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文档简介

英才班电机类与控制类培报告人2011级自动化系本科内执行器在系统中的作电机是一类执行执行器在一个控制系直流电机适用场高精度位置伺服系航天器及其它只有直流电源的场直流电机优缺优点控制方法简单，控制装置的可靠性 直流电机的控右图是直流的结构拆解电机的控制的理Ea= Tem=直流电机实际的控 小型直流电机的实际控 常见的集成模块：L298N，BTS7970注意的问题直流电机的工况检力检测：检测电机的电流->采样电阻分速度检测：着重介绍：光电码盘简单理解：光线遮常见直流电普通直流电直 电空心杯电稀土永磁电力矩电直线推杆电

异步电动异步电动机的优结构简单，坚固耐异步电动： 自动化 教授课题组有相关研同步电机--步进电优点1）转子无起动绕组，结构简单。缺 1）功率因数低2）磁滞材料贵基基步进电机实际应X相X线步进电机：能够到具体的接线舵 旋转到指定角舵机的控信号给 小反馈的定反馈的定控制系统的性能指 快：快速性：闭环相应速度尽可能快一系统性能指系统的传递函一部分控制器的仿真与实现在上式中，假设 见实验中演示了一些控制器的设关于模实际中，模型精度 可

好模你建我一些控制器的计算机实如何 中8000*(s+6)/(s+100)变换成C语言能够看懂的代如何才能得 中的控制器调PID是个PID控制pid控制器的时域表示形PID的传递函数形式为单片机编程中，PID 言的是这样的：实际PID模time=0.005;%两次控制的PIDideal=tf([KdKpKi],[10]);%理想PIDCor=tf(1,[Kd/Kp/(Kd)PIDreal=series(PIDideal,Cor)%修正后的实际PIDPIDd=c2d(PIDreal,time)%修正后的实际PID的离散形 根据式**，在C语言的5ms的定时器中断的又一种PID的C语言实现方增量式仍然以5为控制时间间隔采样时间），5m和几个误差.=(Kp+Ki+Kd)*E(k)-(Kp+2Kd)*E(k-1)+Kd*E(k-调自 调PID的步骤，反正 在计算机控制下，给出一种归一参数整定的方detlaU=Kp*(2.45*E(k)-3.5*E(k-1)+1.25*E(k-计算控制的一些经典方大林控最小拍控无纹波的最小拍控控校正网微分先行的P

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