薄片项目ab-技术midrange on tour-001a zh实验一创建新处理器文件组态

目录实验一：创建新的处理器文件，组态 实验二：建立通讯，程 实验四：构建EtherNet/IP设备层环网 实验五：PanelViewPlus项目开 实验六：PanelViewPlus项目移 实验七：可重用代 实验八:RSLogix5000Add-On指令创 实验九 通 动手培训实验基于EtherNet/IP的集成运动控制的价 关于本动手实 实验材 硬 软 文档惯 网络设 准备事 实验1：演示（10分钟 实验2：集成运动控制系统的基本组态（20分钟 实验3：轴调试–连接测试和自整定（5分钟 轴自整 实验4：使用运动控制命令（5分钟 实验小 附录A：实验设置和配置详细信 Demo演示箱结实验一创建一个新的控制器文件，组态用符号名编写梯形图逻I/O打开RSLogix5000编程软件双击桌面上RSLogix5000的图 ，打开RSLogix5000编程软件。下图RSLogix5000编程软件主窗创建一个新的控制器文件完成上述配置设定，点击OK为ControllerOrganizer。Tasks（任务）— DataType（数据类型）—显示预定义和用户定义的数据类型，用户定义的数据在这个I/OConfiguration（I/O组态）—包含有关此控制器文件的硬件组态信息，它拥有模块在每个文件夹的前面都有一个带“+”“－”符号的小方框。“+”号代表文件夹是关闭的，点编辑程序例程树，双击MainRoutine图标，在梯形图编辑器中出现一条空语句 示。XIC指令上方的“?”，从弹出的窗口中选择NewTag…。弹出新框，在Nane栏内输入“Switch”。如下图所示。在 栏内，可以选择该的使用范围。我们保留默认的控制器范围序范围的只能用于一制器中所有程序的例程。Base：Base：基本Alias：别名；；Produced：生产 Consumed：消费 将鼠标放在指令的指令图 OTE指令上方兰色加亮区中的“?”，选择NewTag…。在弹出的新 确认务和主程序的属 树中，右击MainTask图标 性，显示Task属性框，如下图所示。序）这一区域内，如下图所示。如果没有显示在这一区域内而是显示在Unscheduled没有被规划到一个任务下，这个程序将不会被执行，并且在控制器项目树它显示在选择Configuration选项卡，确认Watchdog为默认值500ms，如下图所 是一个任务扫描时间的看门狗，如果超时，处理器将报出故障。点击OK按钮，关闭任务属性框 树中，MainProgram图标 单中选择属性，显示Program特性框，如下图所示。单中选取MainRoutine，如下图所示。点击OK，关闭程序特性框序，或被同一个文件夹中另外例程用JSR指令调用时才会被执行。 选择NewModule…，如下图所示。的。这里我们根据Demo向内的实际情况，选择数字量模块，并从下面列表中找到1769-IQ16F模块，如下图所示。点击Create确定添加。ElectronicKeying（电子）Logix机架的槽中时，RSLogix5000会将来自新插入硬件的信息与用户在项目中为该槽组态Vendor，ElectronicKeying（电子）Logix机架的槽中时，RSLogix5000会将来自新插入硬件的信息与用户在项目中为该槽组态Vendor，ProductType，CatalogNumber，MajorRevision，MinorRevisionCompatibleCompatibleModule（兼容锁）：MinorRevisionDisableKeying（禁 ）：电子锁不起作用点击OK确认并关闭模块定义窗口，再点击OK重复上面的步骤，添加一个新的I/O模块，1769-OB16了本地I/O模块的添加组态。查看 树中，双击ControllerTags图标，弹出编辑和 Local1槽。紧跟后面冒号显示的字符（Scope的被认可的范围。创建在控制器范围内 在所有程序文件夹的所有例程中都可以采用点击Local:1:C前的＋号，显示此模块组态下的所有，如下图所示。如果 点击Local:1:I.Data前的＋号，显示此数字量输入模块的实际输入通道，如下一个输入通道，Local:1:I.Data.15则对应第16个输入通道。后面的数字量输出模块1769-OB16同理。点击Local:2:O.Data前的＋号，显示数字量输出模块所有实际输出通道的，如将实际I/O点映象到选择Switch，点击名称后面的AliasFor，在下拉菜单中依次展开，找到标签Local:1:I.Data。点击该后面的，显示出所有输入通道。点击“0”选择第一输入通道，如下图所示。这样Switch就与输入模块的第一输入通道关联了，也就是演示箱内的本地I/O下的第一个选择开关。完成上面的设置 会看到如下显按照上面的步骤，为Light关联实际物理地址。这里，我们把它关联到演示箱内的本地I/O的第一个指示灯。如下图所示。依次展开TaskMainTaskMainProgram，双击MainRoutine图标，打开 5.点击主菜单5.点击主菜单 ，保存程序实验二建立通信，程序用组态的驱动器将程序到处理器RSLinx软在这部分实验中，先启动 软件，这样您就可以演示箱内设备了双击桌面上的RSLinx图标，打开RSLinx软件点击RSWho图 ，显示RSLinxClassicGateway-[RSWho-1]窗口，如下图所示以保留默认名，这里我们保留默认即可。点击OK按钮确认并关闭。们保持默认设置即可，点击OK按钮确认并关闭。回到RSLinx主菜单，点击标准上的RSWho图标，打开浏览窗口，你会看到刚刚添加的新以太网驱动AB_ETHIP-1,Ethernet，如下图所示。检验与处理器的通讯RSWho窗口，发现列表中有些用以太网驱动器程中1769-L36ERM控制器。这时，窗口右侧的Download等工具选项不再是灰色，而是再点击下方的Download按钮，确认程序。程双击RSLogix5000编程软件左侧浏览窗口的 树中MainRoutine图标，打EtherNet/IPPOINT实验目的实验步骤添加1734POINTI/O以太网适配器及I/O模块 选择NewModule…，如下图所示。到1734-AENTR模块，如下图所示。点击Create确定添加。定，本案例中设置为8。完成上述配置，点击模块定义ModuleDefinition窗口中的Change…按钮后，会弹出下面的窗口。在该窗口内，你可以设定该模块的固件版弹出的提示窗口中点击Yes确认修改。回到浏览窗口的树中，我们I/OConfiguration文件夹下会看到刚刚添加1734-AENTR以太网适配器模块。展开它前面的+号，我们会看到该I/O机架PointIO4SlotChassis，如下图所示。这个机架，从快捷菜单中选择NewModule…。修改，这里我们保留默认设置即可。最后点击OK确认关闭。完成上述添加工作之后，您的I/OConfiguration 到控制器为我们自动创建的刚刚添加的I/O，如下图所示。利用新添加的I/O创建逻辑程序，程序并测依次点击浏览窗口中的文件夹TaskMainTaskMainProgram前的“+”号 树，双击MainRoutine图标，打开主例程梯形图编辑器窗口将鼠标放在指令的图标上，点击该图标，梯形图编程窗口中就会出现一个新的空指令行，该指令行前有数字1。用鼠标选中这个空指令行，像前面介绍的编程方式左键点击XIC指令上方的“?”并点击后面的，在弹出的窗口中，选择Remote_AENTR:1:I。在该的后面点击，选择输入通道。这里我们选择0，该通道1734PointI/O1734-IB8的第一输入通道，它连接着演示箱内的1734I/O按钮第一个选择开关。按照上面同样的方式，我们配置指令的地址，让它关联到Remote_AENTR:2:O的第一通0。表示它关联到演示箱1734I/O按钮开关的第一个指示灯。最终，我触发演示箱内的1734PointI/O按钮，旋转第一个开关，我们看到它下面的指示灯被点至此，本节实验完成。造成整个网络的故障。自动化推出了Stratix嵌入式技术，通过使用Stratix嵌入式以容许环型网络上的有单一故障点，网络也是正常的，这就是EtherNet/IP的设备层环网DLR环网不同于其他的环网，DLR主要用于控制器连接底层设备，它具有快速恢复网络的50DLR环网中，当出现网络断点时，DLR2-3ms就恢使用Stratix嵌入式技术无需额外的交换机，交换机已经嵌入到以太网模块和各种适配中，目前支持Stratix嵌入式的模块有：1756-EN2TR、1756-EN3TR、1769-L3Y处理器、1734-AENTR、1794-AENTR、1738-AENTR、1732E、Kinetix6500等以太网模块。对于现在暂时不支持Straitx嵌入式技术的产品，比如：PanelViewPlus、PowerFlex等，通过1783-ETAP也可以把这些设备接入到DLR设置设备层环网，包括如何使用AOP来配置DLR环管理员DLR的网络状态1769-1783-1734-1783-RSLogix5000V20以上版本本实验DLR环网如1所示。但是要记住在我们配置环管理员之前请不要将网络构1DLR环中如果没有环管理员是DLR环网的重要节点，它具有两个主要功能：RSLogix5000RSLinxIP地址或是将手册中的IP地址用你设备的IP地址代替。3IO话框，在这里你可要设置这三个设备的实际IP地址。在变化，大概每500ms变化一次。L36ERM12个以太网一直在通讯。RSLogix5000中完成RSLinx1769-L36ERMModuleConfiguration”，如图4所示。41769-L36ERMModule55可知，1769-L36ERMRingSupervisor。这时的网络拓扑为Liner/Star，网络状态为正常。我们点击EnableRingSupervisor复选框，使此框处于选中状态。如图6所示。6RingRingSupervisorNetwork拓扑变为：Ring，网络状态变为：RingFault，说明网络有故障点。SupervisorStatus的状态为：Active。DLR环网可以有多个这两个设备分别是1769-L36ERM和1734-AENTR。DLR1769-看到网络状态变成如图7所示。Applicable”，表示此时网络已无故障。如果观察L36ERM控制器的指示灯，可以看到LINK1变为绿色闪烁，而LINK2变为绿色常亮，这表明LINK1在传输数据，而LINK27现在网络断开，仔细观察是否对网络的数据传输是否有影响。将连接1732E-块的输出指示灯，看看它是否还是按照原有规律变化（每500ms，模块的输出字节加DLR网络的恢复时间很快，不会对控制造成影响。192.168.1.13192.168.1.14之间，这两个IP1734-AENTR1732E-IB8M8SOER间的网络电缆。图 故障点位前面介绍过，R环必须至少有一个环管理员（ingSuprvior（Ativ），rviorprdnc），MAC地址。管理员优先权AtiveSuprviorMAC地址值大，MACAtiveSuprvior0。作为环管理员。现在我们也将1783-ETAP设置为环管理员。RSLinxClassic中ETAP节点，从快捷菜单中选择ModuleConfiguration，如图9所示。NetworkEnableRingSuperviso10所示。可以看到IP192.168.1.11，这是1769-L36ERMIP地址，说明这时起作用的环管理员是然后点击Set按钮，如图11所示。ActiveRingSupervisorIP192.168.1.12，这是ActiveRingSupervisor。如图12所示。12ETAPActiveRingL36ERM作为ActiveRingSupervisor。ActiveRingSupervisor，所有这些工作都是RSLinxRSLinx只有工程师才能够使用，如果需要操作员或电工能够知道网络故障点，就必须将信息排除故障。后面的步骤是如何编写程序来获取DLR环的故障点的方法。写程序获得。dlr.acd中有例子程序如何获得DLR环网的诊断信息。切换到RSLogix5000，并使RSLogix5000处于联机状态，打开控制器，确保同时确定User_Enter_Supervisor_Path_CS的值为‘1,0’。如图13所示。图13构体中，其中有如下信息： 网络状态，如果为1表示有Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port1.Device_IP和Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port2.Device_IP分别表示断点两端设备的IP地址，Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port1.Device_MAC和Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port2.Device_MAC分别表示断点两端设备的MAC地址。查看上面就可以知道网络是否有故障，以及故障位置。如图14所示。为0。如图15所示。图14网络故障时图15网络正常是HMI可以在控制器中的诊断，这样操作人员通过HMI便可知道网络是否由faceplate面板，可以从自动化上这些Samplecode。DLR实验到此结束PanelViewPlus在本实验中，熟悉FactoryTalkViewStudio软件开发平台，FactoryTalkViewStudioEOIHMI的统一开发平台。FactoryTalkViewStudioFactoryTalkViewME项目，并将项目传给本实验的主要议题：FactoryTalkViewStudioforME通过网络应用程aneewusCompactLogx能是一个每秒加一的计数器。可以停止计时，可以将计时器清零。变量和程序如下图所示。图5.1和程大家将这个程序至处理器，并打到运行状态单击图标，打开FactoryTalkViewStudio集成开发平5.2Machine在随后打开的“New/OpenMachineEditionApplication”中选择“New”选项卡，输入项目的 5.3所示5.4CommunicationSetup，选择“Open”或双击进行通讯接口设5.45.5新建一个配添加一个名称为PVP的设备快捷方式，点击选项卡“Design（Local）”EtherNet，直至出现CompactLogix系统，如图5.6所示PVPtestPVPL36ERMCPU5.7所示，先点击应用5.8提示，再点击“CopyfromDesigntoRuntime”5.9提示。最后点击Designto图 图双击如图5.10所示的“工程设置”图5.10打开项目工程设置默认情况下，工程窗口大小已经为640X480。选择PVPus700/100(640X480)，如图5.11修改工程窗口的大小图5.12缩放图形显示Graphics前的+Display前的+号，可以看到系统已经为我们创建了几个画面，其中有一个名为“main”，如图：5.13，双击main打开这个画面。图5.13新建显示画面选择按钮，新建一个瞬时型按钮（MomentaryPushButton）在画面上，这个按钮的功能是启动计数，如图5.14所示。5.14图5.15所示。为按钮分配。在弹出的框中，鼠标PVP6，从快捷菜单中选择“RefreshAllFolders”，刷新所有的文件夹，如图5.16所示。点击PVP再点击Online，找到联机数据，选中PLC程序中的btStart，如图5.17所示，单击OK确定。图5.17将按钮与RSLogix5000中的对如上述的步骤13-16，继续添加一个停止按钮对应停止计数，对应的为btStop。再添加第三个按钮用于清除计数值，对应的PLC为btClear，然后可以改变按钮的颜5.18继续在画面上添加一个数据显示控件用于显示当前计数值，如图 所示如上步骤，为控件分配CPU，对应的为Counter，如图5.20所示5.20我们做到这里，画面已经基本结束。在系统创建main画面时在此画面中创建了一个shutdown按钮，它的功能是为了让工程退出并回到WindowsCE操作系统。最后的画面如图5.21所示。点 mainmain画面设置为启动画面，我们也可以按照下面的方5.22startup上，双击进入设置起始画OK完成设置。点击标准上的图标进行模拟测试Application”生成可在PanelViewPlus上显示的运行项目.Mer打包项目文件。选择项目文件保存的地址，如图5.25所示。“saveastype”可根据当前实验设备PVP固件版本，选择生成相应的运行时应用程序版本。我们实验使用的是PanelViewPlus6Runtime6.10Application(*.mer)Save按钮，系统会为我们生产PVP的运行文件。图5.25保存文到现在为止，我们的开发工作已经完毕，现在需要将项目文件到PanelViewPlus中，我们有多种途径。这里我们通过以太网项目文件。点击标准上的图标进入项目传输框。在传输框上选择左上方的“Dowanload”选项卡，选择SourceFile为PVP6.mer，后选择屏幕下方的PanelViewPlus_61000，点击右上方的按钮“Download”文件，如图5.26所示。PanelViewPanelViewPlus_6图5.26选择源文件、目的设备项目文项目文件结束后，点击按钮“Exit”退出，现在注意力放到PanelView1000PanelViewPlusCE一样，PanelViewPlus6F45.27所图5.27终端设置DiagnosticsSetup提供工具对不同的事件进行分类Display–提供屏幕保护和定制的屏幕亮度DesktopAccessSetup–提供操作系统界InputDevices“PrintSetup–配置诊断和的打印属StartupOptions–MachineEdition的启动参数选择SystemEventLog–PanelViewPlus所有的事件日志Time/Date/RegionalSettings–设置终端的时间和区域设置“LoadApplication[F1]”“RunApplicationF2按钮运行您的恭喜你！如果你完成了上面所列的工作，那你就完成了实验五。作为一个自控师，您发现整个过程 就是这么简单！我们希望公司的产品能够使您的工作更加的轻松， 更方便。实验中通过FTViewStudioforSiteEdition软件将实验五的PanelViewPlus的程序移植到HMI程序FTViewSE上。本实验的大家将做好的实验五中 所示的程 至处理器，并将处理器处于运行状态SiteEdition（Local），SEcontinue继续点击New选项卡，输入项目的名称ViewTest，单击导入最后点击最后点击Next选择FactoryTalkViewMachineEditionApplicationME确认设备快捷方式中“PVP”Primary选项卡上“EtherNet”L36ERM处理器，点击OK按钮EOIHMI软件，马上点击运行吧，观察一下你的开您发现整个过程就是这么简单！我们希望公司的产品能够使您的工作更加的轻松 实验七可重用代本实验的主要议题请按如下步骤进行实验：按照实验一的方法创建一个工程，在图1.2所示的新建控制器窗口中选择控制器为ControlLogix控制器。编制一些简单的程序。（或直接打开一个控制器为ControlLogix的项目）依次选择菜单“Edit”“ControllerProperties”或直接点击 特性框，选择“General”选项卡，点击按钮ChangeController…，如图7.1所示。图7.1控制器特性打开更改控制器框，在“Type”组合框的下拉菜单中选择“1769-L36ERM“是(Y)”，如图7.3所示。图7.2更改控制器图7.3更改控制器确认单击浏览窗口中的“Mainroutine”,你会发现所有程序都没变。但在I/O实验八RSLogix5000Add-OnAdd-On指令在于Logix控制器中的内嵌指令。可以轻松在项目中重复使用的一系列常用指令来节省时不用再次编写。Add-On指令的故障处理功能是通过上下文将逻辑形象化为一个实例来本实验课程我们通过编程计算表达式：Y=KX+B（X代表输入变量，Y代表输出这次实验使用如下硬件笔记本软这次实验需要以下软件RSLogix™5000(v20版创建一个新项目程序RSLogix5000Series>RSLogix5000。在RSLogix5000中创建一个新的项目，选择‘File->New…’，命名为“AOI”1769-L36ERM，单击OK完成框RSLogix5000左边的浏览窗口中，右键单击‘Add-OnInstruction’文件夹，然后从快捷菜单中选择‘NewAdd-OnInstruction’，新建一个自定义指令。在NewAdd-OnInstrution框中，Name编辑框为自定义指令的名字，请按下图所示如内容输入，点击OK按钮。点击“Parameters”选项卡，查看指令中的参数Add-OnAdd-On指令中‘EnableIn’和‘EnableOut’参数是预先确定而且为缺省值。，超出了本实验范围。‘EnableOut’通常与‘Enablen’的状态保持一致，但是也可以由用户编程控制参数。‘Parameters’选项卡是与该Add-On指令相关的 些已定义的特定字段：Usage、Default、Req和Vis。‘Usage’允许用户指定参数为 入一个或者对这个参数进行一个功能块连接。该修改符定义了本编程语言的校验点击 Tags”选项卡，定义四个本地，名称、类型和数值如下图所示点击OK完成修改。双击Add-On自定义指令中的Logic在Logic程序编辑窗口使用MOV，CPT选择工具条VerifyRoutine按钮完成对当前Add-On点击‘Verify验证结果在软件窗口下端显示如下：（如果有错误必须更改，直至错误点击‘Verify注意：需要在View菜单中选择查看Errors才会出现如上所示验证结小结

目前为止，我们已经开始了一个新的RSLogix5000工程并创建了一个Add-On指令使用新建Add-On指令：Add-On指令可以在梯形图逻辑、功能块或结构化文本语言中（SFCST）指令有一个‘Add-On’选项卡，上面列写了全部的当前程序中可利用的Add-On指令逻辑例程），编写MainRountine程序。在 的编辑窗口中的一个空的梯级上，单击指令上‘Add-On’选项卡中 按键，放置一个‘Compute’注意：后面带一个问号（?）的参数需要键入一个名。如下compute名X_input名分别对’test’，’input’，’output’，选择新建’test’，’input’，’output’指令创建完成如下VerifyRoutine’并点击‘Verify验证结果如下所示正常。（如果有错误必须改正，直至错误 验证程序无出错后保存并至处理器。点击菜单上的“Communications”“WhoActive”，选择1769-L36ERM处理器然后选择“Download”程序。选择选择L36ERM处理器，然后选 查看实验结果：

将L36ERM处理器切换至运行状态，查看Add-On指令，对input输入output输出值。还可以尝试对Add-OnKB常数进行修改，看看至此，恭喜你完成Add-On指令创建实验！额外任务RSLogix5000V17以上版本中Add-On指令还可以导出作为用户自己的程序库文件使用。一个成Add-On指令可以很方便的导入、导出，节省您的工作量。实验 Producer/Consumer通CPU本实验的Producer一个数可以使用Producer/Consumer来完成，并答应主管马上完成。依次点击菜单“File”New9.2所示的“NewController”新建控制器框窗口，按照图9.2所示填写参数，然后按OK。现在我们已经创建了一个CompactLogix项目。此时我们还没有与项目相关的任何I/O模在左边的浏览窗口中，将鼠标移到“Controller”文件夹下面的“ControllerTags”控制器，双击打开，如图9.3所示。图9.3打开编辑和窗口的方点击编辑窗口下方的“EditTags”选项卡，并在第一行，Name列上输入“Producer1”，这是名，默认的数据类型为DINT，如图9.4所示。如果我们需要传输多个双整形数据，可第一行，从快捷菜单中选择“EditProducer1Properties”，如图9.5所示。9.49.5Edit“Producer1”在随后的属性框中，将类型给“Produced”，并点击“DataTye”右边的浏览器按钮，如图9.6所示。在随后出现的“SelectDataType”选择数据类型框中，将改为DINT一维数组，总共有10个DINT。如图9.7所示。最后点击OK按钮，再次点击OK完成属性修改。修改后的如图9.8所示。9.6修改属图9.7修改数据类9.8修改后的 创建一个新任务，如图9.9所示。选择“选择“New9.99.10右键单击“Task1NewProgram…9.11所示，在任务Task1下新建一个程序。在随后出现的“NewProgram”框中设定名称为main，如图9.12所示，点击OK。9.12Master任务下新建一个名为Main在随后打开的程序特性框中，选择“Configuration”选项卡，将“Main”组合框的值设为“mainroutinemainmainroutine的子程序，如图9.16所示，单击OK结束。鼠标mainroutine，从弹出的快捷菜单上选择“Open”，出现如图9.17所示的画9.18所示输入“Add”指令(在“Compute/Math”指令选项卡上)，填写指定的参数和，SourceA的为Producer1[0]，SourceB为1，Dest为Producer1[0]，这条指令每执行一次，Producer1[0]便加1，由于任务Task1为周期性任务，周期为100毫秒，因此Producer1[0]也就100毫秒1。点击Verify9.19依次点击菜单上的“Communications“WhoActive9.20所示的画面，选择1769-L36ERM处理器，然后选择“Download”。 图9.20选择控制器，程察Producer1[0]的值是否是每100毫秒加1。图9.21从系统程序如下依次点击菜单“File”“NewNewController(新建控制器)画面，按照如图9.22所示填写参数，然后按OK。9.22CompactLogixI/O由于L36ERM处理器集成了EtherNet/IP网络接口，接下来添加L36ERM处理器，L36ERM处理器即为作为主系统的处理器。鼠标Ethernet以太网，并选择NewModule，如图9.23所示。图9.24添加CPU模在随后出现的NewModule框中，我们按照如图9.25所示配置CPU的属性，注意这里的IP地址不是从系统L36ERM控制器的IP地址，而是主系统L36ERM控制IP9.24所示窗口是，单击Close完成添加新模块。设定设定IP CPU在打开的编辑和窗口中，点击窗口下方的“EditTags”。添加一个名字为“Consumer1”，数据类型为“DINT[10]”的，如图9.27所示。9.279.28EditConsumer1”在随后出现的Tag特性框的类型组合框上选择“Consumer”，表示这是一个消费，然后单击“Connection…9.299.29点击选择 按照如图9.30所示填写CPU信息，包括生产者以及生产者，生产者Producer1即为我们在主系统中定义的。然后确定RPI数据更新的时间，最后单击OK结束。 图9.30选择此消费者的生产我们没有编写任何程序，但是如果现在我们把工程到控制器，Consumer1便会得到图9.31所示的画面，选择L36ERM（IP地址为192.168.1.12），然后点击Download程 选择L36ERM通过观察，发现I/O指示灯正常，并且CPU模块上没有有黄色的三角标记，这表I/OI/O已经打开控制器，Consumer1[0]的值，可以看到Consumer1[0]也每100毫秒加1，如图9.33所示。与主系统Producer1[0]的变化一样。这说明Consumer已经正确Producer1Producer1的数据9.33Consumer1[0]恭喜你！如果你完成了上面所列的工作，那你就完成了实验通过 实Producer/Consumer通讯！基于EtherNet/IP的集成运动控制的价值关于本动手实验本动手实验将为您介绍RSLogix5000软件环境，自动化集成运动控制解决方案的组态、编程和故障处理均使用该单一软件工具，同时该软件具备固有的易用性，可用于定义运动控制过程。本实验练习介绍了基于EtherNet/IP的集成运动控制的以基于EtherNet/IP仅需完成以下几点，您即会发现创建集成运动控制解决方案是多么简单：RSLogix5000创建并组态运动学习基本的运动控制命RSLogix5000如何帮助您减少硬件和软件组件的数量，以及与您将通过本实验达成的目标当您完成本动手环节中的练习后，您将：使用RSLogix5000编程软件这一单一工具组态、和测试运动控制系统学会明确表达集成运动控制的价实验WindowsXP操作系统的计算CompactLogix1769-L36ERM演示设以太网接插线（1RJ45M12、1M12M12、5RJ45RJ45）本动手实验课程使用如下软RSLogix5000FactoryTalkViewMEStationRSLinxClassic所需文件：文档惯在本手册中，我们借助以下惯例来指导您使用各种实验材表示：表示：样式或符号：以粗体显示的文字（RSLogix5000

注：如果文本中没有指明鼠标按钮，则应该单击鼠标左网络设置准备事检查映像是否已加载以及MEStation中是否已显示机器状态/控制HMI启动画面使用提供的确定这些项目在演示设备上的位置并检查实验设置检查演示设备上标有“120/220V”的电源开关是否为“打开”(on)检查断路器是否为“打开”(on)使用上面提供的确定这些项目在演示设备上的位置并检查实验设置检查演示设备上标有“120/220V”的电源开关是否为“打开”(on)检查断路器是否为“打开”(on)检查标有“驱动器电源 的开关是否为“打开”(on)检查标有“安全关断 的红色蘑菇型按钮是否已拉“出”检查标有“启用 的两个硬接线输入是否已切换到“右侧”实验1：演示（10分钟开始正式实验前，我们先简要介绍一下实验的最终结果。演示期间，您将能够通过HMI控制完整的2轴解决方案。演示期间，您还可以单独控制每个轴，同时模拟真正的机器操作员在清除堵转或演示完成后，您将开始进行正式实验。通过详细的分步指导，您将了解如何构建此解决方案。实验期间，将重点阐述对基于EhenetIP的集成运动控制非常重要的概念。现在开始吧…启动RSLogix5000并打开应用程序文件从“”(ToolBar)菜单中，选择“打开”(Open)图标浏览到桌面上的文件夹“实验文件”(LabFiles)并打 plete.ACD从“通信 菜单中选择“节点 Active)通过Intro_CIP_K350驱动器逐级展开，选择位于192.168.1.12的设备，即处打开处理器前面的门，露出安全数字卡和工作模式开关。检查该开关是否处于“E”（远程）位置上。确保ieix30“上电”。在“节点”(WhoActive)窗口中单击“”(Download)按钮单击“ 按钮将程序发送到控制器完成后，将控制器设为“运行模式 Mode)检查控制器是否“正在通信”“正常 指示灯应为绿色常“LINK1”指示灯应为绿色闪烁，指示网络活“网络”(Network)和“模块”(Module)灯应为绿色常亮“轴”(Axis)灯应为绿色闪烁“端口 状态指示灯可能为绿色闪烁，指示网络通信Kinetix350驱动器的显示屏上应滚动显示“-04-192.168.1.xx”，其中“xx 地址。可能需要花费一分钟才能达到该如果上述任何步骤未按所述方式起作用，请咨询实打开并运行HMI应用程序“最小化”(Minimize)RSLogix5000，以便看到桌面上的HMI画面HMI的警告画面上单击“确定”(OK来加载“启动”(Startup画面。最初应显示“启动”(Startup)画面。“启动”(Startup)画面提供“机器状态”(MachineStatus)和“机器控制”(MachineControl)，此外还可以导航到所有其它画面。花些时间来熟悉“启动”(Startup)画面，然后再进行下一节。根据启动和停止机器如果机器当前处于“已中止 状态...按下“清除故障”(ClearFaults)过一段时间后，机器应转换到“已停止 状态按住“程序/操作员” 按钮，直到显示“程序 为止。程（自动）现在为活动的控制模式按下“启动”(Start)所需轴将根据RSLogix5000程序启用并开始运行。应当看到两个轴同时开始旋转。如果近距离观察，您可能会发现，Axis02似乎在跟随Axis01，但速度约为后者的一半。在RSLogix5000的程序中，Axis02Axis01之间的传动比设为2:1（主:从）。按下“停止”(Stop)CIP运动轴面板手动控制在“启动”(Startup)画面中，按下按钮启动该面板“CIP运动轴”(CIPMotionAxis)面板提供轴状态信息、故障信息和趋势数据。该面板中还包括手按下按钮CTRL)画面中，您能够执行启用、禁用、复位、移动、点动和清除轴故障操作。如果当前显示的是“程序”(Program)，则按住“程序/操作员”(Program/Operator)按钮，直到显示“操作员”(Operator)为止。操作员（手动）模式现在为活动的控制模式。按住“已启用/已禁用”(Enabled/Disabled)按钮，直到显示“已启用”(Enabled)为止。轴现在应已启用，并且驱动器上的“轴状态”(AxisStatus)指示灯现在应为绿色常亮。按下“点动/移动”(Jog/Move)按钮以在2种手动控制类型之间选择以设置为点动速度为例，单击相应的“点动速度 显示框来启动键盘“点动”(Jog)和“移动”(Move)手动控制的单位均为“转”(revs)和“转/秒”(revs/sec)注注：显示的数字中，有些既是指示灯，又是键盘输入按钮。例如，“点动速度”(JogSpd)指示灯显示驱动器的实际速度反馈，而不是所需的点动速度。但是，单击花几分钟时间，通过执行“点动 命令来手动控制轴。要移动轴，按住“正向点动(JogFwd)或“反向点动”(JogRev)按钮。为简化实验过程，“移动”(Move) 手动控制轴的操作完成后，确保“停止 并“禁用 所有驱动器“最大化 5000，并将当前文件转为“离线”(Offline)实验2：集成运动控制系统的基本组态 分钟在本实验中，介绍采用基于EtherNet/IP的集成运动控制的CompactLogix产品系列，具利用“驱动和运动控制加速工具包”了解基于EtherNet/IP的集成运动控制的概念和优势组态包括控制器和驱动器在内的运动控制硬件注：本实验中提供的大部分信息和详细步骤都可在《CIP运动控制组态和启动用户手册》(MOTION-UM003-EN-P)中找到，通过“文献库”可获取该手册。有关此处采用的编程技术的启动RSLogix5000并打开应用程序文件RSLogix5000尚未运行，双击相应的桌面图标启动RSLogix5000从“”(ToolBar)菜单中，选择“打开”(Open)图标浏览到桌面上的文件夹“实验文件”(LabFiles)Intro_CIP_K350_Base.ACD。打开逻辑文件时，控制器项目管理器将出现在RSLogix5000窗口的左侧。从“编辑 菜单中选择“控制器属性 Properties)选择“常规”(General)选项请注意，已为您选好控制器类型。对于我们正在此硬件设置中使用的1769-L36ERMCompactLogix控制器，用户无法更改插槽和机架类型。选择/时间”(Date/Time)选项卡并检查是否已选中选择框“启用时间同步”(EnableTimeSynchronization)。“启用时间同步”(EnableTimeSynchronization)RSLogix5000中“使此控制器成为协调系统时间主设备”(MakethiscontrollertheCoordinatedSystemTimemaster)有所不同。“启用时间同步”(EnableTimeSynchronization)使模块能够参与时间同步，这是CIP运动控制的基本要求。CIP运动控制不依赖严格且已规划的网络来获得确定性。相反，CIP运动控制将执行确定的执行计划规划并遵循定位路径信息。为使CIP运动控制正常工作，控制器、EtherNet/IPCIPSync。CIPSyncIEEE-1588精密时间协议(PTP)标准，这一标准详细说明了网络中所连接的设备的同步时间。既是PTP也是协调系统时间(CST)的主设备，并且通常是可用的通信模块或处理器。通过“高级”(Advanced)窗口中的设置（“日期/时间”(Date/Time)选项ControlLogixI/O之间的主时钟/主设备/从设备关系；这也适用于合适的CompactLogix控制器。注CST/PTP时间，则它们都64(LINT19701112:00am起的纳秒或单击“确定”(OK)关闭“控制器属性”(ControllerProperties)硬件和网络考量因素继续实验之前，我们先讨论一下基于 的集成运动控制提供的一些硬件和网络选项网络拓扑结构EtherNet/IP的集成运动控制允许多种网络拓扑结构，其灵活性甚至足以满足要求最苛刻的应用。下面列出了3种较为常见的网络拓扑结构。注：这些图表来源于《CompacLogixL3ER控制器用户手册》(1769-UM021-EN-P)。有关网络拓扑结构，请参见自动化文献库中的《CIP运动控制常用配置图》IAIMP-Q019-EN-P)。带有集成运动控制的设备级环网带有集成运动控制的线型拓带有集成运动控制的星型拓添加驱动器硬件在本节中，您I/O组态中添Kinetix350驱动器硬右键单击以太网网络图标并选择“新建模块 Module)在搜索框中，键入 350”并观察列表重新写入。选 号2097-V31PR0-LM单击“创建”(Create)将出现“新建模块”(NewModule)窗口。在“常规”(General)选项卡上在“名称 字段中键入“Drive02”选中“网络 Network)，然后将以太网地址设为192.168.1.22单击“确定”(OK)如果“选择模块类型”(SelectModuleType)窗口仍处于打开状态，按下“关闭”(Close)要完成驱动器组态，右键单击“Drive02”并选择“属性导航到“关联轴”(AssociatedAxes)选项卡在“轴1”(Axis1)的下拉菜单中，选择“Axis02”2”(Axis2)适合“仅反馈”(FeedbackOnly)或“半”轴。通常，“仅反馈”(FeedbackOnly)的轴将作为电子传动应用的主参考。单击“确定”(OK)关闭Drive02的“模块属性”(ModuleProperties)窗口组态轴属性现在我们开始K350中组Axis02的属在控制器项目管理器的“运动组”(MotionGroupsMotionGroup文件夹中，右键单击请注意，在“常规”(General)页面上，前一节中添加的Kinetix350驱动器模块已分配给该轴Properties)窗口。“应用类型”(ApplicationType)和“环响应”(LoopResponse)用于组态轴，以优化“自整定”(Autotune)结果。使用描述和表格确定最适合典型机器的组态。有五种不同的“应用类型 “自定义”(Custom高级整定，用户选择“自整定”(Autotune参数“基本”(Basic)–默认整定参数 “点对点”(Point-to-Point机械手、包装和定长剪切应用“恒速”(ConstantSpeed)–传送带、传动轴或曲柄应用“环响应”(LoopResponse)有三个选项：“低”(Low)–阻尼因数= “中”(Medium)–=“高”(High导航到“电机”(Motor)页面对于“数据源 Source)，选择 号 Number)单击“更 ”(ChangeCatalog)；“更 ”(ChangeCatalog)窗口随即打开从列表中选择电机“TLY-A110P-Bxx2”，然后单击“确定 关闭“更 号“铭牌数据表”(NameplateDatasheet)–电机参数由用户直接输入。具有伺服电机数据经验的用户以及希望输入自己的第电机参数的用户可选择。“号”(CatalogNumber)–电机参数从“运动控制数据库”中获取。客户通常采用“运动控制数据库”中列出的AB电机。“电机非易失性器”(MotorNV电机参数从配有串行接口的电机安装式智能反馈设备的非易失性器中获得。适用于使用自动化格式数据“预编程”的各种基于Hiperface或EnDat的电机。请注意，在“电机 和“模型 页面上，将显示电机参数信息单击“应用”(Apply)保存更改导航到“标定”(Scaling)页面在“标定单位”(ScalingUnits)框中输入“转”(revs)。保留“标定”(Scaling)1.0转/1.0将“行程模式 设置为“循环”(Cyclic)。保留“开卷 设置1.0转/1.0单击“应用”(Apply)保存更改注：电机每旋转一周，位置反馈都将开卷或“翻转如果出现弹出窗口，单击“是 以自动更新所有相关属性导航到“驱动器参数”(DriveParameters)页面请注意，除“自动更新”(AutoTagUpdate)启用时包括的参数外，您还可选择“驱动器参数”(DriveParamters)。选定参数现在既可“”也可“写入”每个粗略更新速率。滚动浏览“”(read)参数列表，选中“当前反馈”(CurrentFeedback)，然后单击“应用”(Apply)保存目目前，每个轴的启用选项限制为1010选择要作为循环/导航到“参数列表”(ParameterList)页面请注意，您可与每个页相关的所有参数。花些时间滚动浏览各个参数每个“参数组”每个“参数组”(ParameterGroup)页些情况下，“参数组”(ParameterGroup)列表中列出的属性不会显示在关 找出标有“Feedback1BateryAbsolue”的属性并将其更改为“否”(No)。由于这些硬件演示设备没有专门的备用电池，因此在此参数设置正确情况下将禁用监视。保留所有其它值的默认设置。单击“应用”(Apply)。导航到“”(Tag)页面请注意，采用基于EtherNet/IP的集成运动控制的驱动器的“数据类型”(DataType)为单击“确定”(OK)关闭“轴属性”(AxisProperties)窗口保存并运动控制项完成Logix组态后，我们即可将项目到CompactLogix控制器中在RSLogix5000上，单击“校验控制器”(VerifyController)按钮从“文件 菜单中选择“另存为 As)，然后使用选取的名称保存项目从“通信 菜单中选择“节点 Active)通过Intro_CIP_K350驱动器逐级展开，找到位于192.168.1.12的处理器单击“设置项目路径”(SetProjectPath)在“节点”(WhoActive)窗口中单击“”(Download)按钮单击“ 按钮将程序发送到控制器完成后，将控制器重新设为“运行模式 Mode)检查控制器是否“正在通信”“正常 指示灯应为绿色常亮“LINK1”指示灯应为绿色闪烁，指示网络活检查驱动器是否“就绪”“网络”(Network)和“模块”(Module)灯应为绿色常亮“轴”(Axis)灯应为绿色闪烁“端口 状态指示灯可能为绿色闪烁，指示网络通信的IP地址。可能需要花费一分钟才能达到该状态。如果上述任何步骤未按所述方式起作用，请咨询实打开“控制器属性”(ControllerProperties)并导航到“日期/时间”(Date/Time)选项卡单击“从工作站设置日期、时间和时区”(SetDateTimeandZonefromWorkstation设置当再次“保存”(Save)项目，然后继续进行实验3。系统可能会提示从控制器上载–两种选择均可。实验3：轴调试–连接测试和自整定（5分钟本实验基于实验1中的项目文件。在本实验中，向您介绍伺服轴的调试过程，具体步骤如轴属性“连接测试”(Hookup轴属性“自整定轴连接测试在实验的本部分中，您将使用RLoix00“轴属性”(Axisoperies)来运行“电机和连接测试”。电机和反馈测试可向电机施加运动，从而允许用户验证驱动器和电机之间的电源和反馈连接。此测试还会建立正向的轴运动。应“ 连接到控制器“模块 和“网络 状态指示灯应为绿色常亮“轴 状态指示灯应为绿色闪烁或绿色常亮右键单击“Axis02”并选择“属性”(Properties)。“轴属性”(AxisProperties)窗口随即打导航到“连接测试”(HookupTests)页面在“测试距离”(TestDistance中输入“1.0”转。这将提供足够的轴行程来检测标记。“测试状态”(TestState)应显示“就绪”(Ready)。注注：即使控制器处于程序模式下，“连接测试 也会使轴移动按下“启动 执试。轴将立即开始移动“电机和反馈测试”(MotorandFeedbackTest)窗口随即打开。您将听到伺服电机启用的声音，并且应观察到Axis02沿顺时针方向移动约一转。当电机完成一转，并且驱动器已正确接收到编信号时，“测试状态”(TestState)将从“正在执行”(Executing)变为“已通过”(Passed)。单击“确定”(OK)。如果轴已沿正（顺时针）向移动，单击“是”单击“接受”(AcceptTestResults)更新/保存“电机和反馈极性”(MotorandFeedbackPolarities)轴自整定在实验的本部分中，整定Axis02。“自整定”(Autotune)测量系统惯量、加速度/度，同如果“属性 窗口未打开，右键单击“Axis02”并选择“属性”(Properties)导航到“自整定 页面将“应用类型”(ApplicationType)设置为“”(Tracking)，“行程限位”(TravelLimit)设置为“400”转，并将“速度”(Speed)设置为“25”转/秒。“整定状态”(TuneStatus)应显示按下“启动 启动“自整定”(Autotune)。轴将立即开始移动1“自整定”(Autotune)完成后，“测试状态”(TestState)将从“正在执行”(Executing)变“整定状态”(TuneStatus)应显示“成功”如果“整定状态 未显示“成功”(Success)，请通知教师获取帮助花些时间来滚动浏览“回路参数”(LoopParameters)“加载整定的参数”(LoadParameterTuned)列表...单击“接受整定的值”(AcceptTunedValues)接受更新的自整定值单击“确定”(OK)关闭“轴属性”(AxisProperties)窗口“保存”(Save)项目实验4：使用运动控制命令（5分钟器才能执行运动控制命令。让我们使用之前实验中创建的项目的Axis02来了解这些命令的工作方使用运动控制命令对轴进行点动运行运动控制命令前，检查驱动器是否“就绪”(ready)“模块 和“网络 状态指示灯应为绿色常亮“轴 状态指示灯应为绿色闪烁或绿色常亮右键单击“Axis02”并选择“运动控制命令”(MotionDirect花些时间浏览所有可用命令，方法是将鼠标光标移动到各个指令上方选择“运动伺服开启 指令 指令通过激活驱动器放大器和伺服控制环来启用指单击“执行”(Execute)...并且驱动器上的“轴状态”(AxisStatus)指示灯应从闪烁变为绿色常亮选择“运动轴点动”(MAJ)指令。在“速度”(Speed)中输入值“2” 指令将以恒定的速度移动轴，直至令其停单击“执行”(Execute)。轴将立即开始移动轴应以 转/秒”的速度旋转。尽管可在控制器中监视此速度，但也能以可视化方式加以验证使用运动控制命令改变轴速度选择“运动变化动态”(MCD)指令。将“更改速度”(ChangeSpeed)设置为“是”(Yes)，然后在“速度”(Speed)中输入“10”。 指令将选择性地更改过程中移动和/或点动曲线的速度、加速度或度单击“执行”(Execute)。您将看到该轴的转速明显增大2转/秒的速度点动。现在该轴以五倍于此的速度旋转，同时无需编写应用程序–一切均通过运动控制命令“动态”完成！使用运动控制命令停止轴选择“运动轴停止”(MAS)指令。将“更改度”(ChangeDecel)设置为“是”(Yes)，然后在“度”(DecelRate)中输入“5”单位/秒2或转/秒2。无论指定的轴处于何种运动过程 指令都将启动受控停止单击“执行”(Execute)当轴已至停止时，选择并执行“运动伺服关闭”(MS