r-30ib中文手册v4.0-应用功能2轴伺服变位机

非常感谢您FANUC机器人本说明书的任何内容不得以任何方式。本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书的任何内容不得以任何方式。本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书中所载的商品，受到国《外汇和外国贸易法》的限制。出口该商品时，可能国的出。另外，将该商品再出口到其他国家应获得再出口该商品的国。此外，某些商品可能还受的出口法的限制。若要出口或再出口该商品时，请向我公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，要在本说明书中注明或不能做的事宜，需要占用说明书的大量篇所以本说明书中没有一一列举。因此，对于那些在说明书中没有特别指明可以做的事，都应解释为“不可”。为了安全使用感谢贵公司此次FANUC(发那科)机器人。科机器人的注意事项，归纳在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。作业人员的定义“程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。警告、注意和注释警告警告适用于：如果错误操作，则有可能导致作业人 或受重伤注注作业人员的安全运用机器人系统的各作业人员，应通过FANUC我公司备有各类培训课程我公司备有各类培训课程 向我公司的营业部门查询控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。通过此信号，当安全门打开时，可使机器人急停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)有关连接方法，请参阅图3(b) 控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁 通电搬运或安装机器人时，务必按照FANUC公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于有关架台的准备,3c),在安装或者维修作业时，请十分注意高地作业的安全。应考虑脚手架和安全皮带安Motor3a)R-30iB,R-30iBMateR-30iAMate 3b)操作者的安全

3c)机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，可以使机器人停止机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，可以使机器人停止(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。有关连接方法，请参阅图3.1外部急停开PanelR-30iB,R-30iB 外部急停开 PanelA643.1程序员的安全我公司的操作面我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO)和示教方式(1,2)的切换开关(模式切换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下模式切换开关的，并在打开安全门内。若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。(R-30iAMate我公司的示教器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和紧急时自动停机开关。其动作根据下列情况而定。急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会停止。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。安全开关：其动作根据有效/注释 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的R-30iB/R-30iA/R-30iAMate33位置安全开关的中间点，就可使机器人控制装置通过将示教器有效/无效开关设为有效，并握持安全开关这一双重动作，来判断程序员将要进行示教操作。程序员应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除 的状态下进行作业。根据发那科 评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约 回使机器人执行起动操作的信号，在示教器、操作面板、 设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的 状态设定，可以按照如下方式进行切换。R-30iB/R-30iBMate/R-30iACE/RIAR-30iAMate方软件状方有本无本T1,方有本无本T1,T2方式：安全开关有R-30iAMate控制装置标准规格的情形软件状有无本(仅限选择R-30iB/R-30iBMateR-30iA控制装置时或者选择R-30iAMate控制装置CE/RIA规格时的情形)从操作维修工程师的安全在进行气动系统的维修时，务必释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行源，而后再进行作业。2台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。机44刀具、设备的安全有关程序的注意事项 机构上的注意事项 机器人机构部的安全操作时的注意事项有关程序的注意事项机构上的注意事项使用时的注意事项警警22.5接地电缆的使用率」，对应电流值的使用率使用。末端执行器的安全有关程序的注意事项机器人的停止方法断电停止(相当于IEC60204-1的类别0的停止控制停止(相当于IEC60204-1的类别1的停止警警控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。模模SVOFFAP-P-C-C-P-P-P--C-P-P-P--C-P-BP-P-P-P-P-P-P--P-P-P-P--P-P-CC-C-C-C-C-P-P--C-P-P-P--C-P-P-Stop:断电停C-Stop:控制停- 无选标AC(*)R-30iB/R-30iBMate没有伺服电源断开。R-30iBMate没有SVOFF入选R-R-30iARIACERIACE标BAAAAAA停止方法设定(停止模式C)CCCC(*)R-30iA标准规格(单)上没有伺服电源(**R-30iAMate标准规格上没有伺服电源切断。此外，SVOFF输入会成为断电停止“停止方法设定(停止模式C)”选指定了「急停时控制停止功能(A05B-2600-J570)选项(R-30iAR-30iAMate的情况下，指定了「停止方法设定(停止模SRVO-007Externalemergency外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)(R-30iA/R-30iB/R-30iBMate控制装置伺服电源断开输入(SD4-SD41、SD5-SD51)打 (R-30iA控制装置外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开(R-30iAMate控制装置SRVO-408DCSSSOExtEmergency因DCS安全I/O连接功能，SSO[3]成为SRVO-409DCSSSOServo因DCS安全I/O连接功能，SSO[4]成为本选项，R-30iAR-30iAMate的情形,只可CE规格或者RIA规格的控制装置上使用。警告控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。在指定了本选项的情况下，AUTO方式时需要考虑上述 下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价。警告标记Ｏｐｅｎｔｈｅｇｒｅａｓｅｏｕｔｌｅｔａｔｇｒｅａｓｉｎｇ．必须在排脂口打开的状态下供手動式ポンプを使用して給脂を行って下さい。Ｕｓｅａｈａｎｄｐｕｍｐａｔｇｒ请使用手动式供脂泵进行供脂3）Ｕｓｅｄｅｓｉｇｎａｔｅｄｇｒｅａｓｅａｔｇｒｅａｓｉｎｇ．必须使用指定的润滑8a)供脂/注注有关各机型的指定润滑脂、供脂量、供脂口/排脂口的位置，请参阅“维 3.1节更换润滑脂”888(c)接触接触注DONOTACCESSDURINGENERGIZEDHIGHCURRENTINSIDE8d)>400kg>400kg>400kg>バネ座金SpringlockI.D.16.2O.D.26.6Thickness>平座金Plain内径17径30厚さI.D.17O.D.30Thickness8(e)注注有关运 ，请参阅“连接篇3.1节搬运”前2-AxesServoA05B-1220- (2) 编内机日总重量字2-AxesServoA05B-1220-项规2轴(J1,J1 4.72rad(-2.36rad～+2.36J2 8.38rad(-4.19rad～+4.19(注释J1120°/sec2.09J2190°/sec3.32500J1180kgf･m1764J270kgf･m686J13061kgf･cm･s2300J21020kgf･cm･s2100±0.05mm使用AC伺服电机进行电气伺服驱动重2951.02.0环境温度：0～45℃(注释环境湿度:75%RH以下(无结露现象)短期在95%RH以下(一个月之内4.9m/s20.5G)以下不应有腐蚀性气体(注释3)注注短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度在接近0℃的低温环境下使用变位机的情形，还是在休息日或者夜间低于0℃的环境下长时间让变位机停止运转的情形，在刚刚开始运转后时，因为可动部的抵抗很大，碰撞检测(SRVO-050)等会发生。此时，建议进行几分钟的暖机运转。在高温、低温环境、振动、尘埃、切削油等浓度比较高的环境下使用时，请向我公司洽询关于防尘、防水性能注注0.49MPa0.12Nm3/min相关说明书安全手册B-R-J3iBMateLRARC内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、B-LRHANDLINGB-B-R-J3iB控制SPOT内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、ARCB-LRHANDLING内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、LRARC标准:B-外气导入型:B-82965CM-R-30iA控制内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、ARCAlarmCodeB-R-OPERATOR’SR-30iB(Basic内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、OPERATOR’S(AlarmCodeB-83284CM-OPERATOR’SB-83284EN-ArcWeldingOPERATOR’SB-83284EN-SpotWeldingOPERATOR’SB-83284EN-OPERATOR’SB-83284EN-R-30iB:B-B- 为了安全使 s-维修结 J1轴驱动机 J1轴驱动机 机构部主要部件的规 预防性维 定期检 检修要 维修用器 定期维修作 润滑脂的更 释放润滑脂槽内残压的作业步 电池的更 故障追 概 故障、原因及其对 齿隙测 部件的更换和调节项 调 变更可动范 原点位置和可动范 零点标定的方 解 部件的更 J1轴电机M1的更 J1 机的更 J2轴电机M2的更 J2 机的更 配 配管 B-电缆布设 电缆的更 修整电 电缆的更 连接变位机的外形图和动作范围 外形图和动作范围 安装设备到变位机 法兰盘安装 变位机负载条 法兰盘的空气配 信号线连接器的插销排 接地电缆的使用率(负荷率 搬运和安 搬 保 安 维修空 安装时的组 空气配 设置条 附备用部件一览 机构部内电路 定期检修 螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一 维修篇B- 维 1.结结J2J2ACJ1(带有制动器)M1:J1轴电机ACJ2(带有制动器)M2:J2轴电机电J1J1

1机构部的结构J2J2J1 电机机J11.1J1结 维 B-J1电机电机J21.2J2机构部主要部件的规格预防性维修注注发那科变位机的全年运转时间设想为 小时。如果全年运转时间超过3840小时的时候需根据运转时间缩短检修周期。例如，全年运转时间 小时的时候，进行检修和维修的周期缩短为一半定期检日常检修⇒2.2.1(安装空气3点套件的时候⇒2.2.23⇒「维修篇 故障、原因及其对策」(症状：产生振动。出现异常响声。⇒「维修篇 故障、原因及其对策」(症状：位置偏移⇒「维修篇 故障、原因及其对策」(症状：轴落下⇒「R-30iB/R-30iBMate控制装置操作说明 代码列表)(B-83284CM-1)」或「R-30iA/R-30iAMate控制装置操作说明书 代码列表)(B-83124CM-6)定期检修・定期维修检修・(运转期间、运转累计时间检修・13134○首○○请确认变位机是否有由于跟设备发生而产生的外伤或者油漆脱落。如果有发生的情况，要排除原因。另外，1检修・(运转期间、运转累计时间检修・13134○2○只有首○示教器、操作箱连接电缆、机○只有首○3○只有首○各轴电机的连接请检查各轴电机的连接器和其他的外露的连接器是否松4○只有首○盖板安装螺栓、外部主要螺栓的位机安装螺栓、J2轴电机盖板安装螺栓、检修等松脱的螺6○只有首○7○⇒3.38○J1～J2轴机⇒3.1○8章。○检修要油分的渗出的检查位⇒「维修篇 故障、原因及其对策」(症状：润滑脂泄漏3点套件的检修项12.2.23(23启动气压系统检查滴下量。在没有滴下规定量(1滴/10～20秒)的情况下，通过润滑器调节旋钮进行调节。在正常运转下，油将会在10～20天内用尽。3检查空气3时45维修用器具

2.2.23点套件(选项 1/100150(b) 对边宽7(用润滑脂注 长尺寸T扳 M5、M6、 (可搬重量2ton以上 乐泰243胶水轴轴定期维修作业润滑脂的更换关供脂部位，请参阅图3.1(a),(b)。( 从J1轴/J2轴的润滑脂注 注注 表 3年(11520小时)定期更换用指定润滑J1 VIGOGREASE(规格：A98L-0040-1180以下(注释J2轴980J1任J2任 J1J1轴 密封螺栓M8X10J1 机供脂3.1a)轴轴定期维修作 维 B-J2J2 机排脂口 J2 机排脂口剖面A-J2轴 锥形螺赛R1/8AA注如果供脂作业操作错误，会因为润滑脂室内的压力急剧上升等原因造成油封破损，进而有可能导致润滑脂泄漏或变位机动作不良。进行供脂作业时，务必遵守下列注意事项。使用手动泵缓慢供脂。(以每2秒按压泵1压在表3.1务必使用指定的润滑脂。如使用指定外的润滑脂，恐会导 机的损坏等故障供脂后，先按照3.2释放润滑脂槽内残压的作业步骤的时候，进行OVR100%的反复动作20分钟以上。J2轴的时候，进行OVR100%的反复动作10分钟以上。20分钟以上（原来的2倍）。）电池的更换 注注3.3a)电电池盒电池规格:A98L-0031-(1号碱性电池４节3.3b)故障追踪概故障、原因及其对策4.2a)症原对出现异常☆机座和底座之间有空隙。［机座的固定☆可能是因为变位机的机座没有牢固地固定在地装底板上。变位机的机座没有牢固地固定在地装底板上时，变位机动作时机座将会从地装底板上浮起，此时的冲击导致振动。［架台或地板面☆架台或地板的刚性不充分☆放慢动作速度时不振动。☆加时振动尤其明显［超过负载度)☆可通过降低速度，降低加速带来的影响控制在最小限症原对出现异常☆载状态下长期使用后，产生☆长期没有更换润滑脂的轴产生振动或者出现异常响声。［齿轮、轴承、机的破损☆由于碰撞或过载，造成过大的☆用，致使齿轮、轴承、机的齿轮面或滚动面因疲劳而产生剥落。☆齿轮轴承机内部咬入异☆由于长期在没有更换润滑脂☆按照规定的时间间隔更换指［控制装置、电缆、电机☆脉冲编发生故障电机的☆机构部内的可动部电缆的动☆机构部内的可动部的脉冲编☆机构部和控制装置的连接电电压，会导致变位机振动。☆因某种原因而输入了与规定☆更换振动轴的电机的脉冲编☆确认电源电缆上是否有外☆确认机构部和控制装置连接☆变位机仅在特定下振动☆在变位机停止的状态下摇晃☆作为动作控制用参数，确认有错误，重新输入参数。或向症原对出现异常☆低速运转时发生异常响声☆使用指定润滑脂还发生异常☆机构部的连接面有空隙。［机构部的连接螺栓・ 机外壳固定螺 机轴固定螺・・齿隙大于操作说明书中所载的允许值。（见表4.3(b),(c)）［齿隙的增加隙因齿轮和机的齿轮面确认齿轮是否破损。破损，则应更换齿☆确认驱动系统的其他齿轮是☆机破损或齿轮的齿脱落☆按照每个规定周期更换指定症原对［环境温度［动作条件可能是因为在超过允许平均电流值的条件下使电机动作。☆可通过示教器平均电流变位机根据环境温度，规定了不会发生过热的允许平均电流值。向我公司洽询。改善电机周边的通风条件，防电机过热。采用风扇鼓风，也可有效预防电机过热。块预防辐射热的板也［参数☆所输入的工件数据不合适［机构部的故障［电机的故障润滑脂泄☆润滑脂从机构部泄漏［密封不良O☆鋳件出现龟裂可能是因为碰☆O形密封圈的破损，可能是因为拆解、重新组装时O形密封☆油封破损可能是因为粉尘等☆密封螺栓或者锥形螺赛松动☆O・•机内・供脂口、症原对［制动器驱动继电器、电机［机构部的故障☆可能是脉冲编的异常［设备的位置偏移于设备而致使相对位置☆请改变设备的设置位置☆请修改示序［参数不明确正确的零点标定数据时，重新进行能够零点标定。发出BZA控制装置画面上显示BZAL报☆脉冲编电缆断线☆接地电缆连接部加以紧固注注齿隙测测量方法--1-30kgf齿隙量B＝B2B32

4.3a)0第一次（不予测量第二次(B20第一次（不予测量第二次(B2=L1第三次(B3=L3J1J2测量位置J14.3J24.34.3b)角度换算（arc-位移换算注注把如此的夹具装齿隙测量位4.3b)齿隙测量位置(J1轴、J2轴共同部件的更换和调节项目电池的更 (每过一年半进行定期更换调变更可动范围存在刀具和设备之间的区域注注J1轴只可进行基于软件的可动范围限制，改变机器人的可动范围。变更可动范围的时候，应同时使用基于机械式制动器的可动范围限制，以避免损坏设备，或危及作业人员。这种情况下，两者的可动范围应设定器虽然可以改变位置。J2轴上没有机械式制动器。原点位置和可动范围(- - 5.2a)J1-+240 行程(注释)J2轴没有机构式制动器-行程5.2bJ2零点标定的方法零点标定的种类5.3夹具零点位置(这是在所有轴都处在零度位置进行的零点标定。变位机的轴，都被赋予零位标记(对合标记)。在使该标记对合于所有轴的位置进行零点标定。这是在用户设定的任意位置进行的零点标定。脉冲计数值，根据连接在电机上的脉冲计编的转速和每转之内的转角计算。利用1转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定。这是对每一轴进行的零点标定。各轴的零点标定位置，可以在用户设定的任意位置进行。此方法在仅对某一特定轴进行零点标定时有效。注如注如果零点标定出现错误，有可能导致机器人执行意想不到的动作，十 。因此，只有在系统参$MASTER_ENB=1或2时，才会显示出「位置对合」界面。执行完「位置对合」后，请按下「位置对合」界面上显示出的F5“结束”。这样，自动设定$MASTER_ENB=0，「位置对合」界面不再显示。注建议用户在进行零点标定之前备份当前的零点标定数据解和准备零点标定显示“Servo062BZAL”(伺服062BZAL)或“Servo075Pulsenotestablished”(伺服075脉冲编位置未确定步按 按下“0NEXT”(下一页)，选择“6SYSTEM”(系统)按 再次按 按下“0NEXT”(下一页)，选择“6SYSTEM”(系统)按下F1“TYPE”，从菜单选择“Master/Cal按下F3“RES_PCA”(脉冲复位)后，再按下F4“TRUE”(确定)“Servo075Pulsenotestablished”的解除，按照(1)～(2)的步骤执行再次通电时，再次显示“Servo075Pulsenotestablished”在关节进给的模式下，使出现“Pulsenotestablished”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下“FAULTRESET(报夹具零点位置标定这是使用零点标定夹具对夹具位置进行的零点标定。在事先设定的夹具位置进行零点标定。夹具零点位置标定由于使用的零点标定夹具，所以可进行正确的零点标定。夹具零点位置标定在工厂出货时进行，日常操作中并不需注注组装零点标定夹具(A290-7220-零点标定夹具BA290-7220-螺栓M12X302个M5X162个A290-7022-X9542百分表2A290-7220-零点标定夹具AA290-7220-(2个螺栓M8X252个A290-7215-A290-7215-5.3.2a)2图5.3.2 装配零点标定夹具到2轴变位机零点标定操作 按下“0NEXT”(下一页)，选择“6SYSTEM”(系统)按下F1“TYPE”(类型)[类型按下ENTER键或数字键选择扭矩开123456注注$PARAM_GROUP.(*)$SV_OFF_ALL选择“1FIXTUREPOSITIONMASTER”(夹具位置零点标定)，按F4“YES”(确定)1扭矩开23456<0>>[类型下1扭矩开23456<0.0000>[类型 在位置调整结束后，按下F5“DONE”(结束)$PARAM_GROUP$SV_OFF_ALL,$SV_OFF_ENB重新设定为原来的值，断开$MASTER_COUN)。((*)是变位机的轴号。) J2:全轴零点位置标定

5.3.2c)零点标定操作 按下“0NEXT”(下一页)，选择“6SYSTEM”(系统)按下F1“TYPE”(类型)[类型按下ENTER键或数字键选择扭矩开123456)注注$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL$PARAM_GROUP.((*)是变位机的轴号。选择“2ZEROPOSITIONMASTER”(全轴零点位置标定)F4“YES”(确定)1扭矩开23456<0>[类型 1扭矩开23456<0.0000><[类型 在位置调整结束后，按下F5“DONE”(结束)$PARAM_GROUP$SV_OFF_ALL,$SV_OFF_ENB重新设定为原来的值，断开5.3.3轴位J10J20AAABC简易零点标定

图 零位标记(对合标记1123注 设定简易零点标定参考点 (菜单)选择“6SYSTEM”(系统)[类型按下ENTER键或数字键选择扭矩开123456选择“5SETQUICKMASTERREF”(简易零点标定参考点设定)，按F4“YES”(确定)。简易零点标定参考点是注意由于机械性拆解和维修而导致零点标定数据丢失时，不能执行此操作。这种情况下，为恢复零点标定数据而执行全轴零点位置标定或 夹具零点位置标定。简易零点标定步骤1扭矩开23456按下ENTER键或数字键选择[类型 是选择“3QUICKMASTER”(简易零点标定)，按下F4“YES”。简易零点标定数据即是下在位置调整结束后，按下F5“DONE”(结束)$PARAM_GROUP$SV_OFF_ALL,$SV_OFF_ENB重新设定为原来的值，断开$MASTER_COUN)。((*)是变位机的轴号。)单轴零点标定(SEL) 5.3.5项描ACTUALPOS当前位置各轴以(deg)MSTRPOS零点标定位置对于进行单轴零点标定的轴，指定零点标定位置。通常指定0º对于进行零点标定的轴，将此项目设定为1。通常设定为0- -1(只对其它联动转轴进行零点标定)。需要进行单-2单轴零点标定步骤通过(菜单)选择“6SYSTEM”(系统)1扭矩开23456按下ENTER键或数字键选[类型 选择“4SINGLEAXISMASTER”(单轴零点标定)(SEL) 按下F5“EXEC”(执行)。执行零点标定。由此，(SEL)返回“0”，“ST”变为“2”(或者1)(SEL) 1扭矩开23456按下ENTER键或数字键选择[类型 在位置调整结束后，按下F5“DONE”(结束)$PARAM_GROUP$SV_OFF_ALL,$SV_OFF_ENB重新设定为原来的值，断开输入零点标定数据零点标定数据的输入方法通过(菜单)选择“6SYSTEM”(系统)12434[12]0f526 [2]of 系统变 2[9]3[9]4[9]56[9]7[9]8[9][类型 有 无 按下PREV(返回)[9][9]of按下F1“TYPE”，选择Master/Cal显示位置调整画面，选择“6CALIBRATE”(位置调整)F4“YES”(确定)在位置调整结束后，按下F5“DONE”(结束)确认零点标定结果使机器人动作到所有轴都成为0º的位置，目视确认操作说明书的5.2.3在进行这样的确认操作时如果位置偏离，则可以认为脉冲编的计数值由于2项中说明的而无效，或者BZAL在控制装置电源断开期间，当后备脉冲编的电池电压成为0V时，会发生此。此外，为更换电缆等而拔下脉冲编的连接器的情况下，由于电池的电压会成为0V而发生此。请进行脉冲复位(见5.5.2节)，切断电源后再通电，确认是否能够解除。无法解除时，有可能电池已经耗尽。在更换完电池后，进行脉冲复位，切断电源后再通电。发生了该时，保存在脉冲编内的数据将会丢失，需要再次进行零点标该表示：后备脉冲编的电池电压已经下降到不足以进行后备的程度。发生该时，应尽快在通电状态下更换后备用的电池，并按照1项中说明的方法确认当前位置数据是否正确。CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、 有可能是脉冲编的异常，请公司部件的更换轴轴注注部重量（大约J1J2J1轴J2轴J2单元(含J1机注注擦掉啮合部的油，并确认螺纹内是否有溶剂残留。紧固螺栓后乐泰胶水被挤压出来，务必将其擦掉。J1轴电机M1的更在取下O上。此时，把O形密封圈换成新的，然后把其装到规定位置。(注注若没有固定变位机，把电机取下的时候，有可能法兰盘转动，十 如此支撑如此支撑J2O螺拧紧力矩14Nm垫M12X30，4垫螺M6X10，106.1J1规OJB-OR1A-电A06B-0265-J1 机的更在将变位机移动到J1=0º的，然后切断控制装置得电源从设备上取下设备上所连接的I/O电缆取下将J1轴机固定在J1机座上的螺栓M12×70(12个)和垫圈，从J1单元上取下J2单元。(按照图6.2取下将J2轴机固定在J2机座上的螺栓M14×110(3个)和垫圈，然后取下J2轴机。(按照图6.2(134mm部位用纸带作记号并进行切削按照6.2(e)) 用螺栓M6×18涂上乐263157Nm)把轴装到J16.2胶水拧盖盖(3个(3个(9个轴图6.2(a)J1 轴轴M6X3,18263M6X10,5图6.2(b)J1 垫图6.2(c)J1轴机的更换螺栓螺栓M14X110,3垫涂上乐泰263胶水拧紧力矩锥形销,3涂上乐243J1机O形密J2图6.2(d)J1 AA134铰刀深度A图6.2(e)J1 规O形密封圈(机～J1机座间JB-OR1A-O形密封圈(机～J2机座间A98L-0040-机A97L-0218-J2轴电机M2的更在将变位机移动到J1=90º的。(按照图J2板12栓M5×6(2M8×12(4然后取下J2板12装上J212O轴243胶水M8X12,46.3J2规OJB-OR1A-电A06B-0235-轴A97L-0001-J2 机的更在将变位机移动到J1=0º的，然后切断控制装置得电源从设备上取下设备上所连接的I/O电缆盖板，盖板，3263胶水垫圈板,3绝缘体,3轴环，9O形密封圈管J2 轴O形密封圈M10X45,11图6.4J2 规OJB-OR1A-OA98L-0040-机A97L-0218-油A98L-0040-7.配 维 B-配配管Rc3/8Rc3/87.1B- 维 7.配电缆布设图图7.2表示机构部内电缆布设图。(焊接用接地电缆K101,K(M1～M2功率，脉冲 电缆(AS电缆7.2电缆的更换脉冲 电缆操作注意事 BATTERYBATTERYBACKUPコネクタ取外不8修整电8.1J2 机夹部电缆的更换编,螺螺螺8.2a)螺螺8.2b)压接端压接端 防止用B2螺M8X12，68.2c)((注注安装的时候，请按照原样布置可动部 机座侧面～适配器间)的电缆夹部位连接篇B- 连 1.变位机的外形图和动作范围变位机的外形图和动作范围图在设置设备等时，应注意避免变位机主体部分。有关安装，按照3.3节，利用机座的4–φ24的通孔外形图和动作范围图1.1a)JJ2JJ2480°-+-1.1b)安装设备到变位机上注注法兰盘安装面(1)(0.2SQ12对9变位机负载条件

2.1750750200450300300 4002105003502331752.2J1180kgf･m(1764J270kgf･m(686J13061kgf･cm･s2(300kg･m2J21020kgf･cm･s2(100法兰盘的空气配管和出口接头直径为RC3/8阴接头。设备上没有随附连接的接头，可根据所使用的管准备接头类。信号线连接器的插销排列端子连端子连接图(焊锡面0.2mmX24J22.42.4a)连接器规格一览（机构部侧型航空电子工业(株)信MS3102A24-（株航空电子工业(株)2.4b)连接器规格一览（用户侧型(发那科仕様：A63L-0001-航空电子工业(株)信MS3106B24-（株航空电子工业(株)接地电缆的使用率(负荷率有关接地电缆的使用率(负荷率实际进行焊接的时间/1个周期的总运转时间(周期时间)×100此外，图2.5.1表示周围温度30℃时的条件。有关不同的周围温度的允许电流按照2.5.2节。00电流值注注周围温度和接地电缆允许电流的关系2.5.2表示使用率(负荷率100%时允许电流值。在图2.5.2的范围内的电流值使用。周围温度注注搬运和安装搬顶吊设置的时候。把泄水用套子装到J2将吊索挂2M16吊环螺钉上后将其吊起。(按照3.1注注警安装有刀具和附带设备的情况下，变位机的重心位置会发生变化，在运送过程中可能会导致不稳定。万一出现这种不稳定的情形时，请将刀具类拆卸下来后以运送运送。由此，重心位置将会恢复正常。建议用户将刀具和附带设备与变位机分开运送。J1J2保

注释变位机重量注释变位机重量JISB1168数量吊环螺钉2弹簧垫22 重心位置注注在搬运外 下，变位机不能立起，恐会翻倒。长期保管时，应设法将变位机固定起来，以避免其翻倒注安3.3(a)表示变位机主体部分尺寸正(安装面 (安装正(安装面 (安装面(安装面4-M24φ38～φ40锪孔深度4-通1200N/mm2以上)4将变位机机座固定。更换变位机机构部时，若要求示教的兼容性，请利用安装面。注注(