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15坐标系介相位置O的位置向量表示，如下图所示。多次平移变换也很简单，向量之间直接相加就可以求空间中一个点的位置在经过平移变换后的坐标系{B}中的坐标。角度/方向、旋转相比于位置，方位的表示方法相对会麻烦一些。在讨论方位之前，有必要先说明一点：示一个物体的三维位置和朝向，通常都会在物体上“附上”一个跟着它动跟着它转的坐标系，里讲角度/方向表示法，只要讲两个坐标系之间的关系就可以了。要知道一个坐标系相对于另通过将坐标轴单位向量用参考坐标系表示，看图可以直接写出下列公我们再定义2x2的矩阵显然，这个矩阵的每一列为坐标系B的坐标轴单位向量在坐标系中的表示，有了这个B的x轴yB旋转矩发，33的R}}{}{A（x,y（1+x2x31+2+3中上图的θ1，θ2，θ3就是我们要求解的舵机的角度，α是爪子与水平面的夹角。从图为了方便计算，已知部分处理一下，作整体考虑：将m、n代入已有方程，再化简可得通过计算可得我们看到上式为一元二次方程的求根公式，其据此我们可以求出1的角度，同理我们也可以求出2

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