机器人入门培训课件

抓取机器人---培训AdeptTechnology，Inc1AdeptTechnology，Inc21394数据线，控制器端口1.1到机械手端口1控制器接地到电脑网口前置面板XFP端口至XMCP端口手柄XSYS数据线，控制器XSYS到机械手XSLV接地24VDC单相200-240VAC放大器④⑤⑥硬体介绍–连线Quattro机器人连线AdeptTechnology，Inc3Quattros650参数描述参数行程650mm额定载荷2.0公斤最大载荷6.0公斤循环周期a0公斤0.3秒1公斤0.36秒2公斤0.37秒4公斤0.41秒6公斤0.43秒马达旋转范围+124°~-52°软限位+120°~-48°编码器类型绝对值制动器电压直流24V输入输出12个输入，8个输出尽重111公斤毛重148公斤固定尺寸883X883mma循环周期测定方法：①室温20°C.②路径:上升25mm，平移305mm，下降25mm.所得的时间。AdeptTechnology，Inc5硬体介绍–QuattroRobot放大器端口弹簧销内壁关节窝关节村套关节头外壁弹簧马蹄座马蹄座销子AdeptTechnology，Inc6硬体介绍–Quattro1394接口1&2直流24V电源接口交流220V电源接口接地用户IOXPANEL，没有用RS232，没有用XLSV接控制器XSYS

Robot放大器端口AdeptTechnology，Inc7Quattro

I/OQuattro机器人放大器底座XIO接口提供了12个输入、8个输出。输入端口：1097--1108输出端口：0097--0104XIO接口示意图针脚序号描述公共端V+端口号针脚图10V-接地

224V

3公开端11

4输入端口1.111097

…………

9端口6.111102

100V-接地

1124V

12公开端22

13输入端口1.221103

…………

18输入端口6.221108

19输出端口1

0097

…………

26输出端口8

0104

输入端口参数电压范围0~30VDC无信号电压范围0~3VDC有信号电压范围10~30VDC极限电压8VDC电流范围0~7.5mA无信号电压范围0~7.5mA有信号电压2.0mA阻抗3.9KΩ硬件响应时间5微秒XIO接口输入参数XIO接口输出参数输出端口参数电压范围24VDC（±10%）150W（6A）输出电流<700mA输出电阻<0.32ΩAdeptTechnology，Inc8备注：并不是所有的端口都能任意选择PNP或NPN接法。XIO接线块---26针母头等效电路信号信号信号信号信号信号信号信号信号信号信号信号公共端1公共端2接地接地接线头Adept端用户端共公共端1输入共公共端2输入用户输入信号感应器信号NPN输入PNP输入Quattro

I/OXIO—输入接法示意图AdeptTechnology，Inc10Quattro

I/OXIO—线缆XIO线缆颜色图针脚号描述颜色针脚图10V白色

224VDC白/黑

3公共端1红色

4输入1.1红/黑

5输入2.1黄色

6输入3.1黄/黑

7输入4.1绿色

8输入5.1绿/黑

9输入6.1蓝色

100V蓝/白

1124VDC棕色

12公共端2棕/白

13输入1.2橙色

14输入2.2橙/黑

15输入3.2灰色

16输入4.2灰/黑

17输入5.2紫色

18输入6.2紫/白

19输出1粉色

20输出2粉/黑

21输出3浅蓝

22输出4浅蓝/黑

23输出5浅绿

24输出6浅绿/黑

25输出7白/红

26输出8白/兰

外壳

屏蔽层

26针公头AdeptTechnology，Inc12机器人平台的介绍P31旋转范围：+/-46.25˚零件号：09503-000AdeptTechnology，Inc14机器人平台的介绍P34旋转范围：+/-185˚AdeptTechnology，Inc15机器人平台的选择选型原则:在满足使用场合的情况下，P30>P31>P32>P34.从稳固的角度出发，P30>P31>P32>P34.AdeptTechnology，Inc16机器人平台的配置运行AdeptACE软件Controller->Configure->ConfigureRobots选择ConfigureRobotsAdeptTechnology，Inc17机器人平台的配置选择LoadSpecificationFileAdeptTechnology，Inc18机器人平台的配置查看平台编码，在平台上查找零件号对应的SPECFile就是QP*****(P/N号).SPC确认导入成功。AdeptTechnology，Inc20机器人运动范围AdeptTechnology，Inc21机器人工作区域设定

效率篇最好的区域可接受的区域在机器人运动范围的上端，马达旋转的角度很大，因此，机器人效率比较低；但运动范围的下端，马达只要旋转很小的角度就能到达相应的文章，效率最高。AdeptTechnology，Inc23刚性最好在运动区域的最顶部，机器人具有最高的刚性，所以最稳固；在预定区域的最底端，机器人的刚性最差，所以稳固性最差。机器人工作区域设定稳固篇刚性较好刚性最差AdeptTechnology，Inc24最稳固最不稳固机器人工作区域设定载荷篇AdeptTechnology，Inc26若带有负载，尽量避免在此区域长距离移动，尽量避免设置过高的加速度尽量避免沿着此区域旋转，同时避免设置过高的加速度。区域兼顾了机器人的速度和刚性，又避免进入锥形狭窄区域。适合长距离移动。机器人工作区域设定AdeptTechnology，Inc27机器人问题诊断当机器人位于就绪(doready)位置,在monitorwindows里输入wh，马达的数值应该是0。此时，手臂大概与水平面成4.5°。如将机器人手臂移到垂直位置，马达的值近似于94.5°位置检查AdeptTechnology，Inc28机器人问题诊断用手柄将机器人手臂移动到最低位置，然后在monitorwindows里输入wh命令，看joint值，应该是67.670.位置检查AdeptTechnology，Inc30项目间隔时长大概时间描述马达和轴承组件5年1小时+校正每个马达和轴承是一个独立的单元。

如果其中一个损坏会影响到七大的单元。

建议每5-10年更换全部马达和轴承组件。放大器5年1小时由于过多的运转及其他原因，有些电子元件可能老化。内臂5年1小时+校正由于意外或累积的损坏外臂5年15分钟由于意外或累积的损坏。

弹簧拉力减小或失去拉力。平台3年30分钟由于意外导致累积的损坏马达风扇2年30分钟风扇寿命与机器人温度密切相关，

过高的温度显著降低风扇的寿命马达和放大器密封垫2年3小时泡沫橡胶垫圈老化编码器电池5-10年15分钟电池电量偏低弹簧和马蹄座

15分钟保持备件，表面破损或磨损过多关节套

15分钟保持备件，表面破损或磨损过多建议按下表进行定期更换Quattro维护周期性检查AdeptTechnology，Inc31Quattro维护更换放大器移除放大器：关掉控制器电源。关掉放大器24VDC电源、240VAC电源移除放大器的所有接头。用5mm内六角旋松螺栓。抓住散热块，小心的抬起放大器一边。拆开地线和各个接头，小心电池接头接头，不能断开。取出放大器。

AdeptTechnology，Inc32Quattro维护更换放大器安装放大器：小心地从新包装中取出放大器。将有散热片的一面向下，放在机器人旁边。用5mm的内六角扳手接上地线，请注意地线方向。接上编码器部分的插头，然后接上马达插头。再次检查各个插头是否连接好。将放大器放入机器人底座，注意卡槽位置，不要损坏密封垫。用5mm内六角扳手将螺栓锁紧。外部插头接上放大器外部插头。打开220VAC电源，打开24VDC电源启动CX控制器。当控制器启动完毕，测试机器人。AdeptTechnology，Inc33Quattro维护更换电池

加电关闭所以连接到控制器及机器人的电源。断开所有与机器人有联系的电源插头。旋开状态指示窗的四个螺栓。将窗口向外拉出，电池就会露出。将新电池插在备用插头上。拔下原来的电池。将新电池固定在原来的位置。将换好电池的状态指示窗装上。

电池当前电池插头电池备用插头AdeptTechnology，Inc34Quattro维护更换放大器

加电

手动模式：确认前置面板的钥匙处于手动挡，如有错误，请按CLRERR清除。按下手柄加电按钮。按下三位开关至中间位置释放按钮再按至中间位置并保持。按下前置面板闪烁按钮。

自动模式：确认前置面板钥匙处于自动挡。按下手柄加电按钮。按下前置面板闪烁按钮。校准

确认前置面板钥匙在自动模式、机器人已经成功加电、手柄处于自动模式。按下CMD按钮按

Calib软按钮。

AdeptTechnology，Inc35④⑤⑥控制器维护（更换前置面板灯泡）Quattro维护AdeptTechnology，Inc36④⑤⑥控制器维护（更换前置面板灯泡）1.关闭控制器电源并断开与前置面板的连接。2.将面板拆下并拆开后盖。3.轻轻地将后盖拔下。4.找到灯泡座所在的位置，注意灯泡座的方向，将灯泡座扳成大概20度，然后拔出。如图5.将灯泡换换掉，注意灯泡座的方向插上灯泡座。6.面板装好。

前置面板的灯泡损坏会导致机器人加点失败Quattro维护AdeptTechnology，Inc37Quattro维护更换弹簧1.准备好要更换的弹簧。2.关闭机器人电源。3.拆下外臂。4.将弹簧从如图所示的位置扣入

需要更换的弹簧。

弹簧安装不正确可能会导致外臂脱臼AdeptTechnology，Inc38Quattro维护更换弹簧5.更换完成后在安装外臂到机器人上时，请检查弹簧位置是否在弹簧槽里。如下图：

AdeptTechnology，Inc39Quattro维护更换马蹄座马蹄座损坏会导致外臂脱臼1.准备好要更换的马蹄座。2.关闭机器人电源。3.拆下外臂。4.将马蹄座从如图所示的位置扣入。

用力压用尖嘴钳尽量扳外侧AdeptTechnology，Inc40Quattro维护更换马蹄座AdeptTechnology，Inc41Quattro维护更换球头村套1.准备好一个M4螺栓。2.关闭机器人电源。3.拆下外臂。4.将M4螺栓旋入村套内的螺孔，将球头村套顶出

AdeptTechnology，Inc42Quattro维护更换球头村套1.准备好要更换的球头村套。2.关闭机器人电源。3.拆下外臂。4.将球头村套顶出压入外臂。

AdeptTechnology，Inc43机器人问题诊断控制器①指示灯绿灯红灯处理方法OK/SF系统正常系统失败换控制器HPE/ES机械手加电成功E-Stop检查所有的数据线，急停按钮，安全门之类LAN/HD网络访问内存卡读写

②LED指示灯错误代码描述123O-O-O0一切正常R-O-O1系统时钟出错O-R-O2硬件配置错误O-O-R4内存出错O-R-R6输入/输出配置错误R-R-R7软件运行钱，初始化指示灯G-O-O9当配置PCI总线是显示O-G-OC初始化失败O-O-GD检测到总线错误备注：O-关，G-绿色，R-红色如果控制器出现异常，请拔掉控制器电源，十秒后重新启动，如果问题依旧，请

更换控制器。AdeptTechnology，Inc44机器人问题诊断机器人状态指示窗状态指示灯数字窗口描述熄灭无显示缺少DC24V熄灭OK高压关闭常亮，琥珀色ON高压打开常亮，琥珀色错误代码有问题，详见数字窗口快速闪烁，琥珀色错误代码有问题，详见数字窗口慢速闪烁，琥珀色OK或者错误代码选择配置节点数字窗口代码代码描述V+错误代码处理方法OK没有任何问题N/A

ON表明处于得电状态N/A

MA机器人处于手动状态N/A检查前置面板的开关是否位于自动状态24缺少DC24V电压-670检查直流24V电源A#表示第#个马达的放大器有问题-1018检查各个马达的接头接触是否良好，然后再打开电源。AC缺少AC220V高压-670检查交流220V电源D#工作循环超时，自动断电保护-1021重启电源，降低速度和加速度。E#表示第#个马达的编码器有问题-1025拔掉所有电源，重启，如问题依旧，请联系售后。ES处于紧急停止状态-643检查所有紧急停止回路。FM固件不匹配N/A请联系售后。FW1394连接有问题-927