电气操作说明书

上海纳铁福(A113)

电气操作说明书使用机械手前，请仔细阅读本手册，以便正确操作。如有问题请与营业技术服务中心联系。重要说明须遵守本手册中的安全注意事项及机械手上贴的安全铭牌的内容。否则，会导致重大人身事故或物品的损坏。如果发现安全铭牌缺失或损坏，请尽快向本公司订购，并及时更换。不能随意进行任何影响机床安全性能的改造。如有此需求时，请与本公司联系。为进行局部说明，手册中的部分插图在画图时省略了门或防护罩等部件。但在实际使用时一定要安装齐备，以确保安全。虽然本手册是根据最新材料编写的，但是，如果发现有与机械手不符的地方，还请与本公司联系。我们将提供正确的资料。请将本手册保管于机械手附近，以便随时查阅。如需增购手册，请写清手册编号或机械手名称、机械手编号、手册名称，请与本公司联系。宁夏巨能机器人系统有限公司营业技术部目录TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"安全注意事项11规则1\o"CurrentDocument"2与本手册内容相关的安全注意事项1\o"CurrentDocument"机械手定位位置点说明2\o"CurrentDocument"1自动线结构位置图：2\o"CurrentDocument"2机械手B轴定位位置点的说明2\o"CurrentDocument"2-3机械手A轴定位位置点的说明4\o"CurrentDocument"4机械手绝对位置参考点的设定5\o"CurrentDocument"操作面板6\o"CurrentDocument"1系统操作按键6\o"CurrentDocument"2方式选择及手动操作按钮11\o"CurrentDocument"自动运行13\o"CurrentDocument"1机械手自动运行的相关说明13\o"CurrentDocument"2机械手自动运行时机床侧的编程格式13\o"CurrentDocument"4-3机械手自动运行操作14\o"CurrentDocument"4相关的M代码说明15\o"CurrentDocument"机械手相关参数17\o"CurrentDocument"1速度设定参数（NC参数）：17\o"CurrentDocument"2软限位设定参数（NC参数）：17\o"CurrentDocument"5-3位置开关设定参数（NC参数）：175-4K参数（PLC参数）：195-5D参数（PLC参数）：20\o"CurrentDocument"5-6定时器（PLC参数）：20\o"CurrentDocument"5-7机械手控制用宏变量地址：20\o"CurrentDocument"8宏变量设定(断电保持)：21\o"CurrentDocument"机械手相关报警说明22\o"CurrentDocument"1机械手操作错误报警：222机械手故障报警：22\o"CurrentDocument"机械手运行程序说明25\o"CurrentDocument"1机械手运行程序的组成25\o"CurrentDocument"2机械手主程序的说明(O1000)25安全注意事项本书只就标题中的机能以及装置为对象进行说明。请在使用前，仔细阅读本机械手的使用说明书，特别是关于安全注意事项的相关章节。1-1规则使用本手册应遵守的危险，警告，注意事项。:如果不遵守该记载事项，导致死亡的可能性极大。1-1规则使用本手册应遵守的危险，警告，注意事项。:如果不遵守该记载事项，导致死亡的可能性极大。A警告A注意:A警告A注意:如果不遵守该注意事项，会造成作业人员受伤以及机械手的严重损坏。1-2与本手册内容相关的安全注意事项•机械手自动执行过程中，当连续运行动作中途停止或未全部完成时，必须先按下急停按钮后，方可进行手动调整和检查工作。警告•在自动运行方式下，如果正在运行的程序中断，请在程序已暂停后，首先将方式置于「编辑」状态，然后按下操作面板上的按钮，使程序返回到程序头，再从头开始执行程序。•机械手调试或工作过程中，严禁作业人员进入机械手的工作区域。•机械手自动执行过程中，必须关闭相关安全防护栏防护门。•当执行机械手手动调整时，必须确认在手动调整过程中无干涉情况发生。/!\•非专业人士，严禁对机械手运行程序进行修改。注意•非专业人士，严禁对机械手A/B轴定位点及安全区域的坐标值进行设定、调整。

机械手定位位置点说明2-1自动线结构位置图:该自动线由一台GS035A桁架式机械手、一台大隈旧机床数控机床（后出排屑器）和上下料道组成。图如下所示：Fig.2-1自动线结构位置图2-2机械手B轴定位位置点的说明机械手是机床送料、卸料的移动装置，机械手由B轴（左右移动轴）和A/轴（上下移动轴）二个移动轴组成，这二个移动轴均采用伺服电机进行控制。机械手A轴、B轴可以根据指令，在各自的行程内进行往复移动。机械手在日轴全行程内移动的过程中共有4个工作定位点。机械手日轴的最大行程约为-----mm，其中正方向（B轴向左移动时）的行程约为20mm，负方向（B轴向右移动时）的行程约为-----mm，机械手B轴参考点准确位置的确定请参阅机械相关图纸。这5个定位点从B轴参考点处至检测工位侧（向右侧），依次分为「机械手参考点」位置点、「上料道」位置点、「机床1上料」位置点、「机床1」位置点、「卸料仓」位置点，这5个定位点皆以机械手B轴的参考点为基准，因此必须正确设定机械手B轴的参考点。机械手B轴5个定位点的位置需根据机械手与机床的实际配合状况进行设定，因此各机械手的设定值或许会有所不同。出厂时该设定值已调整、设定完毕，非专业人员请勿随意更改。机械手B轴定位点的具体分布位置及设定宏变量地址，请参阅下图。

机械手B轴点位置分布图Fig.2-2机械手B轴点位置分布图机械手在日轴全行程内根据不同的位置设定有3个安全区域，分为「上料道取料安全区」、「机床1工作安全区」和「卸料仓卸料安全区」。一般情况下，机械手只有处于这3个安全区之一时，方允许A轴移动。这3个安全区域的范围由NC参数6932〜6945（位置开关正向坐标设定）和6952〜6965（位置开关负向坐标设定）来设定，具体参数请参阅第六章的「机械手相关参数」。机械手8轴安全区域的分布，如下图所示：Fig.2-3机械手B轴安全区布置图2-3机械手A轴定位位置点的说明机械手在入轴全行程内移动的过程中共有4个工作定位点。Fig.2-3机械手B轴安全区布置图机械手A轴的最大行程约为1200mm，其中正方向（A轴向上移动时）的行程约为20mm，负方向（A轴向下移动时）的行程约为一1190mm,机械手A轴参考点准确位置的确定请参阅机械相关图纸。这7个定位点从A轴参考点处向下，依次分为「机械手参考点」位置点、「上料道取料点」位置点、「机床1上料点」位置点、「卸料仓卸料点」位置点，这4个定位点皆以机械手A轴的参考点为基准，因此必须正确设定机械手A轴的参考点。机械手A轴七个定位点的位置需根据机械手与机床的实际配合状况进行设定，因此各机械手的设定值或许会有所不同。出厂时该设定值已调整、设定完毕，非专业人员请勿随意更改。机械手A轴定位点的具体分布位置及设定宏变量地址，请参阅下图。I•一料道机床LL料机麻1下料道4宁夏巨能机器人系统有限公司Fig.2-3机械手A轴定位点位置图注：41：机械手A轴、B轴定位点的位置需根据机械手与机床的实际配合状况进行设定，因此各台机床的设定值或许会有所不同。出厂时该设定值已调整、设定完毕，非专业人员请勿随意更改。2：PLC参数K0.0=1时：B轴安全区域无效（A轴在B轴非安全区域内也可移动）此时，请操作者注意移动的安全性！2-4机械手绝对位置参考点的设定本设备两轴均采用绝对位置编码器电机，系统机械零点设置完成后，断电记忆，再次上电时不需要进行返回零点的操作，仅在以下情况需要再次回零点的设置：1:初次调整本设备时；2:更换电机或拔下电机电缆线时；3:系统出现电池报警更换电池后；4:有机械故障导致轴实际位置与坐标值不相符时；零点设置过程如下：1:先将相应轴的NC参数1815.4APZ置0；2:手动将各轴移到要设为零点的位置即机械回零标记的红色箭头对齐的位置；3:再将相应轴的参数1815.4APZ置1；4:断电重启NC，完成回零的设定；电池更换的方法见《维修说明书》操作面板3-1系统操作按键1）「POS」按钮：显示运行时A轴、B轴的位置及速度。选择菜单如下:3-1系统操作按键1）「POS」按钮：显示运行时A轴、B轴的位置及速度。选择菜单如下:匏肘值相对全部手动■粕谶倒劄（1：）监控（操恒2）①②③-用于显示当前各轴在绝对位置的坐标值；-用于显示当前各轴相对位置的坐标值。匏肘值相对全部手动■粕谶倒劄（1：）监控（操恒2）①②③-用于显示当前各轴在绝对位置的坐标值；-用于显示当前各轴相对位置的坐标值。-用于显示当前各轴绝对坐标和相对坐标值显示自动运行时执行的程序及程序编辑等。MTMJOGHXDRMT方式时第1页程序检刑魇在段下一诉t操■作】旧；（10：1第［页再开一览在MEN/JOG/HND/RMT方式下，按「PROG」键，底部出现以上选择菜单程序-一选择用来编辑和显示程序的画面检测---选择用来显示程序和轴位置的程序检测画面vTir方式时（1）（2：）⑶（4<C5-I超序MDI在MDI方式下，按「PROG」键，底部出现以上选择菜单程序---选择用来编辑和显示程序的画面MDI---选择用来在MDI方式下显示程序和轴位置的程序检测画面3）「OFS/SET」按钮：可进入宏变量画面，进行数据的写入。用户宏程序号.苴号-有0D103堂咐居空D0161B010?9010300194BB105HOlOEbmE"l-bl-l1HI430109(uuxiufUUJ.L1I数捅空菱瞧空村亍与教土居空在MDI方式下，按「PROG」键，底部出现以上选择菜单程序---选择用来编辑和显示程序的画面MDI---选择用来在MDI方式下显示程序和轴位置的程序检测画面3）「OFS/SET」按钮：可进入宏变量画面，进行数据的写入。用户宏程序号.苴号-有0D103堂咐居空D0161B010?9010300194BB105HOlOEbmE"l-bl-l1HI430109(uuxiufUUJ.L1I数捅空菱瞧空村亍与教土居空mts9011d90115«1I7刀偏设定工醉坐标寤散握至数据空数据空数据空薮捱空数撬空BBS教揖空（操俏+同⑺担、回《烦宏程序~~~i江寿命i〔操饲n设定---选择用来设定参数的画面宏程序---选择用来设定宏变量的画面4）「SYSTEM」按钮：NC/伺服参数、用于PLC参数、PLC诊断、梯形图显示及编辑等。⑴⑵⑶〔4）⑶mminn（切(8)(10：:（操作）+(11)112)(13)(14)(15)俄）〔17)(185(19)PMCMNTPMCLADPMCCNFPM.MGR（20）（操作｝|口（1）参数---选择用来设定参数的画面（2）诊断---选择用来显示CNC状态的画面（3）系统---选择用来显示当前系统情况的画面（4）SV设定---选择用来进行有关伺服设定的画面（5）所有I/O-―选择用来进行数据输入输出的画面

（6）操作履历---选择用来显示操作者执行的操作和发生的报警等履历的画面（7）PMCMNT---用来显示PMC信号状态的监控、跟踪、PMC数据的显示/编辑等与PMC的维护相关画面①按下“信号”键，出现以下画面，通过搜索A、G、F、X、Y等地址，进行相应的监控在信号状芯通面上，显示在程序中指定的灿,有地址的内容.地址的内容以位模式（知”、"1”）显示.最右边每个字节以16进制敝字或10进制敝字显示，附加信息行n>_I/ULHK附加信息行n>_I/ULHK|*莒|5|礴作｝「|②按下“报警”键，出现以下画面本画面上显示PMC中发生的报警信息，移动到PMC报警画面时.按下［报警］软键。MDI刑*小出出*申平*小118:56:33信号IFCI用K|「报警I/OI③按下“+”键，出现以下画面，包括设置定时器、计数器、数据表以及K参数等。PMC重执行**PMC#攵（定时•器）<11/d32)号・该仙!卤设定和*示5避措令的可变定时器（TMR:SUB3）的定时器时，h可在本仙I面顷用在种方式：简易显示方式和注释显成方式。要将软键移动在定时器画面时.按下［定时］软疆。地址T0000T0O02T0004T0006T0008T0010T0012T0014设定时间键入行N页号显示434848434848TIMER1(SAVEELECTRICATTMDI刑*于申出*申平*叫|18：57：19』计数器7曷数|数据|（操作）|十信息显示行该画面用于设定和显示功能指令的计数器（CTRSUB5）的计数器的最大值和现在也该i仙1困上可以使〕病曷墨示方式和吐耕显示方式.要移动到^数器画面,按附如信息行下「计数器1软键。号.地址C0000C0004C0008C0012C0O16C0020C0I324C0028IWTV—（页13设定值叫页号显示［00|00000诺00000MDI率*刑申出*申申*刑19：01：09]1定1t[THK参数数据■1作）1咐加信息行信息显示行键入行该画面用于设定和显示保持雌电器。要移动副保持继电器画面，按下［KWJ软供信息显示行键入行PMC维Mi：1［执行皿PMC|学数（侏持继电器）（页14/26)4地址K0900K0901K0902K0903K0904K0905K0900K0907附加信息行MDI小*率哗出*平申*率19:03：11《I定时I计数器FW数据1（操作）IU数据表具有两个画面M数据表控制数据具面和数据表桐面•要移动到数据耐面时,按下［数据1W-PMC维修D0600A}_【I定时i•数器|K参数（1）数据表控制数据画面＜「列表］湎面）按下〔数据J软键，出现用F管理数据表的数据表控制数据iMh该i"面上可以使用筒易显•工方式和注群显手方式nMDI刑*于出相*申巾*于「附加信息行D0300D0400D0500D01001_组数显应1地址0000000000000000000000000000000000000000000000001900000001(TOOLMANA疽息履历+囱5）「MESSAGE」按钮：用于显示当前报警信息及以往报警履历。⑴（2）（3）〔4）(6)〔门(3)(10)(6)〔门(3)(10)2方式选择及手动操作按钮J上料爪松开K1口卸料爪松开K2卡爪正我K3%”厚位解除J上料爪松开K1口卸料爪松开K2卡爪正我K3%”厚位解除J上料爪夹紧K5J卸料爪夹紧卡爪反转K7卡爪反特解除切挡用气缸七阻挡⑴气射J角相'角相角相卡爪升降气就K14移栽气粗.（15⑴启动°上料道⑴停止人;料道⑴启动，珅道⑴停止2K21编辑K22V(24血单段K25程序段『跳读:LX100K31X1000#率K33▲:'料道⑶卡爪”下料道冏转气钮提率C37▼::回零（41步进K42快速K43JJJ+AK44+B帛5U6JJJ-A(47-B观国9J顷K51K52JJJ循环启动进给中停润滑启动K53K34K55「自动」、「编辑」、「MDI」、「JOG」、「回零」、「手轮」、「快速」、「单段」、「程序段跳读」是方式选择按钮。1）「自动」：自动运行方式，在此方式系统调入程序，在按下「循环启动健」后，执行当前程序。2）「编辑」：程序请勿修改删除程序『程序的建立、修改、存储。在自动运行方式下，如果正在运行的程序中断，请在程序已暂停后，将方式置于「编辑」状态，然后按下NC操作面板上的「复位」按钮，使程序返回到程序头，从头开始执行程序。3）「MDI」：手动数据输入方式。各类参数的输入、修改要在此方式下。也可以输入程序语句，按「循环启动」键立即执行。4）「手动」：手动执行各轴的移动。在此方式下，按移动键「+A」、「-A」、「+B」、「-B」、「+C」、「-C」，根据所选轴、方向使各轴移动，按下移动键移动，松开移动键停止。各轴不能同时运行。5）「手脉」：手摇脉冲发生器执行方式。在此方式下，根据轴选择键（即移动键）「+A」、「+B」，及手轮倍率选择键「0.001」、「0.01」、「0.1」，摇动手轮，手轮每移动一格，轴移动0.001mm、0.01mm、0.1mm。在手持盒的左侧有一个手轮使能按钮，按下此键手轮有效。6）「回零」：手动执行A/B/C轴的返回参考点的移动。在此方式下，按移动键「+A」（或「+BJ/或「+C」），机械手将根据所选轴、方向自动返回参考点，到达参考点后机械手各轴自动停止。7）「单段」：程序单段运行方式。自动方式时，按下此键程序每执行一句后暂停，「暂停」灯亮，再按「循环启动」键，程序再执行一句。8）「手轮」：选择手轮运行方式。在此方式下，通过手轮上倍率选择键「X1」、「X10」、「X100」，相应的

面板上指示灯会亮起。9）「倍率▲」/「倍率▼」：速度倍率修调按钮。「自动」/「MDI」/「回零」方式时：速度倍率修调按钮用于快速倍率的修调.每次10%.「手动」方式时：速度倍率修调按钮用于手动移动速度的修调.每次10%.10）在「手动」/「回零」/「手轮」等方式下，可以在「用户」画面中，进行机械手卡爪及其它附属机构的手动操作，具体操作按钮的功能及指示灯的显示意义如下表：主菜单按钮功能指示灯状态卡爪操作按钮功能指示灯亮指示灯火上料爪夹紧手动操作卡爪的夹紧卡爪夹紧到位卡爪松开上料爪松开手动操作卡爪的松开卡爪松开到位卡爪夹紧卸料爪夹紧手动操作卡爪的夹紧卡爪夹紧到位卡爪松开卸料爪松开手动操作卡爪的松开卡爪松开到位卡爪夹紧手爪正转手动操作卡爪的正转手爪正转到位卡爪反转手爪反转手动操作卡爪的反转手爪反转到位卡爪正转气缸前阻气缸手动操作前阻气缸伸出退回前阻气缸操作前阻气缸未操作后阻气缸手动操作后阻气缸伸出退回后阻气缸操作后阻气缸未操作角相气缸1手动操作移栽机上卡爪的翻转初始状态满足时亮初始状态不满足时灭角相气缸2手动控制角向立柱上工件的定位角相卡爪手动控制角向卡爪的松夹升降气缸手动控制上料爪上升下降移栽气缸手动控制手爪的左右移动下料道卡爪手动控制下料道卡爪的松夹下料翻转气缸手动控制下料道翻转气缸启停上料道启动手动操作上料道旋转上料道旋转上料道停止旋转上料道停止手动操作上料道停止上料道停止旋转上料道旋转下料道启动手动操作下料道旋转下料道旋转下料道停止旋转下料道停止手动操作下料道停止下料道停止旋转下料道旋转注：1：在「用户」画面中，机械手卡爪及其它附属机构的手动操作按钮指示灯闪烁时，表明相应的动作指令已发出，但尚未接受到确认检测开关信号。当接受到相应的确认检测开关信号时，指示灯状态变为常亮。2：机械手自动运行启动时，对机械手卡爪的状态和检测装置的状态是有要求的。机械手自动运行前，必须使卡爪处于「上料爪松开/卸料爪松开/卡爪正转到位」的状态，即上述手动操作键指示灯全部点亮的状态。3：机械手自动上下料的主程序运行时，将会进行机械手初始化状态检测（指令M80）如果状态不满足将出现“1000号报警：机械手手爪状态错误”。

自动运行1机械手自动运行的相关说明由于机械手是为机床提供服务的机构，因此机械手的自动运行分为机械手自身的自动运行和机床侧的自动运行两部分组成。机械手自身的自动运行是通过运行机械手主程序（O1000号程序）来实现的。机床侧的自动运行是通过在机床中执行M156（机械手服务请求）指令来实现的。机床中执行M156指令后，机床的服务请求信号就将发送至机械手侧，以供机械手主程序进行相应的动作。机械手自动上下料的主程序01000是机械手运行的主控制程序。它根据已规定的工艺流程，对各机床发向机械手的服务请求信号进行响应，然后执行相应的动作。具体的程序内容请参阅第7章的「机械手运行程序说明」。备注：M401是在机床侧执行的服务调用请求指令，这个指令在执行之前，机床必须首先停止主轴、停止X/Z轴、停止换刀，并使X/Z轴返回机床第二参考点、然后再执行M401指令。机械手侧自动循环启动之前，机械手卡爪必须处于爪张开的状态。机械手侧自动循环启动之前，必须使机械手处于安全位置（A轴处于各自的安全区内）。机床和机械手相关的M代码均可以用于EIA/ISO、FANUC编程和MDI操作方式。4-2机械手自动运行时机床侧的编程格式1：程序中的编程格式：机械手自动运行时，应将M401,M402,M403指令编辑在机床的加工程序中，当机床零件加工结束后执行该指令，就会向机械手侧发出服务调用请求信号，请求机械手为本机床进行服务。具体编程格式如下：N2000；►用于程序循环时的标示►零件加工程序►零件加工程序IF[V10EQ0]N2000;M02;主轴停止X/Z轴，上下刀塔返回安全位置机械手服务服务请求尾座后退尾座后退到位IF[V10EQ0]N2000;M02;尾座后退到位返回程序头部（确保V10=0）程序结束4-3机械手自动运行操作机械手自动运行操作由机械手自动运行操作和机床自动运行操作两部分组成。1：机械手侧的自动运行操作：机械手A轴返回至安全位置。确认机械手卡爪必须处于上料爪张开、卸料爪张开、卡爪反转的状态。机械手选择「编辑」方式，调出O1000号机械手自动上下料的主程序。机械手选择［自动］方式；启动O1000号主程序，机械手侧进入运行状态。2：机床侧的自动运行操作：按照4-2中的编程方式对机床侧的加工程序进行编辑。调出机床的加工程序，启动机床进行加工。4-4机床尾座调整方法机床尾座调整由尾座基座调整和尾座内部感应块调整组成。1：尾座基座调整逆时针卸松尾座前侧大螺栓（只有一个）；手动移动上刀塔，使得上刀塔挂环和基座挂销对齐；将基座插销穿入上刀塔挂环中；手动移动上刀塔，用上刀塔带动尾座整体左右移动到合适的位置。2：尾座内部感应块调整打开尾座前侧面板；调整触压块，使得当尾座退回时，后面的触压开关被压下，当尾座伸出顶住工件时，前面和中间触压开关同时被压下，尾座空伸出时只压下前面的触压开关。注意：在尾座伸出顶工件时，务必固定基座上的大螺栓，否则基座会移动，位置偏移！4-5机床屏蔽方法1：在手动方式下需要屏蔽机床时，同时按下操作面板上《机床1无效》按钮和《F1》按钮，此时《机床1无效》按钮指示灯亮，表示机床1已经被屏蔽；需要启用机床时，在手动方式下同时按一下《机床1无效》按钮和《复位》按钮，此时，《机床1无效》按钮指示灯灭，表示机床1已经启用。

4-6相关的M代码说明1：机械手侧的M代码说明:M代码M代码内容使用说明备注M11检测机床M401机械手服务时，用于检测机床的当前状态是否允许机械手进行服务。大隈机床时使用M12检测机床M402机械手服务时，用于检测机床尾座是否后退到位M13检测机床M403当机械手服务时，用于检测机床尾座是否伸出到位M17应答机床M403当机械手服务完成后，机械手A轴回到零点时执行M18应答机床402机械手服务时，告诉机床上料到位M19应答机床M401机械手服务时，告诉机床抓住成品M60单程序段方式有效该指令用于指令机械手处于单程序段运行状态。机械手使用M106上料道角相卡爪松开该指令用于自动运行时联机使用M107下料道卡爪夹紧该指令用于自动运行时联机使用M80机械手卡爪状态检测检测机械手卡爪是否处于卡爪1松开、卡爪2松开、卡爪正转的状态。（气动两工位卡爪时）机械手检测、判断时使用检测机械手卡爪是否处于卡爪1松开、卡爪2松开、卡爪1号位置的状态。（电动四工位卡爪时）M86上料仓（道）准备好检测机械手通过该指令检测上料仓是否准备好。检测通过则机械手可以抓料/卸料。M87卸料仓（道）准备好检测机械手通过该指令检测写料仓是否准备好。检测通过则机械手可以卸料。M100机械手卡爪正转机械手卡爪正转指令气动两工位时使用M101机械手卡爪反转机械手卡爪反转指令M102机械手卸料爪收缩机械手卸料爪收缩指令机械手卡爪控制使用M103机械手卸料爪张开机械手卸料爪张开指令M104机械手上料爪收缩机械手上料爪收缩指令M105机械手上料爪张开机械手上料爪张开指令机械手卡爪控制M106机床防护门打开M107机床防护门关闭M125B轴伺服恢复

M126B轴伺服打开2：机床侧的M代码说明:M代码M代码内容使用说明备注M55尾座退回机床尾座退回指令机床自动尾座控制使用M56尾座伸出机床尾座伸出指令M401机床服务调用请求机床通过该指令向机械手发出服务调用请求，请求机械手对本机床进行上、下料服务（或下料服务）。机床一机械手M402机床尾座退回到位机床通过该指令向机械手发出尾座退回到位，请求机械手对本机床进行卸成品并毛坯服务。M403机床尾座伸出到位机床通过该指令向机械手发出尾座伸出到位，请求机械手离开机床。机械手相关参数1速度设定参数（NC参数）：参数号参数位参数内容标准设定值备注1420A机械手A轴最大快速移动速度44000B机械手B轴最大快速移动速度620001423A机械手A轴手动进给速度10000B机械手B轴手动进给速度100005-2软限位设定参数（NC参数）：参数号参数位参数内容标准设定值备注1320A机械手A轴正向软限位10无限位时设为最大B机械手B轴正向软限位10无限位时设为最大1321A机械手A轴负向软限位无限位时设为最大B机械手B轴负向软限位无限位时设为最大5-3位置开关设定参数（NC参数）：参数号参数位参数内容标准设定值备注6910位置开关1轴号设定1A轴6911位置开关2轴号设定3C轴6912位置开关3轴号设定2B轴6913位置开关4轴号设定2B轴6914位置开关5轴号设定2B轴6915位置开关6轴号设定2B轴6916位置开关7轴号设定2B轴6917位置开关8轴号设定2B轴6918位置开关9轴号设定2B轴6919位置开关10轴号设定2B轴6920位置开关11轴号设定2B轴6921位置开关12轴号设定2B轴6922位置开关13轴号设定2B轴6923位置开关14轴号设定2B轴6924位置开关15轴号设定2B轴6925位置开关16轴号设定2B轴

参数号参数位参数内容相关地址标准设定值备注6930位置开关1正向坐标设定F70.00A轴安全区正向6931位置开关2正向坐标设定F70.10C轴安全区正向6932位置开关3正向坐标设定F70.2「上料道」安全区正向6933位置开关4正向坐标设定F70.3「机床1」安全区正向6934位置开关5正向坐标设定F70.4「机床2」安全区正向6935位置开关6正向坐标设定F70.5「机床3」安全区正向6936位置开关7正向坐标设定F70.6「机床4」安全区正向6937位置开关8正向坐标设定F70.7「机床5」安全区正向6938位置开关9正向坐标设定F71.0备用6939位置开关10正向坐标设定F71.1备用6940位置开关11正向坐标设定F71.2备用6941位置开关12正向坐标设定F71.3备用6942位置开关13正向坐标设定F71.4备用6943位置开关14正向坐标设定F71.5备用6944位置开关15正向坐标设定F71.6备用6945位置开关16正向坐标设定F71.7「卸料道」安全区正向6950位置开关1负向坐标设定F70.0A轴安全区负向6951位置开关2负向坐标设定F70.1。轴安全区负向6952位置开关3负向坐标设定F70.2「上料道」安全区负向6953位置开关4负向坐标设定F70.3「机床1」安全区负向6954位置开关5负向坐标设定F70.4「机床2」安全区负向6955位置开关6负向坐标设定F70.5「机床3」安全区负向6956位置开关7负向坐标设定F70.6「机床4」安全区负向6957位置开关8负向坐标设定F70.7「机床5」安全区负向6958位置开关9负向坐标设定F71.0备用6959位置开关10负向坐标设定F71.1备用6960位置开关11负向坐标设定F71.2备用6961位置开关12负向坐标设定F71.3备用6962位置开关13负向坐标设定F71.4备用6963位置开关14负向坐标设定F71.5备用6964位置开关15负向坐标设定F71.6备用6965位置开关16负向坐标设定F71.7「卸料道」安全区负向

5-4K参数^就参数）：参数号参数位参数内容标准设定值备注K00机械手调试状态0设定为1时，A/B/C轴安全区无效102气阀开机ON0304C轴有效03轴机械手时，设定为15变频器报警有效0607A轴零点检测无效0设定为1时，自动启动不检测A/C安全区K20气动两工位卡爪有效0气动两工位卡爪时，设定为11卸料仓（道）有效0使用卸料仓（道）时，设定为12上料仓（道）有效0使用上料仓（道）时，设定为130K30机床1有效1机床1接口有效时，设定为11机床2有效0机床2接口有效时，设定为1K40机床1QTNMS接口0机床1为双主轴数控车时，设定为110K5001020304机床报警无效0机械手侧不显示机床报警时，设定为15润滑报警无效0润滑检测开关无效时，设定为1607卡爪头限制无效0K80主气源气压检测无效0主气源气压检测无效时，设定为11主变压器过热检测无效0主变压器过热检测无效时，设定为1K100安全门锁启用0安全门锁启用时设定为0K140打标机启用0打标机不启用时设定为1

5-5D参数^就参数）：参数号参数位参数内容标准设定值备注D0D85-6定时器（PLC参数）：参数号参数位参数内容标准设定值备注T01卡爪正转检测开关确认延时48单位：msT02卡爪反转检测开关确认延时48单位：msT03卸料爪收缩检测开关确认延时48单位：msT04卸料爪张开检测开关确认延时48单位：msT05上料爪收缩检测开关确认延时48单位：msT06上料爪张开检测开关确认延时48单位：msT07T08T09T10T11T12T13T14T15机械手主气压检测开关确认延时3000单位：msT16T17T18机械手主气压检测开关确认延时3000单位：msT19T205-7机械手控制用宏变量地址:变量号变量意义对应地址备注#1001备用G54.1#1011备用G55.3#1003机床不是用信号G54.3

5-8宏变量设定（断电保持）：变量号设定内容标准设定值备注#500「上料道」位置点B坐标设定根据机械手与机床的实际配合状况设定#501「机床1上料」位置点B坐标设定根据机械手与机床的实际配合状况设定#502「机床1」位置点B坐标设定根据机械手与机床的实际配合状况设定#503「卸料」位置点B坐标设定根据机械手与机床的实际配合状况设定#550「上料道取料点」位置点A坐标设定根据机械手与机床的实际配合状况设定#551「机床1上料点」位置点A坐标设定根据机械手与机床的实际配合状况设定#552「卸料点」位置点A坐标设定根据机械手与机床的实际配合状况设定#600G01进给速度设定500根据实际状况，可进行调整注：1：本节中说明的参数，出厂前已设定调整完成，非专业人士请勿随意修改;

机械手相关报警说明1机械手操作错误报警：序号报警内容报警原因解除报警的方法1NO.2010ARNING:SAFEAREAINVALID!!!警告：安全区失效。做手动调整时，K0.0此时设置为1后出现此提示报警2NO.2020A/CAXISNORETURNREF.POINTA轴、C轴未回到零点。在A轴、C轴未回到零点的情况下，试图对B轴进行回零时，出现此提示报警。（双竖轴时）3NO.2030AAXISNORETURNREF.POINTA轴轴未回到零点。在A轴轴未回到零点的情况下，试图对B轴进行回零时，出现此提示报警。（单A轴时）42040AAXISNORETURNSAFEAREAA轴未处于安全区在对机床服务完成后，A轴未回到安全区时，试图运行M12/M22/M32…或M19/M29/M39-等M代码时出现此提示报警（单A轴时）52060LOADSAFEGATEOPEN上料道安全门被打开在上料道安全门关闭后，在自动方式下，按下循环启动，机械手则自动运行。62070UNLOADHADFILLED下料道料满提示卸除下料道工件即可。72080UNLOADSAFEGATEOPEN下料道安全门被打开在下料道安全门关闭后，在自动方式下，按下循环启动，机械手则自动运行。6-2机械手故障报警:序号报警内容报警原因解除报警的方法1NO.1000CLAWSTATEWRONG①M80指令执行卡爪状态检测时，检测未通过。选择手动操作，使机械手所有卡爪处于「卡爪张开」、「卡爪反转到位」的状态。检查卡爪相关检测传感器SQ101、SQ105工作状态及电气连接（X4.1、X4.5）2NO.1010ROBOTAIRSUPPLYLOW机械手主起源气压低下。机械手主起源控制电磁阀或检测传感器的电气连接状况不良（相关信号：X9.5）。机械手主起源气压。检查机械手主起源控制电磁阀或检测传感器的电气连接状况（相关信号：X9.5）。与巨能机器人系统有限公司售后服务中心联系。3NO.1020TMOVERHEAT机械手伺服变压器过热。机械手伺服变压器过热检测传感器的电气连接状况不良（相关信号：X9.6）。机械手伺服变压器的工作状况。检查机械手伺服变压器过热检测传感器的电气连接状况（相关信号：X9.6）。与巨能机器人系统有限公司售后服务中心联系。序号报警内容报警原因解除报警的方法4NO.1030UNLOADCLAWSTATEWRONG卸料卡爪收缩/张开控制电磁阀的工作状态或电气连接不良（相关信号：Y4.2/Y4.3）。卸料卡爪张开/夹紧检测传感器的工作状态或电气连接不良（相关信号：X4.2/X4.3）。检查卸料卡爪张开/夹紧控制电磁阀的工作状态或电气连接（相关信号：Y4.2/Y4.3）。检查卸料卡爪张