基于无人机大赛的无人机定高系统

基于无人机大赛的无人机定高系统

SettinghighsystemofUAVBasedonUAVcompetition答辩人：周世芬学号：6100212032专业：电子信息工程导师：洪向共副教授绪论AB无人机的基本结构超声波的原理和定高研究CD总结与展望目录旋翼无人机1无人驾驶，远程遥控2成本低廉、重量轻小、操作便利5民用方面上用来抢险救人和巡查监视6操纵距离近、安全性能高背景及意义3对操纵环境要求低和保存能力较强4军事上可以用来监察敌情和探寻目标绪论B当保持桨叶1和3的转动速度稳定时，增大桨叶4转动速度的同时降低桨叶2转动速度，会产生前后倾斜运动D保持桨叶2和4转动速度稳定时，增大桨叶3转动速度的同时降低桨叶1转动速度，会产生左右倾斜运动A一起增大或降低四个桨叶的转动速度时，无人机会产生向上或向下的升力C桨叶1和桨叶3增大相同的转动速度，同时为桨叶2和桨叶4的减少相同的转动速度时，会有滚转运动无人机的工作原理绪论军用无人机航拍机农用植保机搬运货物机水陆无人机随着现代控制理论、惯性导航技术和锂电池的发展，使得无人机的技术研究和开发有了巨大的进展，尤其是旋翼无人机潜在的应用远景和价值，使得国内外旋翼无人机发展迅速，出现了许多和旋翼无人机有关的论文和研制了许多高性能的旋翼无人机。早期四旋翼无人机绪论绪论AB无人机的基本结构超声波的原理和定高研究CD总结与展望目录无人机的基本结构010602050304飞行控制系统锂电池电机电子调速器无人机的机架桨叶无人机的硬件遥控发射机无人机的基本结构ppm脉冲信号接收机pwm脉冲信号四个电子调速器遥控器的基本原理解算、AD转换、编码高频无线信号译码电路信号转换模块要研究无人机的自主定高飞行，需要了解遥控器的控制原理和无人机的遥控器信号系统的原理；遥控器的控制系统包含发射机和接收机，遥控器信号系统包含接收机、信号转换和电子调速模块。无人机的控制系统结构组成飞控系统超声波测距模块机体本身地面站控制无人机的基本结构绪论AB无人机的基本结构超声波的原理和定高研究CD总结与展望目录超声波的原理和基本超声波的原理和定高研究超声波的基本原理超声波是一种属于频率在20kHZ以上的机械波。符合机械波在不同介质中的传播规律，在介质中是以纵向波的形式传播，为直线式传播，且其反射能力强，且在一定距离内能够把能量会集在较小的领域内从而进行传播，拥有很好的方向性和成束性。超声波测距就是利用超声波于气体介质中传播时，碰到阻挡物可以反射的性质，且回波稳定，然后再计算超声波从发射至碰到阻挡物反射回来的时刻，由于超声波在气体中传播的速率是已知的，所以就能够测量出发点到阻挡物之间的距离整体设计01主要包括超声波探头和超声波放大器超声波发射部分03由单块集成电路芯片组成单片机主控02超声波接收探头、波形变换和信号放大电路构成超声波的接收部分04显示器按其显示方式分为点阵式显示器、分段式显示器和条图（光柱）式显示器显示模块05由主程序、发射子程序、接收子程序、定时子程序、中断程序、显示程序等模块构成软件部分超声波的原理和定高研究发射部分接收部分单片机高度输入一个大于10us的高电平产生8个频率1KHZ的超声波数据产生一个高电平测量出时间计算出高度后，通过PID算法进行垂直控制，利用与STM32单片机结合，模拟出接收机的时序，从而实现进飞控的自主定高超声波的原理和定高研究定高研究绪论AB无人机的基本结构超声波的原理和定高研究CD总结与展望目录总结与展望A总结旋翼无人机拥有广阔的应用远景，未来对它的飞行控制的研究一定会越来越深入。本文主要设计完成了一套旋翼无人机室内定高飞行控制系统，成功实现了旋翼无人机在定高状态下，滚转角、俯仰角和水平方向共四个自由度的自动控制。B展望由于时间有限，本文搭建的实验平台