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文档简介
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真125课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论2第3章基础实训仿真教学内容:3.1基础实训工作站搭建及模块导入安装3.2创建工具坐标系3.3创建用户坐标系3.4基础路径创建3.5仿真程序运行网址:邮箱:第3章基础实训仿真教学内容:网址:3THANKYOUTHANKYOU4工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真525课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论6第6章码垛搬运实训仿真教学内容:6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建(一)6.4码垛搬运路径创建(二)6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容:7THANKYOUTHANKYOU8工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真925课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论10第4章激光雕刻实训仿真教学内容:5.1输送带搬运实训工作站搭建5.2创建坐标系5.3输送带搬运路径创建5.4仿真程序运行第4章激光雕刻实训仿真教学内容:11工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真1225课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论13第6章码垛搬运实训仿真教学内容:6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建(一)6.4码垛搬运路径创建(二)6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容:14工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真1525课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论16第7章伺服定位控制实训仿真教学内容:7.1伺服定位控制实训工作站搭建7.2动态转盘设定7.3码垛模块仿真设置7.4仿真路径创建7.5仿真程序运行第7章伺服定位控制实训仿真教学内容:17THANKYOUTHANKYOU18工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真1925课时第01章绪论第02章离线编程软件介绍第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论20第8章离线程序导出运行与验证教学内容:8.1创建校准程序8.2备份校准程序8.3导入校准程序8.4验证校准程序学习目标:1.掌握ROBOGUIDE软件生成校准程序2.掌握离线程序导出3.掌握控制器程序导入导出第8章离线程序导出运行与验证教学内容:学习目标:2125程序校准在不改变坐标系的情况下,直接计算出虚拟模型与真实物体的偏移量(以世界坐标系为基准),将离线程序的每个记录点的位置进行自动偏移以适应真实的现场。Calibration校准功能是通过在仿真软件中示教三个点(不在同一直线上),在实际环境里示教同样位置的三个点,生成偏移数据。ROBOGUIDE通过计算实际与仿真的偏移量,自动对程序和目标模型进行位置修改。8.1创建校准程序25程序校准在不改变坐标系的情况下,直接计算出虚258.1创建校准程序第一步:打开第四章的激光雕刻实训仿真工作站,选择“File”→SaveCell“激光雕刻实训仿真”As。258.1创建校准程序第一步:258.1创建校准程序第二步:修改新的工作站名称为:离线程序导出运行。258.1创建校准程序第二步:258.1创建校准程序第三步:等待工作站程序重新加载完成。在工作站左侧的CellBrowser菜单栏中,找到“Fixtures”选项。258.1创建校准程序第三步:258.1创建校准程序第四步:鼠标双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。258.1创建校准程序第四步:258.1创建校准程序第五步:选择校准对象为“Part1offsetonFixture1”,找到step1,单击下方的“CreateCailbrationProgram,Teachin3DWorld”按钮。258.1创建校准程序第五步:258.1创建校准程序第六步:在弹出窗口中,点击“OK”。258.1创建校准程序第六步:258.1创建校准程序第七步:点击确定。258.1创建校准程序第七步:258.1创建校准程序第八步:确认校准程序名称为“CAL1”,点击“OK”,校准程序创建完毕。258.1创建校准程序第八步:258.2备份校准程序第一步:校准程序创建完成后会自动打开虚拟示教器。在虚拟示教器中打开校准程序“CAL1”。在对应坐标系下示教三个点位。在仿真软件中示教三个点位后,把数据同步到校准程序中,然后在对应文件夹内将校准程序备份出来,为后续操作做准备。258.2备份校准程序第一步:在仿真软件中示教258.2备份校准程序第二步:在图示位置记录P1点。258.2备份校准程序第二步:258.2备份校准程序第三步:在图示位置记录P2点。258.2备份校准程序第三步:258.2备份校准程序第四步:在图示位置记录P3点。三个点位全部记录完成后,关闭虚拟示教器。258.2备份校准程序第四步:258.2备份校准程序第五步:双击“Fixture1”进入属性设置界面。打开“Calibration”选项,找到step2,单击下方的“StorePoints,CopytoMC,TouchUpinRealWorld”按钮,自动将校准程序备份到对应文件夹内。258.2备份校准程序第五步:258.2备份校准程序第六步:根据弹出窗口提示在c:\users\administrator\documents\myworkcells\离线程序导出运行\robot1\mc目录中找到校准程序。258.2备份校准程序第六步:258.2备份校准程序第七步:找到校准程序“CAL1”,并将其复制到U盘中。258.2备份校准程序第七步:258.3导入校准程序第一步:将U盘插入示教器内,按下示教器上的“Menu”键,选择“7文件”,选择“1文件”,按回车键确认。在真实的机器人上设置同一个工具坐标系号和用户坐标系号,并在实际环境中相同的3个位置上分别示教更新3个点的位置。258.3导入校准程序第一步:在真实的机器人上258.3导入校准程序第二步:按下F5,对应“工具”键。258.3导入校准程序第二步:258.3导入校准程序第三步:选择第一项,切换设备。258.3导入校准程序第三步:258.3导入校准程序第四步:选择“TP上的USB(UT1:)”按回车键确定。258.3导入校准程序第四步:258.3导入校准程序第五步:在UT1中找到校准程序“CAL1”,找到后按下F3加载,再按F4确定。258.3导入校准程序第五步:258.3导入校准程序第六步:按下“Select”键,进入程序一览化界面,找到刚刚加载的程序“CAL1”,按下回车键进入程序。258.3导入校准程序第六步:258.3导入校准程序第七步:操纵机器人在与仿真环境下相同的位置,示教同样的三个点位。258.3导入校准程序第七步:258.3导入校准程序第八步:点位示教完成后,按下“Select”键,回到程序一览化界面,按下“Next”键切换下方功能菜单,按F4对应选择另存为。258.3导入校准程序第八步:258.3导入校准程序第九步:选择到设备为“UT1:”,按下F1保存。258.3导入校准程序第九步:258.4验证校准程序第一步:用U盘将从机器人中导出的校准程序放入原目录中,并覆盖之前的校准程序。将机器人中修改数据后的校准程序放入计算机原文件夹内。通过软件自动计算出偏移数据,将偏移数据应用到软件的激光雕刻程序里,然后将激光雕刻程序导入真实设备直接运行即可。258.4验证校准程序第一步:将机器人中修改数258.4验证校准程序第二步:双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。找到step3,单击下方的“LoadTouchUpProgram,CailibrateObject”按钮。258.4验证校准程序第二步:258.4验证校准程序第三步:弹出界面中会显示自动生成的偏移量数据。点击“AcceptOffset”按钮。258.4验证校准程序第三步:258.4验证校准程序第四步:在弹出的界面中,勾选激光雕刻程序“HRG”进行偏移。258.4验证校准程序第四步:258.4验证校准程序第五步:点击“OK”进行偏移后,会发现视图中的模型和程序点位一同发生了偏移。258.4验证校准程序第五步:258.4验证校准程序第六步:将U盘插入示教器中,按照8.3小节的方法,将激光雕刻程序“FPRG1”加载,进入程序一览化界面。258.4验证校准程序第六步:258.4验证校准程序第七步:直接运行程序即可。258.4验证校准程序第七步:THANKYOUTHANKYOU54工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真5525课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论56第3章基础实训仿真教学内容:3.1基础实训工作站搭建及模块导入安装3.2创建工具坐标系3.3创建用户坐标系3.4基础路径创建3.5仿真程序运行网址:邮箱:第3章基础实训仿真教学内容:网址:57THANKYOUTHANKYOU58工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真5925课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论60第6章码垛搬运实训仿真教学内容:6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建(一)6.4码垛搬运路径创建(二)6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容:61THANKYOUTHANKYOU62工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真6325课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论64第4章激光雕刻实训仿真教学内容:5.1输送带搬运实训工作站搭建5.2创建坐标系5.3输送带搬运路径创建5.4仿真程序运行第4章激光雕刻实训仿真教学内容:65工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真6625课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论67第6章码垛搬运实训仿真教学内容:6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建(一)6.4码垛搬运路径创建(二)6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容:68工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真6925课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论70第7章伺服定位控制实训仿真教学内容:7.1伺服定位控制实训工作站搭建7.2动态转盘设定7.3码垛模块仿真设置7.4仿真路径创建7.5仿真程序运行第7章伺服定位控制实训仿真教学内容:71THANKYOUTHANKYOU72工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)工业机器人离线编程与仿真7325课时第01章绪论第02章离线编程软件介绍第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论74第8章离线程序导出运行与验证教学内容:8.1创建校准程序8.2备份校准程序8.3导入校准程序8.4验证校准程序学习目标:1.掌握ROBOGUIDE软件生成校准程序2.掌握离线程序导出3.掌握控制器程序导入导出第8章离线程序导出运行与验证教学内容:学习目标:7525程序校准在不改变坐标系的情况下,直接计算出虚拟模型与真实物体的偏移量(以世界坐标系为基准),将离线程序的每个记录点的位置进行自动偏移以适应真实的现场。Calibration校准功能是通过在仿真软件中示教三个点(不在同一直线上),在实际环境里示教同样位置的三个点,生成偏移数据。ROBOGUIDE通过计算实际与仿真的偏移量,自动对程序和目标模型进行位置修改。8.1创建校准程序25程序校准在不改变坐标系的情况下,直接计算出虚258.1创建校准程序第一步:打开第四章的激光雕刻实训仿真工作站,选择“File”→SaveCell“激光雕刻实训仿真”As。258.1创建校准程序第一步:258.1创建校准程序第二步:修改新的工作站名称为:离线程序导出运行。258.1创建校准程序第二步:258.1创建校准程序第三步:等待工作站程序重新加载完成。在工作站左侧的CellBrowser菜单栏中,找到“Fixtures”选项。258.1创建校准程序第三步:258.1创建校准程序第四步:鼠标双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。258.1创建校准程序第四步:258.1创建校准程序第五步:选择校准对象为“Part1offsetonFixture1”,找到step1,单击下方的“CreateCailbrationProgram,Teachin3DWorld”按钮。258.1创建校准程序第五步:258.1创建校准程序第六步:在弹出窗口中,点击“OK”。258.1创建校准程序第六步:258.1创建校准程序第七步:点击确定。258.1创建校准程序第七步:258.1创建校准程序第八步:确认校准程序名称为“CAL1”,点击“OK”,校准程序创建完毕。258.1创建校准程序第八步:258.2备份校准程序第一步:校准程序创建完成后会自动打开虚拟示教器。在虚拟示教器中打开校准程序“CAL1”。在对应坐标系下示教三个点位。在仿真软件中示教三个点位后,把数据同步到校准程序中,然后在对应文件夹内将校准程序备份出来,为后续操作做准备。258.2备份校准程序第一步:在仿真软件中示教258.2备份校准程序第二步:在图示位置记录P1点。258.2备份校准程序第二步:258.2备份校准程序第三步:在图示位置记录P2点。258.2备份校准程序第三步:258.2备份校准程序第四步:在图示位置记录P3点。三个点位全部记录完成后,关闭虚拟示教器。258.2备份校准程序第四步:258.2备份校准程序第五步:双击“Fixture1”进入属性设置界面。打开“Calibration”选项,找到step2,单击下方的“StorePoints,CopytoMC,TouchUpinRealWorld”按钮,自动将校准程序备份到对应文件夹内。258.2备份校准程序第五步:258.2备份校准程序第六步:根据弹出窗口提示在c:\users\administrator\documents\myworkcells\离线程序导出运行\robot1\mc目录中找到校准程序。258.2备份校准程序第六步:258.2备份校准程序第七步:找到校准程序“CAL1”,并将其复制到U盘中。258.2备份校准程序第七步:258.3导入校准程序第一步:将U盘插入示教器内,按下示教器上的“Menu”键,选择“7文件”,选择“1文件”,按回车键确认。在真实的机器人上设置同一个工具坐标系号和用户坐标系号,并在实际环境中相同的3个位置上分别示教更新3个点的位置。258.3导入校准程序第一步:在真实的机器人上258.3导入校准程序第二步:按下F5,对应“工具”键。258.3导入校准程序第二步:258.3导入校准程序第三步:选择第一项,切换设备。258.3导入校准程序第三步:258.3导入校准程序第四步:选择“TP上的USB(UT1:)”按回车键确定。258.3导入校准程序第四步:258.3导入校准程序第五步:在UT1中找到校准程序“CAL1”,找到后按下F3加载,再按F4确定。258.3导入校准程序第五步:258.3导入校准程序第六步:按下“Sel
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