第4章 尝试迷人的机器人项目机器人灭火项目_第1页
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文档简介

机器人灭火项目上海广茂达伙伴机器人有限公司内容介绍灭火比赛规则硬件设计改装实例灭火策略回家策略比赛现场运行效果实例，包括：房间搜索、灭火回家、灭火救援回家灭火竞赛规则

场地场地照明：室内冷光源机器人：不限蜡烛：15~20+7x7x3家具：R6x30cm,3kg得分=实际时间×启动模式系数×房间系数×搜救系数×回家系数。成绩：三轮比赛，两次好的得分相加×可靠性系数灭火竞赛规则

运行模式

标准运行：系数1.0声音启动：系数0.9，自备发音器回家模式：2min,系数0.8搜救模式：1min,系数0.6房间系数

搜索1个房间，系数1.0搜索2个房间，系数0.85搜索3个房间，系数0.50搜索4个房间，系数0.35灭火竞赛规则可靠性

三次成功，可靠性系数0.9两次成功，可靠性系数1.0灭火场地灭火机器人要求巡查避免碰撞墙壁，遍历各房间发现火高度:15cm/2~3cm发现地面白圈/门槛/出发点进入30cm半径白圈扑灭火灭火机器人设计巡查碰撞传感器红外测障发现火远红外火焰传感器发现地面白圈/门槛/出发点地面灰度检测扑灭火灭火风扇装置远红外火焰探测器及扩展卡地面灰度检测卡双卡的叠加切断此线，改接PE7灭火风扇装置高级扩展配件红外接收扩展卡PSD红外测距传感器数字指南针多功能扩展卡红外接收扩展卡红外接收扩展卡PSD红外测距卡PSD红外测距卡数字指南针多功能卡多功能卡编程环境伺服电机驱动卡救援夹持装置救援夹持装置改装实例改装实例改装实例改装实例灭火策略随机走固定路线走左/右手规则：红外接收扩展PSD传感器扩展指南针扩展灭火项目的完成过程:房间搜索、趋近火源、灭火、救援、回家房间搜索左手法则右手法则进房间搜索法不进房间搜索法一般搜索的顺序是1-2-3-4房间或按照4-3-2-1的房间顺序搜索。机器人灭火完整方案:4-3-2-1顺序搜索，左右手法则混合使用，机器人起点朝右启动，先走左手法则进4号房间，如果4号房没火，后退,然后右转走右手法则搜索3-2-1房间。先判断4号房间是不是有火,如果有,机器人进入并灭火,然后回家,结束任务,如果没有,则依次进入3、2、1号房间进行判断，完成灭火任务。走到灭火圈的实现方法走到灭火圈的实现方法最简单，但对有些机器人来说，它可以到达灭火圈，如果蜡烛在燃烧，它可能会和蜡烛擦肩而过，原因是蜡烛在燃烧时要发出红外线，被红外避障传感器收到后，使机器人错误的认为周围是墙壁，从而避开。右手法则走到灭火圈右手对火图对火灭火图左手对火图灭火方法区分起点、终点、门口、灭火圈白线灭火圈内灭火常见的有三种算法，对火灭火、摇头灭火、旋转灭火。对火灭火的稳定性比较好，加大对火后的转动动作，可以改造成摇头灭火算法。回家策略记住房间+规划路径地面灰度检测扩展PSD传感器方式红外接收扩展卡左右手交替1号房间右手法则回家4号房回家方法一三号房回家方法一三号房回家方法二

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