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会计学1并联Delta机器人算法演示目录1234Matlab实现算法分析规则及验证模拟演示第1页/共12页1算法分析机器人运动算法归为2种 逆向运动推导： 由目标点坐标计算臂对应移动坐标，运动控制基于此种算法。 正想运动推导： 由臂的移动坐标计算目标点的坐标，此算法用来证明逆向算法 的正确性。第2页/共12页1算法分析逆向公式：正向公式：坐标轴建立图示第3页/共12页Matlab实现2建立变量：基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定，必须直接设定第4页/共12页Matlab实现2基本思路为 ①绘制机器人基本架构 ②建立三维坐标轴进行计算 ③在三维坐标轴中绘制关键点 ④打包为库函数Simu()关键函数：plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp();fprintf();第5页/共12页3模拟演示逆向设定R=2、L=4、目标坐标[1,1,1]第6页/共12页4规则及验证R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆L的极限位置如下图，必须满足的最小长度第7页/共12页4规则及验证逆向计算时高度自适应，但必须限制目标坐标位置于工作圆内第8页/共12页4规则及验证正向计算时不限制工作x-y平面，但必须限制工作高度第9页/共12页4规则及验证验证（R=2,L=4）逆向结果正向结果第10页/共12页4规

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