便携式电力架线机器人调查报告终版

摘 第一 前 项目实施的背 项目实施的目 预期成 第二 整机概要设 机架设 控制系统设 动力系 保护系 第三 整机系统详细设 机架设 机架设 折叠机构设 投放机构设 防绕线结构设 电气结构设 控制回 图像传 动力系统设 内置电子调速器结构设 便携式电力架线机器人飞行状态检测系统设 电压保护系统设 电压设 第四 架线的方 第五 主要的技术参 便携式便携式电力架线机器人尺 故障应急处 第六 系统待改进的问 第七 作品的科学性先进 第八 作品的技术特点和优 作品的技术特点 图像处理分 系 便携式的折叠机 短起落架设 使用铝制方管悬臂 视觉导航系 防雨设 作品的优势 便携式电力架线机器人和传统人工架线相 便携式电力架线机器人和动力伞相 便携式电力架线机器人与直升机相 第九 适应范围及推广前景的技术性说 适应范 推广前景的技术性说 第十 市场分析和经济效益预 市场分 第十一 研究进度安 第十二 参考资 致 30ATarot1555411012.6g/w，LED此外本便携式电力架线机器人已开始投放市场，并交付陕西奥托电力工程：架线难度线方法要特点场前第一 前盘拖动电缆架线。这种方受到各方面不可抗力的因素限制，造成很大程度的工时延1，4，情况更为复杂通常要调用的人力甚至使用到动力伞参与架线，系数很大；在跨越山坳时（1-21-11-2山坳1-3高速路或公路1-4河流项目实施的目第二 整机概要设机架为该机的主要机械结构，分为机身和六个悬臂。机身为电池、飞控、、控制系统设（OSD输出端。的每个通道用杜邦线联接到主控制器。当发出信号（脉宽器收到信号时对其解调，以此控制电机转速，控制便携式便携式电力架线机器保护系统包括：失控返航保护、二级低压保护、低压第三章机系统详细设机架设3-13-114112盘式电机；2、6个折叠机构，6根悬臂固定在折叠机构上，在盘66个悬臂与机身垂直，此时便携式电力架线机器人处于折叠状态（3-26个折叠机构相应反方向旋转，使电机悬臂与机身平行，此时便携式电力架线机器人完全展开，即可完成飞行动作（3-33-23-3折叠机构抽出1（如3-33-4投放机构3-53-63-53-61为伺服舵机（与机架连接、2为摇臂、3为连杆、4为滑杆、5为绳索（3-5。当便携式电面运动，连杆带动滑杆移动，使套于滑杆上的绳索与锁扣脱离，完成投放动作（图3-61s3-73-8

3-7实物锁住状3-6防绕线结构设5米处固定连接一重物（重物的质电气结构设控制回3-7，1为主控器、2LED模块、3为电子调速器（6个、4为盘式电机（6个、5为云台、6为PMU模块（电源管理模块、7为指南针模块、8为普通。3-7图像传动力系统设电池选用：尽量选用高电压电池。这样在同等功率下就可以减小电压的线损，10000mah6S1P的锂聚合物电电机选用：为了提高电机效率，选用低转速大扭矩的盘式电机4110S，KV40090电子调速器选用：26A30A好盈铂金电子调速桨叶选用：得益于电机和电池的支持，桨叶的尺寸可以选到1555（桨径15寸，5.5）的桨叶，通过测得各种桨叶的数据可得，飞越Tarot1555碳纤桨效率最高。155510%。电池电压电流推力功率力效飞越Tarot1234567893-实际测得最大飞行时间（空载）18内置电子调速器结构便携式电力架线机器人飞行状态检测系统，图像传输模块可以将头的图像实时传回到地面的屏幕上叠加模块（OSD）可以GPS、电池和主控制器的信息，并且叠加到图像数据中传回，使操作手能实时，便携式电力架线机器人的详细飞行状态。其中OSD能检测的参数有GPS的个电压保护系统设便携式电力架线机器人有一级低压、二级低压自主降落有两种方式1、一级低压便携式电力架线机器人使用的6S1P电池满电电压为25.2V出指令给LED模块，此时LED模块红灯快闪，即可提醒操作员迅速降落。2此时LED模块依然快闪红灯，便携式电力架线机器人保持原位置竖直降落。如果不在视距范围内，则可通过GPS信号找回便携式电力架线机器人。电压设该机使用的FutabaT14SG带有电压回能。可设置低压为22.2V，当第四 架线的方一级牵引绳规格：3mm250T12.5kg/km。二级牵引绳规格：6mm1000T25kg/km三级牵引绳规格：253815T193kg/km导线规格：110kv、330kv、750kv每公里的导线自重348kg/km、404kg/km、488kg/km。操作步骤为：3mm聚四氟乙烯绳索联接该机的投放机构上，然后该机竖直起飞（图4-1，从A塔架直线飞往B塔架（图4-2。然后将绳索投放,返航降落。通过绞盘将绳索拖动，带动第二级6mm聚四氟乙烯绳索，到达B塔架，然后同样的方法，用6mm聚四氟乙烯绳索带动细钢丝，最后用细钢丝拉动电缆到达B塔架，最后由4-14-2第五 主要的技术参便携式便携式电力架线机器人尺5-1最大载重能力：10kg800米聚四氟乙烯绳索3.17kg12m/s18分钟故障应急处桨叶破电池电压保主控制器可设置一级低压。该机使用的6S1P电池满电电压为25.2V，使用时安22.2V22.2V22.2V时，主控制器会发出指令给LED模块，此时LED模块红灯快闪。当操控员看到此信号时，则此时LED模块依然快闪红灯，便携式电力架线机器人会在原位置竖直降落。如果不在视距范围内，则可通过GPS信号找便携式电力架线机器人。电该机使用的FutabaT14SG自带有电压回能。可设置低压为22.2V，当接收机检测动力电池到达该电压，会将该信息回传到，此时会发出响声，自动返15s然后缓缓下落。相关监测数据回传显且叠加到图像数据中传回。其中叠加模块可反映信息为GPS的个数、便携第六 系统待改进的问操控便携式电力架线机器人同时还需要一定的操控技能，并且在实际操作过程中难人完全达到自动导航能力则会大大降低电力架线的操作难度，综合运用精确地导航模块，对目标进行精准定位，以免在工作过程中出现，甚至发生事故。56-16-第七 作品的科学性先进力架线机器人飞行出现安全隐患。故采了FPV（第一人称主视角）图像传输技术，将便（已申请专利，将重物的重量悬挂在投放机构上，（伺服舵机只需要抽出联结第八 作品的技术特点和优作品的技术特点图像处理FP（主视角画面来便携式电力架线机器人的飞行姿态，以提高工作效率，并增加了安全性。系便携式的折叠机RR型8-1：8-1短起落架便携式电力架线机器人使用起落架长度仅有13cm4对在保证便携式电力架线机使用铝制方管悬臂视觉导航此次便携式电力架线机器人的设计过程中，针对天等能见度很低的情况，为了LED灯。其光强度高，可视距离较长并可达到1KM。方便在日安等能见度较低的天气执行任务（如图8-28-2LED防雨设38-3作品的优势便携式电力架线机器人和传统人工架线相5-10钟；从原来的人力投入20缩少到5人；地面赔付从几万元缩减到0元；下方电缆8-2反映的是便携式电赔用、停响范围方面拥有很多优势。便携式电力架线机器传统人工地面材料成增加牵引钢投用设便携式电力架线机器人力牵时间估计(两塔5~10分一周到两周左下方植保破地面赔无赔几万元（差异较大人身安无无下方有电不停全程停下方有公简易回形过线架和保护大风天气(五级正常施可以施下雨天正常施可以施场地要5无工作人员要大学毕业生经过3天培可以安全使/猫头式塔架穿可/投放点精/悬停交可/表8-2便携式电力架线机器人与传统人工地面引线的各指标对便携式电力架线机器人和动力伞便携式电力架线机器动力伞方式引材料成增加增加尼龙牵引投用设便携式电力架线机器单人动时间估计(两塔5~10分20~50分下方植保保地面赔无赔无赔人身安无安全隐下方有电不停不停下方有公简易简易回形保护大风天气(五级正常施极不能施下雨天正常施可以施场地要530米起降工作人员要大学毕业生经过3天训可专业飞猫头式塔架穿可不可投放点精难以准悬停交可不可8-3便携式电力架线机器人与直升机便携式电力架线机器直升机方式引材料成增加增加尼龙牵引投用设便携式电力架线机器小型直时间估计(两塔5~10分30分钟到90分下方植保保地面赔无赔无赔人身便携式电力架线机器直升机方式引材料成增加增加尼龙牵引投用设便携式电力架线机器小型直时间估计(两塔5~10分30分钟到90分下方植保保地面赔无赔无赔人身安无安全隐下方有电不停不停下方有公简易简易回形保护大风天气(五级正常施极不能施下雨天正常施可以施场地要5200平米的停机工作人员要大学毕业生经过3天训可专业飞猫头式塔架穿可不可投放点精难以准悬停交可可8-4第九 适应范围及推广前景的技术性说架线的过程多在山区，对于设备的要求高，所以此款便携式电力架线机器人为10Kg。此款便携式电力架第十 市场分析和经济效益预市场分以一个张力段（500m）264无364无484无84无公路10无4无铁路104无2104无105050100万（人力成本和工期暂不计入机器大降低了时间成本，缩短架线时间。经济效益预测742020201768020004千万元左右。目前此项目已出售给陕西奥托电力工程，交付用户使用；并且在安康 图10-1售出的架线机器 图10-2交付用户使10-3第十一 研究进度安池的选择、飞行控制器选择、第一视角设备选择、对的选择等，第一阶段家电力局为试验点，通过对操作员、接线员、周围居民的最终完善该装置。第十二 参考资胡宇群.微型飞行器中的若干动力学问题研究[D].:航空航天李占科宋笔锋宋海龙.微型飞行器的研究现状及其关键技[J].飞行力黄成云,黄朝永,崔青松,张宏志.多档连续整体装配式架线方法[J].电力建李久良,陈震,.张力架线二牵一牵引板新工艺应用东北电力技方伟,,.孤立档装配式架线线长测量计算电力