FANUC工业机器人离线编程与仿真35课件

工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真125课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论2第3章基础实训仿真教学内容：3.1基础实训工作站搭建及模块导入安装3.2创建工具坐标系3.3创建用户坐标系3.4基础路径创建3.5仿真程序运行网址：邮箱：第3章基础实训仿真教学内容：网址：3THANKYOUTHANKYOU4工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真525课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论6第6章码垛搬运实训仿真教学内容：6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建（一）6.4码垛搬运路径创建（二）6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容：7THANKYOUTHANKYOU8工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真925课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论10第4章激光雕刻实训仿真教学内容：5.1输送带搬运实训工作站搭建5.2创建坐标系5.3输送带搬运路径创建5.4仿真程序运行第4章激光雕刻实训仿真教学内容：11工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真1225课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论13第6章码垛搬运实训仿真教学内容：6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建（一）6.4码垛搬运路径创建（二）6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容：14工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真1525课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论16第7章伺服定位控制实训仿真教学内容：7.1伺服定位控制实训工作站搭建7.2动态转盘设定7.3码垛模块仿真设置7.4仿真路径创建7.5仿真程序运行第7章伺服定位控制实训仿真教学内容：17THANKYOUTHANKYOU18工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真1925课时第01章绪论第02章离线编程软件介绍第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论20第8章离线程序导出运行与验证教学内容：8.1创建校准程序8.2备份校准程序8.3导入校准程序8.4验证校准程序学习目标：1.掌握ROBOGUIDE软件生成校准程序2.掌握离线程序导出3.掌握控制器程序导入导出第8章离线程序导出运行与验证教学内容：学习目标：2125程序校准在不改变坐标系的情况下，直接计算出虚拟模型与真实物体的偏移量（以世界坐标系为基准），将离线程序的每个记录点的位置进行自动偏移以适应真实的现场。Calibration校准功能是通过在仿真软件中示教三个点（不在同一直线上），在实际环境里示教同样位置的三个点，生成偏移数据。ROBOGUIDE通过计算实际与仿真的偏移量，自动对程序和目标模型进行位置修改。8.1创建校准程序25程序校准在不改变坐标系的情况下，直接计算出虚258.1创建校准程序第一步：打开第四章的激光雕刻实训仿真工作站，选择“File”→SaveCell“激光雕刻实训仿真”As。258.1创建校准程序第一步：258.1创建校准程序第二步：修改新的工作站名称为：离线程序导出运行。258.1创建校准程序第二步：258.1创建校准程序第三步：等待工作站程序重新加载完成。在工作站左侧的CellBrowser菜单栏中，找到“Fixtures”选项。258.1创建校准程序第三步：258.1创建校准程序第四步：鼠标双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。258.1创建校准程序第四步：258.1创建校准程序第五步：选择校准对象为“Part1offsetonFixture1”，找到step1，单击下方的“CreateCailbrationProgram,Teachin3DWorld”按钮。258.1创建校准程序第五步：258.1创建校准程序第六步：在弹出窗口中，点击“OK”。258.1创建校准程序第六步：258.1创建校准程序第七步：点击确定。258.1创建校准程序第七步：258.1创建校准程序第八步：确认校准程序名称为“CAL1”，点击“OK”，校准程序创建完毕。258.1创建校准程序第八步：258.2备份校准程序第一步：校准程序创建完成后会自动打开虚拟示教器。在虚拟示教器中打开校准程序“CAL1”。在对应坐标系下示教三个点位。在仿真软件中示教三个点位后，把数据同步到校准程序中，然后在对应文件夹内将校准程序备份出来，为后续操作做准备。258.2备份校准程序第一步：在仿真软件中示教258.2备份校准程序第二步：在图示位置记录P1点。258.2备份校准程序第二步：258.2备份校准程序第三步：在图示位置记录P2点。258.2备份校准程序第三步：258.2备份校准程序第四步：在图示位置记录P3点。三个点位全部记录完成后，关闭虚拟示教器。258.2备份校准程序第四步：258.2备份校准程序第五步：双击“Fixture1”进入属性设置界面。打开“Calibration”选项，找到step2，单击下方的“StorePoints，CopytoMC，TouchUpinRealWorld”按钮，自动将校准程序备份到对应文件夹内。258.2备份校准程序第五步：258.2备份校准程序第六步：根据弹出窗口提示在c:\users\administrator\documents\myworkcells\离线程序导出运行\robot1\mc目录中找到校准程序。258.2备份校准程序第六步：258.2备份校准程序第七步：找到校准程序“CAL1”，并将其复制到U盘中。258.2备份校准程序第七步：258.3导入校准程序第一步：将U盘插入示教器内，按下示教器上的“Menu”键，选择“7文件”，选择“1文件”，按回车键确认。在真实的机器人上设置同一个工具坐标系号和用户坐标系号，并在实际环境中相同的3个位置上分别示教更新3个点的位置。258.3导入校准程序第一步：在真实的机器人上258.3导入校准程序第二步：按下F5，对应“工具”键。258.3导入校准程序第二步：258.3导入校准程序第三步：选择第一项，切换设备。258.3导入校准程序第三步：258.3导入校准程序第四步：选择“TP上的USB（UT1:）”按回车键确定。258.3导入校准程序第四步：258.3导入校准程序第五步：在UT1中找到校准程序“CAL1”，找到后按下F3加载，再按F4确定。258.3导入校准程序第五步：258.3导入校准程序第六步：按下“Select”键，进入程序一览化界面，找到刚刚加载的程序“CAL1”，按下回车键进入程序。258.3导入校准程序第六步：258.3导入校准程序第七步：操纵机器人在与仿真环境下相同的位置，示教同样的三个点位。258.3导入校准程序第七步：258.3导入校准程序第八步：点位示教完成后，按下“Select”键，回到程序一览化界面，按下“Next”键切换下方功能菜单，按F4对应选择另存为。258.3导入校准程序第八步：258.3导入校准程序第九步：选择到设备为“UT1:”，按下F1保存。258.3导入校准程序第九步：258.4验证校准程序第一步：用U盘将从机器人中导出的校准程序放入原目录中，并覆盖之前的校准程序。将机器人中修改数据后的校准程序放入计算机原文件夹内。通过软件自动计算出偏移数据，将偏移数据应用到软件的激光雕刻程序里，然后将激光雕刻程序导入真实设备直接运行即可。258.4验证校准程序第一步：将机器人中修改数258.4验证校准程序第二步：双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。找到step3，单击下方的“LoadTouchUpProgram，CailibrateObject”按钮。258.4验证校准程序第二步：258.4验证校准程序第三步：弹出界面中会显示自动生成的偏移量数据。点击“AcceptOffset”按钮。258.4验证校准程序第三步：258.4验证校准程序第四步：在弹出的界面中，勾选激光雕刻程序“HRG”进行偏移。258.4验证校准程序第四步：258.4验证校准程序第五步：点击“OK”进行偏移后，会发现视图中的模型和程序点位一同发生了偏移。258.4验证校准程序第五步：258.4验证校准程序第六步：将U盘插入示教器中，按照8.3小节的方法，将激光雕刻程序“FPRG1”加载，进入程序一览化界面。258.4验证校准程序第六步：258.4验证校准程序第七步：直接运行程序即可。258.4验证校准程序第七步：THANKYOUTHANKYOU54工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真5525课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论56第3章基础实训仿真教学内容：3.1基础实训工作站搭建及模块导入安装3.2创建工具坐标系3.3创建用户坐标系3.4基础路径创建3.5仿真程序运行网址：邮箱：第3章基础实训仿真教学内容：网址：57THANKYOUTHANKYOU58工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真5925课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论60第6章码垛搬运实训仿真教学内容：6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建（一）6.4码垛搬运路径创建（二）6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容：61THANKYOUTHANKYOU62工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真6325课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论64第4章激光雕刻实训仿真教学内容：5.1输送带搬运实训工作站搭建5.2创建坐标系5.3输送带搬运路径创建5.4仿真程序运行第4章激光雕刻实训仿真教学内容：65工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真6625课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论67第6章码垛搬运实训仿真教学内容：6.1码垛搬运实训工作站搭建6.2创建坐标系6.3码垛搬运路径创建（一）6.4码垛搬运路径创建（二）6.5仿真程序运行第6章码垛搬运实训仿真教学内容：68工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真6925课时第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论70第7章伺服定位控制实训仿真教学内容：7.1伺服定位控制实训工作站搭建7.2动态转盘设定7.3码垛模块仿真设置7.4仿真路径创建7.5仿真程序运行第7章伺服定位控制实训仿真教学内容：71THANKYOUTHANKYOU72工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）工业机器人离线编程与仿真7325课时第01章绪论第02章离线编程软件介绍第03章基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证25课时第01章绪论74第8章离线程序导出运行与验证教学内容：8.1创建校准程序8.2备份校准程序8.3导入校准程序8.4验证校准程序学习目标：1.掌握ROBOGUIDE软件生成校准程序2.掌握离线程序导出3.掌握控制器程序导入导出第8章离线程序导出运行与验证教学内容：学习目标：7525程序校准在不改变坐标系的情况下，直接计算出虚拟模型与真实物体的偏移量（以世界坐标系为基准），将离线程序的每个记录点的位置进行自动偏移以适应真实的现场。Calibration校准功能是通过在仿真软件中示教三个点（不在同一直线上），在实际环境里示教同样位置的三个点，生成偏移数据。ROBOGUIDE通过计算实际与仿真的偏移量，自动对程序和目标模型进行位置修改。8.1创建校准程序25程序校准在不改变坐标系的情况下，直接计算出虚258.1创建校准程序第一步：打开第四章的激光雕刻实训仿真工作站，选择“File”→SaveCell“激光雕刻实训仿真”As。258.1创建校准程序第一步：258.1创建校准程序第二步：修改新的工作站名称为：离线程序导出运行。258.1创建校准程序第二步：258.1创建校准程序第三步：等待工作站程序重新加载完成。在工作站左侧的CellBrowser菜单栏中，找到“Fixtures”选项。258.1创建校准程序第三步：258.1创建校准程序第四步：鼠标双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。258.1创建校准程序第四步：258.1创建校准程序第五步：选择校准对象为“Part1offsetonFixture1”，找到step1，单击下方的“CreateCailbrationProgram,Teachin3DWorld”按钮。258.1创建校准程序第五步：258.1创建校准程序第六步：在弹出窗口中，点击“OK”。258.1创建校准程序第六步：258.1创建校准程序第七步：点击确定。258.1创建校准程序第七步：258.1创建校准程序第八步：确认校准程序名称为“CAL1”，点击“OK”，校准程序创建完毕。258.1创建校准程序第八步：258.2备份校准程序第一步：校准程序创建完成后会自动打开虚拟示教器。在虚拟示教器中打开校准程序“CAL1”。在对应坐标系下示教三个点位。在仿真软件中示教三个点位后，把数据同步到校准程序中，然后在对应文件夹内将校准程序备份出来，为后续操作做准备。258.2备份校准程序第一步：在仿真软件中示教258.2备份校准程序第二步：在图示位置记录P1点。258.2备份校准程序第二步：258.2备份校准程序第三步：在图示位置记录P2点。258.2备份校准程序第三步：258.2备份校准程序第四步：在图示位置记录P3点。三个点位全部记录完成后，关闭虚拟示教器。258.2备份校准程序第四步：258.2备份校准程序第五步：双击“Fixture1”进入属性设置界面。打开“Calibration”选项，找到step2，单击下方的“StorePoints，CopytoMC，TouchUpinRealWorld”按钮，自动将校准程序备份到对应文件夹内。258.2备份校准程序第五步：258.2备份校准程序第六步：根据弹出窗口提示在c:\users\administrator\documents\myworkcells\离线程序导出运行\robot1\mc目录中找到校准程序。258.2备份校准程序第六步：258.2备份校准程序第七步：找到校准程序“CAL1”，并将其复制到U盘中。258.2备份校准程序第七步：258.3导入校准程序第一步：将U盘插入示教器内，按下示教器上的“Menu”键，选择“7文件”，选择“1文件”，按回车键确认。在真实的机器人上设置同一个工具坐标系号和用户坐标系号，并在实际环境中相同的3个位置上分别示教更新3个点的位置。258.3导入校准程序第一步：在真实的机器人上258.3导入校准程序第二步：按下F5，对应“工具”键。258.3导入校准程序第二步：258.3导入校准程序第三步：选择第一项，切换设备。258.3导入校准程序第三步：258.3导入校准程序第四步：选择“TP上的USB（UT1:）”按回车键确定。258.3导入校准程序第四步：258.3导入校准程序第五步：在UT1中找到校准程序“CAL1”，找到后按下F3加载，再按F4确定。258.3导入校准程序第五步：258.3导入校准程序第六步：按下“Sel