例二--控制舵机让机器人动起来21#include<at89x52.h>#include<BoeBot.h>#include<LCD.h>voidForward(void){inti;for(i=1;i<=65;i++) {P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0; P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0; delay_nms(20); }}voidLeft_Turn(void){inti;for(i=1;i<=10;i++) {P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0; P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0; delay_nms(20); }}实例二--控制舵机让机器人动起来22voidRight_Turn(void){inti;for(i=1;i<=10;i++) { P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0; P1_1=1;delay_nus(1700); P1_1=0; delay_nms(20);}}voidBackward(void){inti;for(i=1;i<=65;i++) { P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0; P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0; delay_nms(20);}}voidStop(void){inti;while(1){ P1_0=1;delay_nus(1500);P1_0=0; P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0; delay_nms(20);}}23intmain(void){ charNavigation[]={'F','R','F','R','F','L','F','L','F','R','B','B','\0'}; intaddress=0;delay_nms(2000); while(Navigation[address]!='\0'){ switch(Navigation[address]){ case'F':delay_nms(500); Forward();delay_nms(2000); break; case'L':delay_nms(500); Left_Turn();delay_nms(2000); break; case'R':delay_nms(500); Right_Turn(); delay_nms(2000); break; case'B':delay_nms(500); Backward();delay_nms(2000); break; } address++; } while(1);}实例三—触须导航机器人24实例三—触须导航机器人25实例三—触须导航机器人26实例三—触须导航机器人27#include<BoeBot.h>#include<uart.h>

intP1_4state(void){return(P1&0x10)?1:0;}

intP2_3state(void){return(P2&0x08)?1:0;}28 voidForward(void){

P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;

P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;

delay_nms(20); } voidBackward(void){

inti;

for(i=1;i<=65;i++){

P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;

P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;

delay_nms(20);

} }29 voidForward(void){

P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;

P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;

delay_nms(20); } voidBackward(void){

inti;

for(i=1;i<=65;i++){

P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;

P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;

delay_nms(20);

} }30 voidLeft_Turn(void){

inti;

for(i=1;i<=26;i++){

P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;

P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;

delay_nms(20); }}

voidRight_Turn(void){

inti;

for(i=1;i<=26;i++){

P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;

P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;