系列控制器安装和连接手册

前I/OE10,E12,E13,E14,E20,E22,E23,E24,E73,E74E30,E32,E33,E34E76,E77 E40,E42,E43,E44E70,E71Copyright©2011KawasakiHeavy 符！！！！！目目 8.0控制设备的连 安搬运和安装时的注意事项！！！机器人控制器的安装环境0m1000控制器，IP54（E1x/E3x/E4x控制器，除变压器和散热片部分外）,IP54（E7x控 ！！！ ！ 11

1约1 约1线束连接 ！！！外部电源的连接！！！注电击的警告标志

电池和保险丝的使用与处理在机器人和控制器中，内置有用于备份数据的多种电池。下页的图显示1TA/1VA板和1FG/1HG板上的电池安装位置。只要拆除在下页的下端图中显示的“BATTERY”板，就可以更换1FG1G。！！电池安装位置安装位置号码:E1型号:BR2032制造厂:

1FG1HG

1.0A125/250安全特性

1TRE3x/E76/E77和E4x/E70/E71控制器的安全电路满足ISO13849-1:2006定义的分类3的PLd的要求。分类等级和性能等级(PL)由全系统和条件决定。这些控制器的安全电路可以适用于分类3PLd以下的系统。与E3x/E76/E77控制器连接的机器人备有伺服ON灯。伺服ON灯点亮时，显示马in/s)。(E4x/E70/E71E1x/E2x/E73/E74无马达驱动电源时的紧急操作个轴。(E1x/E2x/E7xE3x/E4x制器:控制器的前面(参见下下页的图)！！ ！！！！开 工作流程－机器人控制器的安装和连接 阅“外部I/O阅“外部I/O机器人控制器的外观和规格控制器外观

(

控制器电源吊环控制器电源吊环器

(参

端口(参阅6.1节。)

控制器电源

(参

(参

控制器电源吊环

9 9

9 9

9 9

示教器外观 E1X/E2X控制器规E10,E12,E14180kg(含变压器)E13,E14(MD):195kg0-3585%RH(0-1000AC200-220V±10%,50/6035m/10m/15m10m15m5m/10m/15m10m15m40AC2307.540AC2307.520AC4005AC4402.5E30:145kg,E32,E34(MX):180E33,E34(MD):1950-3585%RH(0-1000AC440-480V±1060Hz,350/60Hz,3相AC200-220V±1050/60Hz,35m/10m/15m5m,15m5m/7m/10m/15m5m,7m,15m3.5mm2(AWG8.0mm2(AWG13mm2(AWG8.0mm2(AWG#8以上AC380-48015AC480Y/27722kA(ULAC515/57520AC600Y/34714kA(ULAC200-22040AC24014kA(ULAC380-48020AC480Y/27722kA(ULAC515/57520AC600Y/34714kA(ULAC200-22040AC24014kA(ULE40:145kg,E42,E44(MX):180E43,E44(MD):1950-3585%RH(0-1000AC380-415V±1050/60Hz,35m/10m/15m5m,15m5m/10m/15m5m,15m10AC4005AC4152.520AC4005AC4152.5E70,E71,E73,E74E76,E77:E70,E71,E73,E74,E76,E77:303585%RH(0-1000AC200-240V±105060Hz,5m/10m/15m5m,15m5m/10m/15m5m,15m10AC2501.510AC27710kA(UL使用吊车(E1X,E2X,E3X,！ ！！！使用叉车(E1X,E3X,！！！两个人搬运(！！机器人控制器的布置E1X/E2X/E3X/E4X控！！！E7X控制器的布！！ 连控制器和机器人之间的连接！！！机器人和控制器之间的马达线束(动力线)，由于受到马达驱动控制影响，会产生 噪声。这些噪声可能会干扰信号线。可尽可能 动力线和信号线尽量缩短动力线的长度。尽可能的避免动力线和信号线捆扎在一起和并行走线。不要在同一个电缆槽/管道中，敷设接动力线和信号线。控制器必须接地。 ！！ ！！ 腕腕部轴马达线束(X4- ！！

制动器和JT7马达线束控制器和示教器之间的连接！！外部电源的连接！！！注

~ ~

9-11-14-17-

！！

AAAA

！！！！盖，可能会由于偶然地与电源线接触而致触电。813

OFF

孔！！

A

A！！！！外3.525.52813

DADACBABCD！！改变外部电源的输入电压(仅适用于E3X控制器，可选的变压器规格)515575AA8.0控制设备的连接

使用小于24Vdc的接线电缆，例如I/O电缆防护1VA

1TR1TW

CN2(输出)CN4(输入)

使用小于24Vdc的接线电缆，例如1TR1TWCN2(输出)1VA

器CN4(输入)

左面的I/O信号

1TW1TW1TR 连接时的注意事项！请在连接外部I/O前，关闭控制器和 设备的电源。为防止电源被误开，请执行下表所示的对策或在断路器上放置清晰的标志，指明连接工作正在进行中。或者，在断路器前指派一个监督员，直到所有的连接工作完成。电源开关打开着连接输入电源是 的，将会导致事故、触电等的发生！通用信号的连接孔

*CableEntrySystem）敷设电缆。 2-3 2-3

硬件信号连接 (剥线长度：7(剥线长度：9.5mm)个人计算机的连接

1TR

X7RS-232C串口