鲁棒控制ppt完整复习版

先进控制技术鲁棒控制12

参考书目3

1.引言-不确定性和鲁棒性4

1.引言-不确定性和鲁棒性5

2.引言-不确定性和鲁棒性6

1.引言-不确定性和鲁棒性7

1.引言-不确定性和鲁棒性8

1.引言-不确定性和鲁棒性9

1.引言-不确定性和鲁棒性10

1.引言-鲁棒性定义11

1.引言-鲁棒性定义12

1.引言-鲁棒性定义13

1.引言-鲁棒性分析问题14

1.引言-鲁棒性分析问题15

1.引言-鲁棒控制系统设计16

1.引言-鲁棒控制系统设计17

1.引言-鲁棒控制系统设计18

1.引言-鲁棒控制系统设计19

1.引言-关键事件20

1.引言-关键事件21

1.引言-关键事件22

2.信号和系统范数23

1、信号的范数2.信号和系统范数24

2.信号和系统范数25

2.信号和系统范数26

2.信号和系统范数27

2.信号和系统范数28

2.信号和系统范数29

2.信号和系统范数30

2.信号和系统范数31

2、系统的范数2.信号和系统范数32

2.信号和系统范数33

传递函数的范数2.信号和系统范数34

2.信号和系统范数35

2.信号和系统范数36

2.信号和系统范数37

2.信号和系统范数38

2.信号和系统范数39

2.信号和系统范数40

2.信号和系统范数41

2.信号和系统范数42

2.信号和系统范数43

输入输出关系2.信号和系统范数44

2.信号和系统范数45

2.信号和系统范数46

2.信号和系统范数47

2.信号和系统范数48

2.信号和系统范数49

3.鲁棒控制的基本概念3.1基本反馈回路图3.1最基本的反馈控制系统50

3.鲁棒控制的基本概念51

3.鲁棒控制的基本概念52

3.鲁棒控制的基本概念53

3.鲁棒控制的基本概念54

3.鲁棒控制的基本概念55

3.鲁棒控制的基本概念56

3.鲁棒控制的基本概念3.2内稳定(InternalStability)57

3.鲁棒控制的基本概念58

3.鲁棒控制的基本概念59

3.鲁棒控制的基本概念60

3.鲁棒控制的基本概念3.3渐近跟踪61

3.鲁棒控制的基本概念62

3.鲁棒控制的基本概念63

3.鲁棒控制的基本概念64

3.鲁棒控制的基本概念65

3.鲁棒控制的基本概念66

3.鲁棒控制的基本概念67

3.鲁棒控制的基本概念68

3.鲁棒控制的基本概念3.4性能69

3.鲁棒控制的基本概念70

3.鲁棒控制的基本概念71

3.鲁棒控制的基本概念72

3.鲁棒控制的基本概念3.5总结73

4.不确定性和鲁棒性-对象的不确定性模型74

4.不确定性和鲁棒性-对象的不确定性模型非结构化不确定性模型UnstructuredUncertainty75

4.不确定性和鲁棒性-对象的不确定性模型例1乘积摄动模型建模实例76

4.不确定性和鲁棒性-对象的不确定性模型例1乘积摄动模型建模实例77

4.不确定性和鲁棒性-对象的不确定性模型例2模型嵌入方法78

4.不确定性和鲁棒性-对象的不确定性模型例3模型嵌入方法79

4.不确定性和鲁棒性-对象的不确定性模型其他不确定性模型80

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性81

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性Nyquist图82

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性鲁棒稳定性判据83

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性定理1的证明84

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性85

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性86

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性87

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性88

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性图示鲁棒稳定性89

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性小增益定理90

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒稳定性鲁棒稳定性检验小结91

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）定义：鲁棒跟踪性设对象不确定性满足乘积摄动模型，即对于给定的参考输入信号，当鲁棒稳定的控制器对于

，有,其中为摄动系统的灵敏度函数。92

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）93

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）鲁棒跟踪判据94

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）定理2的证明95

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）96

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）97

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）98

4.不确定性和鲁棒性-鲁棒性能（鲁棒跟踪性）更一般的鲁棒性能99

4.不确定性和鲁棒性-总结100

5.H∞标准控制问题问题的定义工程实际中，许多控制问题可归结为H∞标准控制问题干扰抑制问题跟踪问题