最新工业机器人技术和应用专业知识讲座课件

章节目录8.1涂装机器人的分类及特点8.2涂装机器人的系统组成8.3涂装机器人的作业示教思考练习学习目标导入案例扩展与提高本章小结课堂认知8.4涂装机器人的周边设备….8.4.1周边设备8.4.2工位布局返回目录1/42章节目录8.1涂装机器人的分类及特点8.2涂装机器人1课前回顾所处位置————简述点焊机器人的简单作业编程？简述弧焊机器人与点焊机器人的作业编程有何区别？【课前回顾】返回目录2/42课前回顾所处位置————简述点焊机器人的简单作业2学习目标所处位置————

了解涂装机器人的分类及特点。能够识别涂装机器人工作

掌握涂装机器人的系统基本组【站基本构成。学成。习

能够进行涂装机器人的简熟悉涂装机器人作业示教的基目单作业示教。标本流程。】熟悉涂装机器人典型周边设备与布局。返回目录3/42认知目标能力目标学习目标所处位置————了解涂装机器人的分类及3导入案例助力涂装工业杜尔公司在中国成功安装第7000台机器人所处位置杜尔公司的第二代涂装机器人EcoRPE32/33的首次亮相是在2005年9————月，此后不久，该机器人就在正式生产【中显示了它非凡的实力。导入2013年，杜尔将在中国为长安福特案例建设两个涂装车间，长安福特的重庆涂】装车间主要依赖于福特成熟的、高效节能的三湿高固工艺，该工艺对涂装技术提出了严格的要求，杜尔RoDip技术能提供目前最好的防腐保护，在帮助工厂节省空间和材料的同时，很好地实现了绿色涂装。返回目录4/42导入案例助力涂装工业杜尔公司在中国成功安装第700048.1涂装机器人的分类及特点所处涂装机器人作为一种典型的涂装自动化装备，涂装机器人与传统的机位置械涂装相比，具有以下优点：————1）最大限度提高涂料的利用率、降低涂装过程中的VOC（有害挥发性有机【物）排放量；课堂认2）显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，效率显著高于传统的机械涂知】装；3）柔性强，能够适应于多品种、小批量的涂装任务；4）能够精确保证涂装工艺的一致性，获得较高质量的涂装产品；5）与高速旋杯经典涂装站相比可以减少大约30%~40%的喷枪数量，降低系统故障概率和维护成本。返回目录5/428.1涂装机器人的分类及特点所处涂装机器人作为一种典58.1涂装机器人的分类及特点国内外的涂装机器人大多数从构型上仍采取与通用工业机器人相似的5或所6自由度串联关节式机器人，在其末端加装自动喷枪，按照手腕构型划分，涂处位装机器人主要有：球型手腕涂装机器人和非球型手腕涂装机器人。置————【课堂认知】a)球型手腕涂装机器人b)非球型手腕涂装机器人返回目录涂装机器人分类6/428.1涂装机器人的分类及特点国内外的涂装机器人大多数从构68.1涂装机器人的分类及特点所

球型手腕涂装机器人球型手腕涂装机器人与通用工业机器人手腕构型处位类似，手腕三个关节轴线相交于一点。目前绝大多数商用机器人所采用置的Bendix手腕。————【课堂认知】a)Bendix手腕结构b)采用Bendix手腕构型的涂装机器人返回Bendix手腕结构及涂装机器人目录7/428.1涂装机器人的分类及特点所球型手腕涂装机器人球78.1涂装机器人的分类及特点所非球型手腕涂装机器人非球型手腕涂装机器人，其手腕的3个轴线并非处位如球型手腕机器人一样相交于一点，而是相交于两点。根据相邻轴线的置位置关系又可分为正交非球型手腕和斜交非球型手腕两种形式。————1)正交非球型手腕相邻轴线夹角为90°。【课堂2）斜交非球型手腕手腕相邻两轴线不垂直，而是成一定的角度。认知】返回a)正交非球型手腕b)斜交非球型手腕目录非球型手腕涂装机器人8/428.1涂装机器人的分类及特点所非球型手腕涂装机器人非88.1涂装机器人的分类及特点所涂装作业环境充满了易燃、易爆的有害挥发性有机物，除了要求涂装机器人处位具有出色的重复定位精度和循径能力及对其防爆性能有较高的要求外，仍入如下置————特殊的要求：【课1）能够通过示教器方便的设定流量、雾化气压、喷幅气压以及静电量等堂认知涂装参数；】2）具有供漆系统，能够方便的进行换色、混色，确保高质量、高精度的工艺调节；3）具有多种安装方式，如：落地、倒置、角度安装和壁挂；4）能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成；5）结构紧凑，方便减少喷房尺寸，降低通风要求。返回目录9/428.1涂装机器人的分类及特点所涂装作业环境充满了易燃、98.2涂装机器人的系统组成典型的涂装机器人工作站主要由涂装机器人、机器人控制系统、供漆系统、

所自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成。处位置————【课堂认知】1—机器人控制柜；2—示教器；3—供漆系统；4—防爆吹扫系统；5—涂装机器人；6—自动喷枪/旋杯涂装机器人系统组成返回目录10/428.2涂装机器人的系统组成典型的涂装机器人工作站主要由涂108.2涂装机器人的系统组成涂装机器人与普通工业机器人相比，操作机在结构方面的差别除了球型手所腕与非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空气管路和喷枪的布置导致的差异，处其特点有：位置1）一般手臂工作范围宽大，进行涂装作业时可以灵活避障；————2）手腕一般有2-3个自由度，轻巧快速，适合内部、狭窄的空间及复杂工件的涂装；【课3）较先进的涂装机器人采用中空手臂和柔性中空手腕。堂认4）一般在水平手臂搭载喷漆工艺系统，从而缩短清洗、换色时间，知提高生产效率，节约涂料及清洗液。】返回柔性中空手腕集成于手臂上的涂装工艺系统目录11/428.2涂装机器人的系统组成涂装机器人与普通工业机器人相比118.2涂装机器人的系统组成涂装机器人控制系统主要完成本体和涂装工艺控制。体的控制在控制原理、所功能及组成上与通用工业机器人基本相同；喷涂工艺的控制则是对供漆系统的处控制。位置供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、涂料混合————器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成。【课堂认知】a)流量调节器b)齿轮泵返回c)涂料混合器d)换色阀目录涂装系统主要部件12/428.2涂装机器人的系统组成涂装机器人控制系统主要完成本体128.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯所式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。处位置————空气涂装所谓空气涂装，就是利用压缩空气的气流，流过喷枪喷嘴孔形成负压，在负压的作用下涂料从吸管吸入，经过喷嘴喷出，通过压缩空气对涂料进行吹散，以达到均匀雾化的效果。空气涂装一般用【课于家具、3C产品外壳，汽车等产品的涂装。堂认知】a)日本明治FA100H-Pb)美国DEVILBISST-AGHVc)德国PILOTWA500返回自动空气喷枪目录13/428.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无138.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯所式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。处位高压无气涂装高压无气涂装是一较先进的涂装方法，其采用增压泵置————将涂料增至6-30MPa的高压，通过很细的喷孔喷出，使涂料形成扇形雾状，具有较高的涂料传递效率和生产效率，表面质量明显优于空气涂装。【课

静电涂装静电涂装一般是以接地的被涂物为阳极，接电源负高压的涂堂认料雾化结构为阴极，使得涂料雾化颗粒上带电荷，通过静电作用，吸附知在工件表面。常应用于金属表面或导电性良好且结构复杂，或是球面、】圆柱体涂装。返回ABB溶剂性涂料高速旋杯式静电喷枪ABB水性涂料高速旋杯式静电喷枪目录高速旋杯式静电喷枪14/428.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无148.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯所式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。处位置————15【2课4堂认知】31—供气系统；2—供漆系统；3—高压静电发生系统；4—旋杯；5—工件高速旋杯式静电喷枪工作原理返回目录15/428.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无158.2涂装机器人的系统组成防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、所控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。处位置————381防爆工作原理—【吹扫单元通过柔课堂性软管向包含有认电气元件的操作知】机内部施加过压，4阻止爆燃性气体2进入操作机里面；同时由吹扫控制5单元监视操作机吹扫区域内压、喷房气压，危险区域7当异常状况发生61—空气接口；2—控制柜；3—吹扫单元；4—吹扫单元控制电缆；时立即切断操作5—操作机控制电缆；6—吹扫传感器控制电缆；7—软管；机伺服电源。8—吹扫传感器返回目录防爆吹扫系统工作原理16/428.2涂装机器人的系统组成防爆吹扫系统主要由危险区域之外168.3涂装机器人的作业示教涂装是一种较为常用的表面防腐、装饰、防污的表面处理方法，其规则之一所需要喷枪在工件表面做往复运动。处位TCP点确定：置————对于涂装机器人而言，其TCP一般设置在喷枪的末端中心，且在涂装作业中，高速旋杯的端面要相对于工件涂装工作面走蛇形轨迹并保持一定的距离。【课堂认知】a)工具中心点的确定b)喷枪作业姿态返回喷涂机器人TCP和喷枪作业姿态目录17/428.3涂装机器人的作业示教涂装是一种较为常用的表面防腐、178.3涂装机器人的作业示教为达到工件涂层的质量要求，须保证：所处1)旋杯的轴线始终要在工件涂装工作面的法线方向；位置2)旋杯端面到工件涂装工作面的距离要保持稳定，一般保持在0.2m左右；————3)旋杯涂装轨迹要部分相互重叠（一般搭接宽度为2/3~3/4时较为理想），并保持适当的间距；【课4)涂装机器人应能迎上和跟踪工件传送装置上的工件的运动；堂认5)在进行示教编程时，若前臂及手腕有外露的管线，应避免与工件发生干涉。知】钢制箱体表面涂装作业，喷枪为高转速旋杯式自动静电涂程序点8程序点1装机，配合换色阀及程序点2涂料混合器完成旋杯程序点7程序点3程序点6打开、关闭进行涂装作业。由8个程序点程序点4构成。返回程序点5目录涂装机器人运动轨迹示意图18/428.3涂装机器人的作业示教为达到工件涂层的质量要求，须保188.3涂装机器人的作业示教涂装作业程序点说明所程序点说明程序点说明程序点说明处位程序点1机器人原点程序点4涂装作业中间点程序点7作业规避点置————程序点2作业临近点程序点5涂装作业中间点程序点8机器人原点程序点3涂装作业开始点程序点6涂装作业结束点【课堂设定作业条件登录程序点8示教前的准备认知】登录程序点7新建一个示教程序运行确认登录程序点1登录程序点6再现喷涂登录程序点2登录程序点5返回登录程序点3登录程序点4目录涂装机器人作业示教流程19/428.3涂装机器人的作业示教涂装作业程序点说明所程序点198.3涂装机器人的作业示教（1）示教前的准备所处位1）工件表面清理。置2）工件装夹。————3）安全确认。4）机器人原点确认。【课(2）新建作业程序堂认点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“Paint_sheet”。知】（3）程序点输入涂装作业示教程序点示教方法按第3章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。程序点1

将程序点插补方式选“PTP”。（机器人原点）确认保存程序点1为机器人原点。手动操纵机器人移动到作业临近点，调整喷枪姿态。程序点2将程序点插补方式选“PTP”。（作业临近点）返回

确认保存程序点2为作业临近点目录20/428.3涂装机器人的作业示教（1）示教前的准备所处208.3涂装机器人的作业示教程序点示教方法所保持喷枪姿态不变，手动操纵机器人移动到涂装作业开始点。处

将程序点插补方式选“直线插补”。程序点3位置确认保存程序点3为作业开始点。（涂装作业开始点）————如有需要，手动插入涂装作业开始命令。保持喷枪姿态不变，手动操纵机器人依次移动到各涂装作业中间点。【程序点4~5课将程序点插补方式选“直线插补”。堂（涂装作业中间点）认确认保存程序点4~5为作业中间点。知保持喷枪姿态不变，手动操纵机器人移动到涂装作业结束点。】

将程序点插补方式选“直线插补”。程序点6

确认保存程序点6为作业结束点。（涂装作业结束点）如有需要，手动插入涂装作业结束命令。

手动操纵机器人移动到作业临近点。程序点7将程序点插补方式选“PTP”。（作业规避点）确认保存程序点7为作业规避点手动操纵机器人移动机器人到原点。程序点8将程序点插补方式选“PTP”。（机器人原点）返回确认保存程序点8为机器人原点。目录21/428.3涂装机器人的作业示教程序点示教方法所保持喷枪218.3涂装机器人的作业示教（4）设定作业条件所涂装作业条件的登录，主要涉及：设定涂装条件（文件）；涂装次序指令处位的添加。置————

设定涂装条件涂装条件的设定主要包括涂装流量、雾化气压、喷幅（调扇幅）气压、静电电压以及颜色设置表等。【课堂添加涂装次序指令在涂装开始、结束点（或各路径的开始、结束点）手认知动添加涂装次序指令，控制喷枪的开关。】涂装条件设定参考值喷幅枪速吐出量旋杯空气压工艺搭接U静电（mm）（mm·-1）（mL·-1）（kr·-1）（kV）力（MPa）条件宽度sminmin参考2/3~3300~400600~8000~50020~4060~900.15值/4（5）检查试运行1）打开要测试的程序文件。返回2）移动光标到程序开头。目录3）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转。22/428.3涂装机器人的作业示教（4）设定作业条件所涂228.3涂装机器人的作业示教（6）再现涂装所处1）打开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。位置2）切换【模式转换】至“再现/自动”状态。————3）按示教器上的【伺服ON按钮】，接通伺服电源。4）按【启动按钮】，机器人开始再现涂装。【课堂综上，涂装机器人的编程搬运、码垛、焊接机器人编程相似，亦是通认过示教方式获取运动轨迹上的关键点，然后存入程序的运动指令中。对于知】大型、复杂曲面工件的编程则更多地采用离线编程，各大机器人厂商对于喷涂作业的离线编程均有相应的商业化软件推出，比如ABB的RobotStudioPaint和ShopFloorEditor，这些离线编程软件工具可以在无需中断生产的前提下，进一步简化编程操作和工艺调整。返回目录23/428.3涂装机器人的作业示教（6）再现涂装所处1238.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所处常见的涂装机器人辅助装置有机器人走行单元、工件传送（旋转）单元、位空气过滤系统、输调漆系统、喷枪清理装置、喷漆生产线控制盘等。置————（1）机器人走行单元与工件传送（旋转）单元主要包括完成工件的传送及旋转动作的伺服转台、伺服穿梭机及输送系统，和完成机器人上下左右滑移的走行单元，【课涂装机器人所配备的走行单元与工件传送和旋转单元的防爆性能有着较高的要求。堂认知一般来将配备走行单元和工件传送与旋转单元的涂装机器人生产线及柔性】涂装单元的工作方式有三种：动/静模式、流动模式及跟踪模式。动/静模式在动/静模式下，工件先由伺服穿梭机或输送系统传送到涂装室中，由伺服转台完成工件旋转，之后由涂装机器人单体或者配备走行单元的机器人对其完成涂装作业。在涂装过程中工件可以是静止地做独立运动，也可与机器人做协调运动。

流动模式在流动模式下，工件由输送链承载匀速通过涂装室，由固定不动的的涂装机器人对工件完成涂装作业。

跟踪模式在跟踪模式下，工件由输送链承载匀速通过涂装室，机器人不仅要跟踪随输送链运动的涂装物，而且要根据涂装面而改变喷枪的方向和返回目录角度。24/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备248.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所一般来将配备走行单元和工件传送与旋转单元的涂装机器人生产线及柔性处涂装单元的工作方式有三种：动/静模式、流动模式及跟踪模式。位置喷房喷房————气动盘机器人控制器机器人控制器工件输气动盘送装置【课堂认知】安全围栏伺服穿梭机安全围栏机器人底座手动操作盒伺服旋转器伺服穿梭机a)配备伺服穿梭机的涂装单元b)配备输送系统的涂装单元喷房气动盘机器人控制器移动滑台工件上/下料伺服转台安全围栏返回d)机器人与伺服转台协调运动的涂装单元c)配备走行单元的涂装单元目录动/静模式下的涂装单元25/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备258.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所一般来将配备走行单元和工件传送与旋转单元的涂装机器人生产线及柔性处涂装单元的工作方式有三种：动/静模式、流动模式及跟踪模式。位置————【课堂认知】跟踪模式下的涂装机器人生产线流动模式下的涂装单元返回目录26/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备268.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所（2）空气过滤系统保证涂装作业的表面质量，涂装线所处环境及空气涂装所使用处位的压缩空气应当尽可能保持清洁，喷房内的空气纯净度要求最高。置————（3）输调漆系统输调漆系统是保证生产线多个涂装机器人单元协同作业的重要装置。通常输调漆系统包括：油漆和溶剂混合的调漆系统、输送系统，液压泵系统、【油漆温度控制系统、溶剂回收系统、辅助输调漆设备及输调漆管网等。课堂认知】艾森曼公司设计制造的输调漆系统返回目录27/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备278.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所（4）喷枪清理装置防止涂装作业中污物堵塞喷枪气路，亦适应不同工件涂装处位时颜色不同，此时需要对喷枪进行清理喷枪，清洗装置在对喷枪清理时一般经置过四个步骤：空气自动冲洗、自动清洗、自动溶剂冲洗、自动通风排气，其编————程需要5-7个程序点。【课喷枪动作程序点说明堂认知程序程序点说明说明程序点说明】点程序点移向清枪位程序移出清枪清枪位置程序点5置点3位置1程序点程序清枪前一点喷枪抬起点42Uni-ramUG4000自动喷枪清理机返回目录28/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备288.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所（5）喷漆生产线控制盘对于采用两套或者两套以上涂装机器人单元同时工作的涂处位装作业系统，一般需配置生产线控制盘对生产线进行监控和管理。置————【课堂认知】返回KOSMOS涂装生产线控制盘目录29/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备298.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局所喷涂机器人具有喷涂质量稳定，涂料利用率高，可以连续大批量生处位产等优点，喷涂机器人工作站或生产线的布局是否合理直接影响到企业置的产能及能源和原料利用率。涂装生产线在构型上一般有两种，即：线————型布局和并行盒子布局。清洗站BCintBCint/BC1extBC2ext【课堂认CCextCCint/extCCint知】a)线型布局每个盒子：BC/CCint/ext清洗站未来产能扩充b)并行盒子布局返回目录喷涂机器人生产线的布局30/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局308.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局所处线性布局与并行盒子布局生产线比较位置————比较项目线型布局生产线并行盒子布局生产线涂装产品范围单一满足多产品要求【课堂对生产节拍变化适应性要求尽可能稳定可适应各异的生产节拍认知】同等生产力的系统长度长远远短于线型布局同等生产力的需要机器人的数量多较少设计建造难易程度简单相对较为复杂生产线运行能耗高低作业期间换色时涂料的损失量多较少未来生产能力扩充难易较为困难灵活简单返回目录31/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局31涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机瑞士ABB机器人公司推出的为汽车工业量身定制的最新型涂装机置器人—FlexPainterIRB5500涂装机器人，它在涂装范围、涂装效率、集成————性和综合性价比等方面具有较为突出的优势。依托QuickMove和TrueMove功能，可以实现高加速度的运动和灵活精准快速的涂装作业。【扩展与提高】ABBFlexPainterIRB5500涂装机器人返回目录32/42涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机32涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机瑞士ABB机器人公司推出的为汽车工业量身定制的最新型涂装机置器人—FlexPainterIRB5500涂装机器人，它在涂装范围、涂装效率、集成————性和综合性价比等方面具有较为突出的优势。依托QuickMove和TrueMove功能，可以实现高加速度的运动和灵活精准快速的涂装作业。【扩展与V/m·-1s提高】传统QuickMoveTM0.1m/s1m/s0.1m/s~1m/sTrueMoveTM模式t传统t/s周期时间增加a）QuickMove功能b）TrueMove功能返回TrueMove和QuickMove功能示意图目录33/42涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机33涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位

控制器ABB推出了融合集成过程系统（IPS）技术、连续涂装StayOn置功能和无堆积NoPatch功能，为涂装车间应用量身定制的新一代的涂装————机器人机器人控制系统——IRC5P。无堆积NoPatch功能配合IRB5500机器人可以平行于纵向和横向车身表面自如移动手臂，可以一次涂装无需【重叠拼接。扩展与提高】传统StayOnTM通过指令频繁开关旋杯连续喷涂返回StayOn连续涂装功能目录34/42涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位控制34涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位

控制器ABB推出了融合集成过程系统（IPS）技术、连续涂装StayOn置功能和无堆积NoPatch功能，为涂装车间应用量身定制的新一代的涂装————机器人机器人控制系统——IRC5P。无堆积NoPatch功能配合IRB5500机器人可以平行于纵向和横向车身表面自如移动手臂，可以一次涂装无需【重叠拼接。扩展与提高】NoPatchTM功能传统返回NoPatch无堆积涂装功能目录35/42涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位控制35涂装机器人技术的新发展2.涂装设备所处针对小批量涂装和多色涂装，ABB推出了FlexBell弹匣式旋杯系统位置（CBS），针对小批量涂装和多色涂装。该系统可对直接施于水性涂料的高————压电提供有效绝缘；同时确保每只弹匣精确填充必要用量的涂料，从而将换色过程中的涂料损耗降低的近乎为零。【扩展与提高】返回目录FlexBell弹匣式旋杯系统36/42涂装机器人技术的新发展2.涂装设备所处针对小批量涂36涂装机器人技术的新发展2.涂装设备所处对于汽车车身外面的涂装目前采用的最先进的涂装工艺为旋杯+旋杯涂位装，杜尔公司开发出了EcoBell3旋杯式静电喷枪，保证静电喷枪要结构紧凑，置————同时喷枪形成的喷幅宽度要具有较大的调整范围。【扩展与提高】a)宽的漆雾喷涂大面积表面b)窄柱状漆雾喷涂细小表面c)在狭窄空间内工作返回EcoBell3旋杯式静电喷枪用于保险杠的喷涂目录37/42涂装机器人技术的新发展2.涂装设备所处对于汽车车身37本章小结所喷涂机器人主要包括机器人和自动喷涂设备两部分。机处位器人由机器人本体和控制柜组成，而自动喷涂设备一般由供置————漆系统、自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等部分组成。为满足实际作业需求，通常将喷涂机器人与周边设备（如机【本器人走行单元、工件传送及旋转单元、喷枪清理装置、喷漆章小生产线控制盘等）集合成喷涂机器人工作站，并将多个工作结】站按照生产工序要求布置成喷涂生产线。喷涂生产线在构型上一般有线型布局和并行盒子布局两种。喷涂机器人的作业编程无外乎运动轨迹、作业条件和作业顺序的示教。对于喷涂机器人控制点（TCP）一般设在喷枪的末端中心处，在喷涂作业中，自动喷枪的端面要垂直于工件喷涂工作面并相对于工作面保持一定的距离完成蛇形轨迹，其作业编程即为多条直线轨迹的往复示教。返回目录38/42本章小结所喷涂机器人主要包括机器人和自动喷涂设备两部分。38思考练习1.填空所处(1)涂装机器人一般具有个可自由编程的轴；具有较大的运动空间进行位涂装作业时可以灵活避障；手腕一般有个自由度，适合内部、狭窄的空置————间及复杂工件的涂装。(2)目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两【种：涂装机器人和涂装机器人，其中手腕机器人更适合用于涂装思作业。考练(3)下图所示为涂装机器人系统组成示意图。其中，编号1表示，编号2表习示，编号5表示，编号6表示。】返回目录题3图39/42思考练习1.填空所处(1)涂装机器人一般具有个39思考练习2.选择所(1)涂装条件的设定一般包括（）。处位①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；置————⑤颜色设置表A.①②⑤B.①②③⑤C.①③D.①②③④⑤(2)柔性涂装单元的工作方式有哪几种？（）【思①跟踪模式；②非协调模式；③动/静模式；④流动模式考A.①②④B.①②③C.①③④D.①②③④练习(3)涂装机器人的常见周边辅助设备主要有（）。】①机器人走行单元；②工件传送（旋转）单元；③喷漆生产线控制盘；④喷枪清理装置；⑤防爆吹扫系统A.①②⑤B.①②③C.①③⑤D.①②③④3.判断(1)空气涂装更适用于金属表面或导电性良好且结构复杂，或是球面、圆柱体涂装。（）(2)某汽车生产厂，车型单一，生产节拍稳定，其生产线布局最好选取并行盒子布局来减少投资成本。（）返回(3)涂装机器人的工具中心点（TCP）通常设在喷枪的末端中心处。（）目录40/42思考练习2.选择所(1)涂装条件的设定一般包括（40思考练习四、综合应用所处用机器人完成下图所示汽车顶盖的涂装作业，回答如下问题：位①结合具体示教过程，填写表8-6（请在相应选项下打“√”）。置————②涂装作业条件的设定主要涉及哪些？分别需要在哪个程序点进行设置。【③程序点2至程序点24自动喷枪应当处于何种位姿？思考练习】返回题4图目录41/42思考练习四、综合应用所处用机器人完成下图所示汽车顶盖41思考练习四、综合应用汽车顶盖轨迹作业示教所处位喷涂作业点/空走点插补方式置程序点圆弧插————作业点空走点PTP直线插补补【程序点1思考程序点2练习程序点3】程序点4程序点5程序点6程序点7程序点8程序点24返回程序点25目录42/42思考练习四、综合应用汽车顶盖轨迹作业示教所处位喷42最新工业机器人技术和应用专业知识讲座课件43章节目录8.1涂装机器人的分类及特点8.2涂装机器人的系统组成8.3涂装机器人的作业示教思考练习学习目标导入案例扩展与提高本章小结课堂认知8.4涂装机器人的周边设备….8.4.1周边设备8.4.2工位布局返回目录1/42章节目录8.1涂装机器人的分类及特点8.2涂装机器人44课前回顾所处位置————简述点焊机器人的简单作业编程？简述弧焊机器人与点焊机器人的作业编程有何区别？【课前回顾】返回目录2/42课前回顾所处位置————简述点焊机器人的简单作业45学习目标所处位置————

了解涂装机器人的分类及特点。能够识别涂装机器人工作

掌握涂装机器人的系统基本组【站基本构成。学成。习

能够进行涂装机器人的简熟悉涂装机器人作业示教的基目单作业示教。标本流程。】熟悉涂装机器人典型周边设备与布局。返回目录3/42认知目标能力目标学习目标所处位置————了解涂装机器人的分类及46导入案例助力涂装工业杜尔公司在中国成功安装第7000台机器人所处位置杜尔公司的第二代涂装机器人EcoRPE32/33的首次亮相是在2005年9————月，此后不久，该机器人就在正式生产【中显示了它非凡的实力。导入2013年，杜尔将在中国为长安福特案例建设两个涂装车间，长安福特的重庆涂】装车间主要依赖于福特成熟的、高效节能的三湿高固工艺，该工艺对涂装技术提出了严格的要求，杜尔RoDip技术能提供目前最好的防腐保护，在帮助工厂节省空间和材料的同时，很好地实现了绿色涂装。返回目录4/42导入案例助力涂装工业杜尔公司在中国成功安装第7000478.1涂装机器人的分类及特点所处涂装机器人作为一种典型的涂装自动化装备，涂装机器人与传统的机位置械涂装相比，具有以下优点：————1）最大限度提高涂料的利用率、降低涂装过程中的VOC（有害挥发性有机【物）排放量；课堂认2）显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，效率显著高于传统的机械涂知】装；3）柔性强，能够适应于多品种、小批量的涂装任务；4）能够精确保证涂装工艺的一致性，获得较高质量的涂装产品；5）与高速旋杯经典涂装站相比可以减少大约30%~40%的喷枪数量，降低系统故障概率和维护成本。返回目录5/428.1涂装机器人的分类及特点所处涂装机器人作为一种典488.1涂装机器人的分类及特点国内外的涂装机器人大多数从构型上仍采取与通用工业机器人相似的5或所6自由度串联关节式机器人，在其末端加装自动喷枪，按照手腕构型划分，涂处位装机器人主要有：球型手腕涂装机器人和非球型手腕涂装机器人。置————【课堂认知】a)球型手腕涂装机器人b)非球型手腕涂装机器人返回目录涂装机器人分类6/428.1涂装机器人的分类及特点国内外的涂装机器人大多数从构498.1涂装机器人的分类及特点所

球型手腕涂装机器人球型手腕涂装机器人与通用工业机器人手腕构型处位类似，手腕三个关节轴线相交于一点。目前绝大多数商用机器人所采用置的Bendix手腕。————【课堂认知】a)Bendix手腕结构b)采用Bendix手腕构型的涂装机器人返回Bendix手腕结构及涂装机器人目录7/428.1涂装机器人的分类及特点所球型手腕涂装机器人球508.1涂装机器人的分类及特点所非球型手腕涂装机器人非球型手腕涂装机器人，其手腕的3个轴线并非处位如球型手腕机器人一样相交于一点，而是相交于两点。根据相邻轴线的置位置关系又可分为正交非球型手腕和斜交非球型手腕两种形式。————1)正交非球型手腕相邻轴线夹角为90°。【课堂2）斜交非球型手腕手腕相邻两轴线不垂直，而是成一定的角度。认知】返回a)正交非球型手腕b)斜交非球型手腕目录非球型手腕涂装机器人8/428.1涂装机器人的分类及特点所非球型手腕涂装机器人非518.1涂装机器人的分类及特点所涂装作业环境充满了易燃、易爆的有害挥发性有机物，除了要求涂装机器人处位具有出色的重复定位精度和循径能力及对其防爆性能有较高的要求外，仍入如下置————特殊的要求：【课1）能够通过示教器方便的设定流量、雾化气压、喷幅气压以及静电量等堂认知涂装参数；】2）具有供漆系统，能够方便的进行换色、混色，确保高质量、高精度的工艺调节；3）具有多种安装方式，如：落地、倒置、角度安装和壁挂；4）能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成；5）结构紧凑，方便减少喷房尺寸，降低通风要求。返回目录9/428.1涂装机器人的分类及特点所涂装作业环境充满了易燃、528.2涂装机器人的系统组成典型的涂装机器人工作站主要由涂装机器人、机器人控制系统、供漆系统、

所自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成。处位置————【课堂认知】1—机器人控制柜；2—示教器；3—供漆系统；4—防爆吹扫系统；5—涂装机器人；6—自动喷枪/旋杯涂装机器人系统组成返回目录10/428.2涂装机器人的系统组成典型的涂装机器人工作站主要由涂538.2涂装机器人的系统组成涂装机器人与普通工业机器人相比，操作机在结构方面的差别除了球型手所腕与非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空气管路和喷枪的布置导致的差异，处其特点有：位置1）一般手臂工作范围宽大，进行涂装作业时可以灵活避障；————2）手腕一般有2-3个自由度，轻巧快速，适合内部、狭窄的空间及复杂工件的涂装；【课3）较先进的涂装机器人采用中空手臂和柔性中空手腕。堂认4）一般在水平手臂搭载喷漆工艺系统，从而缩短清洗、换色时间，知提高生产效率，节约涂料及清洗液。】返回柔性中空手腕集成于手臂上的涂装工艺系统目录11/428.2涂装机器人的系统组成涂装机器人与普通工业机器人相比548.2涂装机器人的系统组成涂装机器人控制系统主要完成本体和涂装工艺控制。体的控制在控制原理、所功能及组成上与通用工业机器人基本相同；喷涂工艺的控制则是对供漆系统的处控制。位置供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、涂料混合————器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成。【课堂认知】a)流量调节器b)齿轮泵返回c)涂料混合器d)换色阀目录涂装系统主要部件12/428.2涂装机器人的系统组成涂装机器人控制系统主要完成本体558.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯所式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。处位置————空气涂装所谓空气涂装，就是利用压缩空气的气流，流过喷枪喷嘴孔形成负压，在负压的作用下涂料从吸管吸入，经过喷嘴喷出，通过压缩空气对涂料进行吹散，以达到均匀雾化的效果。空气涂装一般用【课于家具、3C产品外壳，汽车等产品的涂装。堂认知】a)日本明治FA100H-Pb)美国DEVILBISST-AGHVc)德国PILOTWA500返回自动空气喷枪目录13/428.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无568.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯所式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。处位高压无气涂装高压无气涂装是一较先进的涂装方法，其采用增压泵置————将涂料增至6-30MPa的高压，通过很细的喷孔喷出，使涂料形成扇形雾状，具有较高的涂料传递效率和生产效率，表面质量明显优于空气涂装。【课

静电涂装静电涂装一般是以接地的被涂物为阳极，接电源负高压的涂堂认料雾化结构为阴极，使得涂料雾化颗粒上带电荷，通过静电作用，吸附知在工件表面。常应用于金属表面或导电性良好且结构复杂，或是球面、】圆柱体涂装。返回ABB溶剂性涂料高速旋杯式静电喷枪ABB水性涂料高速旋杯式静电喷枪目录高速旋杯式静电喷枪14/428.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无578.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯所式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。处位置————15【2课4堂认知】31—供气系统；2—供漆系统；3—高压静电发生系统；4—旋杯；5—工件高速旋杯式静电喷枪工作原理返回目录15/428.2涂装机器人的系统组成涂装工艺包括空气涂装、高压无588.2涂装机器人的系统组成防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、所控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。处位置————381防爆工作原理—【吹扫单元通过柔课堂性软管向包含有认电气元件的操作知】机内部施加过压，4阻止爆燃性气体2进入操作机里面；同时由吹扫控制5单元监视操作机吹扫区域内压、喷房气压，危险区域7当异常状况发生61—空气接口；2—控制柜；3—吹扫单元；4—吹扫单元控制电缆；时立即切断操作5—操作机控制电缆；6—吹扫传感器控制电缆；7—软管；机伺服电源。8—吹扫传感器返回目录防爆吹扫系统工作原理16/428.2涂装机器人的系统组成防爆吹扫系统主要由危险区域之外598.3涂装机器人的作业示教涂装是一种较为常用的表面防腐、装饰、防污的表面处理方法，其规则之一所需要喷枪在工件表面做往复运动。处位TCP点确定：置————对于涂装机器人而言，其TCP一般设置在喷枪的末端中心，且在涂装作业中，高速旋杯的端面要相对于工件涂装工作面走蛇形轨迹并保持一定的距离。【课堂认知】a)工具中心点的确定b)喷枪作业姿态返回喷涂机器人TCP和喷枪作业姿态目录17/428.3涂装机器人的作业示教涂装是一种较为常用的表面防腐、608.3涂装机器人的作业示教为达到工件涂层的质量要求，须保证：所处1)旋杯的轴线始终要在工件涂装工作面的法线方向；位置2)旋杯端面到工件涂装工作面的距离要保持稳定，一般保持在0.2m左右；————3)旋杯涂装轨迹要部分相互重叠（一般搭接宽度为2/3~3/4时较为理想），并保持适当的间距；【课4)涂装机器人应能迎上和跟踪工件传送装置上的工件的运动；堂认5)在进行示教编程时，若前臂及手腕有外露的管线，应避免与工件发生干涉。知】钢制箱体表面涂装作业，喷枪为高转速旋杯式自动静电涂程序点8程序点1装机，配合换色阀及程序点2涂料混合器完成旋杯程序点7程序点3程序点6打开、关闭进行涂装作业。由8个程序点程序点4构成。返回程序点5目录涂装机器人运动轨迹示意图18/428.3涂装机器人的作业示教为达到工件涂层的质量要求，须保618.3涂装机器人的作业示教涂装作业程序点说明所程序点说明程序点说明程序点说明处位程序点1机器人原点程序点4涂装作业中间点程序点7作业规避点置————程序点2作业临近点程序点5涂装作业中间点程序点8机器人原点程序点3涂装作业开始点程序点6涂装作业结束点【课堂设定作业条件登录程序点8示教前的准备认知】登录程序点7新建一个示教程序运行确认登录程序点1登录程序点6再现喷涂登录程序点2登录程序点5返回登录程序点3登录程序点4目录涂装机器人作业示教流程19/428.3涂装机器人的作业示教涂装作业程序点说明所程序点628.3涂装机器人的作业示教（1）示教前的准备所处位1）工件表面清理。置2）工件装夹。————3）安全确认。4）机器人原点确认。【课(2）新建作业程序堂认点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“Paint_sheet”。知】（3）程序点输入涂装作业示教程序点示教方法按第3章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。程序点1

将程序点插补方式选“PTP”。（机器人原点）确认保存程序点1为机器人原点。手动操纵机器人移动到作业临近点，调整喷枪姿态。程序点2将程序点插补方式选“PTP”。（作业临近点）返回

确认保存程序点2为作业临近点目录20/428.3涂装机器人的作业示教（1）示教前的准备所处638.3涂装机器人的作业示教程序点示教方法所保持喷枪姿态不变，手动操纵机器人移动到涂装作业开始点。处

将程序点插补方式选“直线插补”。程序点3位置确认保存程序点3为作业开始点。（涂装作业开始点）————如有需要，手动插入涂装作业开始命令。保持喷枪姿态不变，手动操纵机器人依次移动到各涂装作业中间点。【程序点4~5课将程序点插补方式选“直线插补”。堂（涂装作业中间点）认确认保存程序点4~5为作业中间点。知保持喷枪姿态不变，手动操纵机器人移动到涂装作业结束点。】

将程序点插补方式选“直线插补”。程序点6

确认保存程序点6为作业结束点。（涂装作业结束点）如有需要，手动插入涂装作业结束命令。

手动操纵机器人移动到作业临近点。程序点7将程序点插补方式选“PTP”。（作业规避点）确认保存程序点7为作业规避点手动操纵机器人移动机器人到原点。程序点8将程序点插补方式选“PTP”。（机器人原点）返回确认保存程序点8为机器人原点。目录21/428.3涂装机器人的作业示教程序点示教方法所保持喷枪648.3涂装机器人的作业示教（4）设定作业条件所涂装作业条件的登录，主要涉及：设定涂装条件（文件）；涂装次序指令处位的添加。置————

设定涂装条件涂装条件的设定主要包括涂装流量、雾化气压、喷幅（调扇幅）气压、静电电压以及颜色设置表等。【课堂添加涂装次序指令在涂装开始、结束点（或各路径的开始、结束点）手认知动添加涂装次序指令，控制喷枪的开关。】涂装条件设定参考值喷幅枪速吐出量旋杯空气压工艺搭接U静电（mm）（mm·-1）（mL·-1）（kr·-1）（kV）力（MPa）条件宽度sminmin参考2/3~3300~400600~8000~50020~4060~900.15值/4（5）检查试运行1）打开要测试的程序文件。返回2）移动光标到程序开头。目录3）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转。22/428.3涂装机器人的作业示教（4）设定作业条件所涂658.3涂装机器人的作业示教（6）再现涂装所处1）打开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。位置2）切换【模式转换】至“再现/自动”状态。————3）按示教器上的【伺服ON按钮】，接通伺服电源。4）按【启动按钮】，机器人开始再现涂装。【课堂综上，涂装机器人的编程搬运、码垛、焊接机器人编程相似，亦是通认过示教方式获取运动轨迹上的关键点，然后存入程序的运动指令中。对于知】大型、复杂曲面工件的编程则更多地采用离线编程，各大机器人厂商对于喷涂作业的离线编程均有相应的商业化软件推出，比如ABB的RobotStudioPaint和ShopFloorEditor，这些离线编程软件工具可以在无需中断生产的前提下，进一步简化编程操作和工艺调整。返回目录23/428.3涂装机器人的作业示教（6）再现涂装所处1668.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所处常见的涂装机器人辅助装置有机器人走行单元、工件传送（旋转）单元、位空气过滤系统、输调漆系统、喷枪清理装置、喷漆生产线控制盘等。置————（1）机器人走行单元与工件传送（旋转）单元主要包括完成工件的传送及旋转动作的伺服转台、伺服穿梭机及输送系统，和完成机器人上下左右滑移的走行单元，【课涂装机器人所配备的走行单元与工件传送和旋转单元的防爆性能有着较高的要求。堂认知一般来将配备走行单元和工件传送与旋转单元的涂装机器人生产线及柔性】涂装单元的工作方式有三种：动/静模式、流动模式及跟踪模式。动/静模式在动/静模式下，工件先由伺服穿梭机或输送系统传送到涂装室中，由伺服转台完成工件旋转，之后由涂装机器人单体或者配备走行单元的机器人对其完成涂装作业。在涂装过程中工件可以是静止地做独立运动，也可与机器人做协调运动。

流动模式在流动模式下，工件由输送链承载匀速通过涂装室，由固定不动的的涂装机器人对工件完成涂装作业。

跟踪模式在跟踪模式下，工件由输送链承载匀速通过涂装室，机器人不仅要跟踪随输送链运动的涂装物，而且要根据涂装面而改变喷枪的方向和返回目录角度。24/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备678.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所一般来将配备走行单元和工件传送与旋转单元的涂装机器人生产线及柔性处涂装单元的工作方式有三种：动/静模式、流动模式及跟踪模式。位置喷房喷房————气动盘机器人控制器机器人控制器工件输气动盘送装置【课堂认知】安全围栏伺服穿梭机安全围栏机器人底座手动操作盒伺服旋转器伺服穿梭机a)配备伺服穿梭机的涂装单元b)配备输送系统的涂装单元喷房气动盘机器人控制器移动滑台工件上/下料伺服转台安全围栏返回d)机器人与伺服转台协调运动的涂装单元c)配备走行单元的涂装单元目录动/静模式下的涂装单元25/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备688.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所一般来将配备走行单元和工件传送与旋转单元的涂装机器人生产线及柔性处涂装单元的工作方式有三种：动/静模式、流动模式及跟踪模式。位置————【课堂认知】跟踪模式下的涂装机器人生产线流动模式下的涂装单元返回目录26/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备698.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所（2）空气过滤系统保证涂装作业的表面质量，涂装线所处环境及空气涂装所使用处位的压缩空气应当尽可能保持清洁，喷房内的空气纯净度要求最高。置————（3）输调漆系统输调漆系统是保证生产线多个涂装机器人单元协同作业的重要装置。通常输调漆系统包括：油漆和溶剂混合的调漆系统、输送系统，液压泵系统、【油漆温度控制系统、溶剂回收系统、辅助输调漆设备及输调漆管网等。课堂认知】艾森曼公司设计制造的输调漆系统返回目录27/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备708.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所（4）喷枪清理装置防止涂装作业中污物堵塞喷枪气路，亦适应不同工件涂装处位时颜色不同，此时需要对喷枪进行清理喷枪，清洗装置在对喷枪清理时一般经置过四个步骤：空气自动冲洗、自动清洗、自动溶剂冲洗、自动通风排气，其编————程需要5-7个程序点。【课喷枪动作程序点说明堂认知程序程序点说明说明程序点说明】点程序点移向清枪位程序移出清枪清枪位置程序点5置点3位置1程序点程序清枪前一点喷枪抬起点42Uni-ramUG4000自动喷枪清理机返回目录28/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备718.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备所（5）喷漆生产线控制盘对于采用两套或者两套以上涂装机器人单元同时工作的涂处位装作业系统，一般需配置生产线控制盘对生产线进行监控和管理。置————【课堂认知】返回KOSMOS涂装生产线控制盘目录29/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.1周边设备728.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局所喷涂机器人具有喷涂质量稳定，涂料利用率高，可以连续大批量生处位产等优点，喷涂机器人工作站或生产线的布局是否合理直接影响到企业置的产能及能源和原料利用率。涂装生产线在构型上一般有两种，即：线————型布局和并行盒子布局。清洗站BCintBCint/BC1extBC2ext【课堂认CCextCCint/extCCint知】a)线型布局每个盒子：BC/CCint/ext清洗站未来产能扩充b)并行盒子布局返回目录喷涂机器人生产线的布局30/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局738.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局所处线性布局与并行盒子布局生产线比较位置————比较项目线型布局生产线并行盒子布局生产线涂装产品范围单一满足多产品要求【课堂对生产节拍变化适应性要求尽可能稳定可适应各异的生产节拍认知】同等生产力的系统长度长远远短于线型布局同等生产力的需要机器人的数量多较少设计建造难易程度简单相对较为复杂生产线运行能耗高低作业期间换色时涂料的损失量多较少未来生产能力扩充难易较为困难灵活简单返回目录31/428.4涂装机器人的周边设备与工位布局8.4.2工位布局74涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机瑞士ABB机器人公司推出的为汽车工业量身定制的最新型涂装机置器人—FlexPainterIRB5500涂装机器人，它在涂装范围、涂装效率、集成————性和综合性价比等方面具有较为突出的优势。依托QuickMove和TrueMove功能，可以实现高加速度的运动和灵活精准快速的涂装作业。【扩展与提高】ABBFlexPainterIRB5500涂装机器人返回目录32/42涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机75涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机瑞士ABB机器人公司推出的为汽车工业量身定制的最新型涂装机置器人—FlexPainterIRB5500涂装机器人，它在涂装范围、涂装效率、集成————性和综合性价比等方面具有较为突出的优势。依托QuickMove和TrueMove功能，可以实现高加速度的运动和灵活精准快速的涂装作业。【扩展与V/m·-1s提高】传统QuickMoveTM0.1m/s1m/s0.1m/s~1m/sTrueMoveTM模式t传统t/s周期时间增加a）QuickMove功能b）TrueMove功能返回TrueMove和QuickMove功能示意图目录33/42涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位操作机76涂装机器人技术的新发展1.机器人系统所处位

控制器ABB推出了融合集成过程系统（IPS）技术、连续涂装StayOn置功能和无堆积NoPatch功能，为涂装车间应用量身定制的新一