伺服电机市场及应用培训课件

伺服市场及应用广州市韦德电气机械有限公司

市场部

伺服市场及应用广州市韦德电气机械有限公司应用行业及分布目录伺服的概念市场及常见品牌伺服选型及应用竞争品牌对比伺服常见问题韦德伺服介绍应用行业及分布目录伺服的概念市场及常见品牌竞争品牌对比伺伺服的概念伺服英文servo的音译（源于希腊语“奴隶”的意思）

用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。

伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。

伺服系统最早用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等伺服的概念伺服英文servo的音译（源于希腊语“奴隶”的意思伺服的概念伺服系统常用分类

我们常说的伺服只是伺服系统中的一种。伺服系统电气伺服系统液压伺服系统气动伺服系统交流伺服同步伺服异步伺服直流伺服直线伺服伺服的概念伺服系统常用分类伺服系统电气伺服系统液压伺服系统气市场及常见品牌2007-2013年市场容量2014年市场份额及预期（亿元）

伺服市场分析：市场及常见品牌2007-2013年市场容量2014年市场市场及常见品牌国内伺服市场主要集中在华东（江浙沪及山东）、华南及华北市场。国内伺服市场分布情况：市场及常见品牌国内伺服市场主要集中在华东（江浙沪及山东）、华按应用行业分布：工业应用中伺服应用行业排行依次为：机床、纺织、包装机械、印刷机械、橡塑机械、电子半导体、风能太阳能。占总市场的80%左右市场及常见品牌按应用行业分布：工业应用中伺服应用行业排行依次为：机床、纺织应用行业及分布：机床行业分类主要集中区域情况数控车床佛山顺德，台州玉环，绍兴店口，山东潍坊,滕州，江苏盐城，东北等数控磨床江苏无锡，上海，宁波，杭州长三角地区占74%。锻压设备扬州，南通海安，无锡，马鞍山博望镇。数控铣床珠三角，长三角，山东数控钻床珠三角，长三角，山东

磨齿机市场及常见品牌应用行业及分布：机床行业分类主要集中区域情况数控车床佛山常见伺服的品牌：欧美系伺服（高端市场）

特点：技术先进、功能齐全，以全套自动化解决方案作为卖点，总的市场占有率大约在30％左右。美国品牌：罗克维尔(rockwellautomation)、达那赫(danaher)、帕克(parker)、科尔摩根(KOLLMORGEN)等德国品牌：西门子(siemens)、伦茨（Lenze）、博世力士乐(boschrexroth)、施奈德(schneider)、SEW等英国：ControlTechnology、SEW也有相当的优势。市场及常见品牌常见伺服的品牌：欧美系伺服（高端市场）市场及常见品牌常见伺服的品牌：日系伺服（中端市场）特点：

良好的性能价格比和较高的可靠性获得了稳定且持续的客户源，其产品目前拥有约40%的市场份额而雄踞首位，在中小型OEM市场上尤其具有垄断优势。日系伺服品牌：松下、发那克(fanuc)、三菱电机、安川、三洋、富士等。常见伺服的品牌：日系伺服（中端市场）常见伺服品牌：台系伺服（中低端市场）台系伺服特点：

技术水平和价格水平居于进口中端产品和国产品牌之间，在竞争中主要突出性价比优势，对国产品牌带来了新的竞争压力，市场占有率大约10％。品牌：

台达（Delta）中低端市场

东元（TECO）低端市场常见伺服品牌：台系伺服（中低端市场）常见伺服品牌：国产伺服

国产伺服品牌起步较晚，据不完全统计，国内品牌30余家，市场占有率加起来也仅仅在20%左右。

主要品牌：韦德迈信埃斯顿广数东能信捷汇川

英威腾等市场占有率分布图：常见伺服品牌：国产伺服市场占有率分布图：主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、机械手、包装机械，整烫机械、玻璃机械，送料机等数控机械有68%在用安川。松下检测设备、激光（光学）设备、印刷设备、非标设备、纺织机械；机械手，包装设备等国内设备用小功率的，有50%用松下，相对日系伺服价格低三菱数控设备、高精密设备、纸品设备、试验设备、涂布设备、机械手等应用在高性能要求的设备，价格高三洋主要弹簧设备、线材设备弹簧机械80%用三洋台达点胶机、印刷机械、非标机械、检测设备、木工机械、数控机械性能好，价格相对日本便宜。东元纺织设备性能和价格与国产中端品牌差不多，750w市场价在2200左右。迈信数控机床其它主要竞争品牌，30A驱动代理价在1200左右。广数数控机床配套广数系统，基本在车床行业埃斯顿折弯机剪板机数控磨床纺织机械等定位国产高端伺服，价格偏高，性能一般。主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、机械手、包装机械，整烫机械、玻璃机械，送料机等数控机械有68%在用安川。松下检测设备、激光（光学）设备、印刷设备、非标设备、纺织机械；机械手，包装设备等国内设备用小功率的，有50%用松下，相对日系伺服价格低三菱数控设备、高精密设备、纸品设备、试验设备、涂布设备、机械手等应用在高性能要求的设备，价格高三洋主要弹簧设备、线材设备弹簧机械80%用三洋台达点胶机、印刷机械、非标机械、检测设备、木工机械、数控机械性能好，价格相对日本便宜。东元纺织设备性能和价格与国产中端品牌差不多，750w市场价在2200左右。迈信数控机床其它主要竞争品牌，30A驱动代理价在1200左右。广数数控机床配套广数系统，基本在车床行业埃斯顿折弯机剪板机数控磨床纺织机械等定位国产高端伺服，价格偏高，性能一般。主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、主要竞争品牌情况品牌应用行业情况东能纺织行业追求低价性能及稳定性一般用在要求不高的场合信捷纺织行业包装设备非标设备自动化设备等主要竞争品牌价格适中性能一般应用在低端场合韦德包装设备数控车床机械手非标设备等性能及稳定性在国产中属于中偏上价格定位低端汇川包装机械，橡塑机械定位国产高端，以行业为主，整套产品方案英威腾橡塑机械（注塑机）、机床、半导体电子定位高端，目前用米格电机运控包装机械、纺织机械（剑杆织机）内置PLC功能。主要竞争品牌情况品牌应用行业情况东能纺织行业追求低价性能及韦德伺服介绍广州市韦德电气机械有限公司

产品：通用性交流伺服驱动、伺服电机。注册日期：2008年7月2014年销售额：2800万定位：做国内“性价比最好的伺服”。量产产品：WD-A系列伺服（速度控制，位置控制等）

WD-B系列伺服（位置控制）WD-A系列WD-B系列韦德伺服介绍广州市韦德电气机械有限公司WD-A系列WD-B系韦德伺服介绍销售模式

坚持渠道销售，和代理商一起成长！未来2年新产品计划1、2015年6月：推出新一代WD-BH高性能交流驱动器。WD-BH驱动器功能特点：

2、2016年12月：推出更高功能WD-CH高性能交流驱动器。WD-CH特点：

韦德伺服介绍销售模式竞争品牌对比动能伺服驱动型号竞争品牌对比动能伺服驱动型号竞争品牌对比信捷驱动器竞争品牌对比信捷驱动器竞争品牌对比东能信捷韦德过载能力最高3倍过载最高3倍过载最高5倍过载IPM模块仙童三菱三菱编码器东能、多摩川多摩川多摩川编码器类型2500线增量式1024线磁编码器2500线省线式2500线增量式2500线增量式2500线省线式可配电机转速磁编码器1500转以内其它3000转以内3000转以内3000转以内电机自产自产合资驱动器散热散热器体积大，效果好刹车特性量产时间2009年2010年2008年主要生产伺服驱动电机编码器PLC触摸屏文本显示器步进变频器伺服专业伺服驱动竞争品牌对比东能信捷韦德过载能力最高3倍过载最高3倍过载最高伺服电机选型二、选型挑选一个合适的型号，需要考虑速度、转矩、惯量和再生电流等因素。电机三种连接方式转矩和速度的关系

伺服电机选型二、选型伺服电机选型选型的检查点1）速度2）连续转矩3）最大转矩4）负载惯量/电机惯量5）再生伺服电机选型选型的检查点伺服电机选型速度检查工作电机转速≤电机的额定转速。在一些应用中，可以超过额定转速达到最大转速。通常，这是轻负载或无负载的应用伺服电机选型速度检查伺服电机选型连续转矩连续动态转矩是当我们运行在不变的速度时带载情况下的转矩。这个转矩应当不会超过电机的额定转矩。连续转矩（TL）<额定转矩（TR）

伺服电机选型连续转矩伺服电机选型最大转矩最大转矩是一个应用需要的起动转矩。最大转矩（峰值转矩；TP）=连续转矩+加速转矩。需要的最大转矩必须小于最大电机转矩。伺服电机选型最大转矩伺服电机选型允许的负载惯量负载惯量JL应当总是大于电机惯量JM。允许的负载惯量依赖于使用的电机的再生和动态制动。对于小的伺服电机，允许的负载惯量是电机惯量的10~30倍。对于大的伺服电机，允许的负载惯量降到电机惯量的5倍。伺服电机选型允许的负载惯量伺服电机选型再生检查通常，在选型的时候不需要检查再生。然而，有三种情况必须计算再生。如下：1）当驱动的电机转速NL超过额定电机转速NR。2）当负载惯量JL超过它的允许值。3）当应用中有重力因素（垂直负载应用）。4)频繁启停的场合伺服电机选型再生检查伺服电机选型按照经验选择1、替代步进电机

电机和负载1:1链接

步进电机扭矩/3=伺服电机扭矩替代例子：步进电机50NM机械减速比1：1机械减速比1：1选伺服电机15NM机械减速比1：3伺服电机6NM

伺服电机选型按照经验选择伺服电机选型替代进口伺服

同样功率进口伺服额定扭矩偏大转速偏低。比如：日系伺服1KW中惯量2000转电机4.18NM可选择1.57KW2500转电机6NM综上所述：主要考虑扭矩、转速、惯量等因素。伺服电机选型替代进口伺服伺服的应用伺服的控制方式：位置控制速度控制扭矩控制韦德A系列伺服控制方式：

位置控制速度控制内部速度控制

韦德B系列伺服控制方式：

位置控制

韦德C系列伺服控制方式：位置控制速度控制扭矩控制伺服的应用伺服的控制方式：位置控制脉冲方式：注意：24V脉冲脉冲口接3K欧电阻12V脉冲接1.5K欧位置控制脉冲方式：注意：24V脉冲脉冲口接3K欧电阻1伺服的应用A系参数调整图脉冲输入方式电子齿轮指令平滑位置比例增益四倍频模拟输入阀值速度比例增益积分时间常数前馈增益前馈低通滤波器速度计算加减速时间内部速度1（SC1ON,SC2ON)内部速度2（SC1ON,SC2OFF)内部速度3（SC1OFF,SC2ON)内部速度4（SC1OFF,SC2OFF)零漂补补偿PR14Pr12pr13Pr5pr6pr19pr8pr10pr29pr45pr9pr44pr21pr4MPG2500线伺服的应用A系参数调整图脉冲输电子齿轮指令平滑位置比四倍频模电子齿轮比只在位置控制方式下有效对指令脉冲的分倍频（对伺服接受到上位机的脉冲频率、个数进行放大或者缩小）

例如：G=2/1

上位机发送频率f=30K，脉冲个数为P=600个，

经伺服翻倍，f=60k,P=1200个在位置控制方式下，通过对pr12，pr13（B系列Pr29、Pr30），参数的设置，可很方便的与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（角度/脉冲）电子齿轮比只在位置控制方式下有效电子齿轮比齿轮比的计算P*G=N*C*4P:输入指令脉冲数；

G:电子齿轮比

N:电机旋转圈数

C：光电编码器线数/转，本系统C=2500（例）输入指令脉冲为700

时，伺服电机旋转一圈

G=

N*C*4=1*2500*4=100P7007

则参数pr12设为100，pr13设为7电子齿轮比推荐范围为：1/50≤G≤50电子齿轮比齿轮比的计算常见问题问题一：噪声，不稳定（停机抖动）

原因：是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。

解决：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间。

（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。

（3）以上2条解决不了，说明电机惯量和扭矩选型不对，更换更大惯量的电机。

当然，以上原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法，如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。常见问题问题一：噪声，不稳定（停机抖动）常见问题问题二电机不工作

原因：1、是否伺服报警。2、控制信号线是否正确。问题三上电不报警电机开始运行，飞车、报警、

不正常。

原因：电机UVW顺序是否正确

常见问题问题二电机不工作ThankYou!WeideservodirverThankYou!Weideservodirver演讲完毕，谢谢观看！演讲完毕，谢谢观看！伺服市场及应用广州市韦德电气机械有限公司

市场部

伺服市场及应用广州市韦德电气机械有限公司应用行业及分布目录伺服的概念市场及常见品牌伺服选型及应用竞争品牌对比伺服常见问题韦德伺服介绍应用行业及分布目录伺服的概念市场及常见品牌竞争品牌对比伺伺服的概念伺服英文servo的音译（源于希腊语“奴隶”的意思）

用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。

伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。

伺服系统最早用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等伺服的概念伺服英文servo的音译（源于希腊语“奴隶”的意思伺服的概念伺服系统常用分类

我们常说的伺服只是伺服系统中的一种。伺服系统电气伺服系统液压伺服系统气动伺服系统交流伺服同步伺服异步伺服直流伺服直线伺服伺服的概念伺服系统常用分类伺服系统电气伺服系统液压伺服系统气市场及常见品牌2007-2013年市场容量2014年市场份额及预期（亿元）

伺服市场分析：市场及常见品牌2007-2013年市场容量2014年市场市场及常见品牌国内伺服市场主要集中在华东（江浙沪及山东）、华南及华北市场。国内伺服市场分布情况：市场及常见品牌国内伺服市场主要集中在华东（江浙沪及山东）、华按应用行业分布：工业应用中伺服应用行业排行依次为：机床、纺织、包装机械、印刷机械、橡塑机械、电子半导体、风能太阳能。占总市场的80%左右市场及常见品牌按应用行业分布：工业应用中伺服应用行业排行依次为：机床、纺织应用行业及分布：机床行业分类主要集中区域情况数控车床佛山顺德，台州玉环，绍兴店口，山东潍坊,滕州，江苏盐城，东北等数控磨床江苏无锡，上海，宁波，杭州长三角地区占74%。锻压设备扬州，南通海安，无锡，马鞍山博望镇。数控铣床珠三角，长三角，山东数控钻床珠三角，长三角，山东

磨齿机市场及常见品牌应用行业及分布：机床行业分类主要集中区域情况数控车床佛山常见伺服的品牌：欧美系伺服（高端市场）

特点：技术先进、功能齐全，以全套自动化解决方案作为卖点，总的市场占有率大约在30％左右。美国品牌：罗克维尔(rockwellautomation)、达那赫(danaher)、帕克(parker)、科尔摩根(KOLLMORGEN)等德国品牌：西门子(siemens)、伦茨（Lenze）、博世力士乐(boschrexroth)、施奈德(schneider)、SEW等英国：ControlTechnology、SEW也有相当的优势。市场及常见品牌常见伺服的品牌：欧美系伺服（高端市场）市场及常见品牌常见伺服的品牌：日系伺服（中端市场）特点：

良好的性能价格比和较高的可靠性获得了稳定且持续的客户源，其产品目前拥有约40%的市场份额而雄踞首位，在中小型OEM市场上尤其具有垄断优势。日系伺服品牌：松下、发那克(fanuc)、三菱电机、安川、三洋、富士等。常见伺服的品牌：日系伺服（中端市场）常见伺服品牌：台系伺服（中低端市场）台系伺服特点：

技术水平和价格水平居于进口中端产品和国产品牌之间，在竞争中主要突出性价比优势，对国产品牌带来了新的竞争压力，市场占有率大约10％。品牌：

台达（Delta）中低端市场

东元（TECO）低端市场常见伺服品牌：台系伺服（中低端市场）常见伺服品牌：国产伺服

国产伺服品牌起步较晚，据不完全统计，国内品牌30余家，市场占有率加起来也仅仅在20%左右。

主要品牌：韦德迈信埃斯顿广数东能信捷汇川

英威腾等市场占有率分布图：常见伺服品牌：国产伺服市场占有率分布图：主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、机械手、包装机械，整烫机械、玻璃机械，送料机等数控机械有68%在用安川。松下检测设备、激光（光学）设备、印刷设备、非标设备、纺织机械；机械手，包装设备等国内设备用小功率的，有50%用松下，相对日系伺服价格低三菱数控设备、高精密设备、纸品设备、试验设备、涂布设备、机械手等应用在高性能要求的设备，价格高三洋主要弹簧设备、线材设备弹簧机械80%用三洋台达点胶机、印刷机械、非标机械、检测设备、木工机械、数控机械性能好，价格相对日本便宜。东元纺织设备性能和价格与国产中端品牌差不多，750w市场价在2200左右。迈信数控机床其它主要竞争品牌，30A驱动代理价在1200左右。广数数控机床配套广数系统，基本在车床行业埃斯顿折弯机剪板机数控磨床纺织机械等定位国产高端伺服，价格偏高，性能一般。主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、机械手、包装机械，整烫机械、玻璃机械，送料机等数控机械有68%在用安川。松下检测设备、激光（光学）设备、印刷设备、非标设备、纺织机械；机械手，包装设备等国内设备用小功率的，有50%用松下，相对日系伺服价格低三菱数控设备、高精密设备、纸品设备、试验设备、涂布设备、机械手等应用在高性能要求的设备，价格高三洋主要弹簧设备、线材设备弹簧机械80%用三洋台达点胶机、印刷机械、非标机械、检测设备、木工机械、数控机械性能好，价格相对日本便宜。东元纺织设备性能和价格与国产中端品牌差不多，750w市场价在2200左右。迈信数控机床其它主要竞争品牌，30A驱动代理价在1200左右。广数数控机床配套广数系统，基本在车床行业埃斯顿折弯机剪板机数控磨床纺织机械等定位国产高端伺服，价格偏高，性能一般。主要竞争品牌情况品牌主要应用行业情况安川数控设备、印刷机械、主要竞争品牌情况品牌应用行业情况东能纺织行业追求低价性能及稳定性一般用在要求不高的场合信捷纺织行业包装设备非标设备自动化设备等主要竞争品牌价格适中性能一般应用在低端场合韦德包装设备数控车床机械手非标设备等性能及稳定性在国产中属于中偏上价格定位低端汇川包装机械，橡塑机械定位国产高端，以行业为主，整套产品方案英威腾橡塑机械（注塑机）、机床、半导体电子定位高端，目前用米格电机运控包装机械、纺织机械（剑杆织机）内置PLC功能。主要竞争品牌情况品牌应用行业情况东能纺织行业追求低价性能及韦德伺服介绍广州市韦德电气机械有限公司

产品：通用性交流伺服驱动、伺服电机。注册日期：2008年7月2014年销售额：2800万定位：做国内“性价比最好的伺服”。量产产品：WD-A系列伺服（速度控制，位置控制等）

WD-B系列伺服（位置控制）WD-A系列WD-B系列韦德伺服介绍广州市韦德电气机械有限公司WD-A系列WD-B系韦德伺服介绍销售模式

坚持渠道销售，和代理商一起成长！未来2年新产品计划1、2015年6月：推出新一代WD-BH高性能交流驱动器。WD-BH驱动器功能特点：

2、2016年12月：推出更高功能WD-CH高性能交流驱动器。WD-CH特点：

韦德伺服介绍销售模式竞争品牌对比动能伺服驱动型号竞争品牌对比动能伺服驱动型号竞争品牌对比信捷驱动器竞争品牌对比信捷驱动器竞争品牌对比东能信捷韦德过载能力最高3倍过载最高3倍过载最高5倍过载IPM模块仙童三菱三菱编码器东能、多摩川多摩川多摩川编码器类型2500线增量式1024线磁编码器2500线省线式2500线增量式2500线增量式2500线省线式可配电机转速磁编码器1500转以内其它3000转以内3000转以内3000转以内电机自产自产合资驱动器散热散热器体积大，效果好刹车特性量产时间2009年2010年2008年主要生产伺服驱动电机编码器PLC触摸屏文本显示器步进变频器伺服专业伺服驱动竞争品牌对比东能信捷韦德过载能力最高3倍过载最高3倍过载最高伺服电机选型二、选型挑选一个合适的型号，需要考虑速度、转矩、惯量和再生电流等因素。电机三种连接方式转矩和速度的关系

伺服电机选型二、选型伺服电机选型选型的检查点1）速度2）连续转矩3）最大转矩4）负载惯量/电机惯量5）再生伺服电机选型选型的检查点伺服电机选型速度检查工作电机转速≤电机的额定转速。在一些应用中，可以超过额定转速达到最大转速。通常，这是轻负载或无负载的应用伺服电机选型速度检查伺服电机选型连续转矩连续动态转矩是当我们运行在不变的速度时带载情况下的转矩。这个转矩应当不会超过电机的额定转矩。连续转矩（TL）<额定转矩（TR）

伺服电机选型连续转矩伺服电机选型最大转矩最大转矩是一个应用需要的起动转矩。最大转矩（峰值转矩；TP）=连续转矩+加速转矩。需要的最大转矩必须小于最大电机转矩。伺服电机选型最大转矩伺服电机选型允许的负载惯量负载惯量JL应当总是大于电机惯量JM。允许的负载惯量依赖于使用的电机的再生和动态制动。对于小的伺服电机，允许的负载惯量是电机惯量的10~30倍。对于大的伺服电机，允许的负载惯量降到电机惯量的5倍。伺服电机选型允许的负载惯量伺服电机选型再生检查通常，在选型的时候不需要检查再生。然而，有三种情况必须计算再生。如下：1）当驱动的电机转速NL超过额定电机转速NR。2）当负载惯量JL超过它的允许值。3）当应用中有重力因素（垂直负载应用）。4)频繁启停的场合伺服电机选型再生检查伺服电机选型按照经验选择1、替代步进电机

电机和负载1:1链接

步进电机扭矩/3=伺服电机扭矩替代例子：步进电机50NM机械减速比1：1机械减速比1：1选伺服电机15NM机械减速比1：3伺服电机6NM

伺服电机选型按照经验选择伺服电机选型替代进口伺服

同样功率进口伺服额定扭矩偏大转速偏低。比如：日系伺服1KW中惯量2000转电机4.18NM可选择1.57KW2500转电机6NM综上所述：主要考虑扭矩、转速、惯量等因素。伺服电机选型替代进口伺服伺服的应用伺服的控制方式：位置控制速度控制扭矩控制韦德A系列伺服控制方式：

位置控制速度控制内部速度控制

韦德B系列伺服控制方式：

位置控制

韦德C系列伺服控制方式：位置控制速度控制扭矩控制伺服的应用伺服的控制方式：位置控制脉冲方式：注意：24V脉冲脉冲口接3K欧电阻12V脉冲接1.5K欧位置控制脉冲方式：注意：24V脉冲脉冲口接3K欧电阻1伺服的应用A系参数调整图脉冲输入方式电子齿轮指令平滑位置比例增益四倍频模拟输入阀值速度比例增益积分时间常数前馈增益前馈低通滤波器速度计算加减速时间内部速度1（SC1ON,SC2ON)内部速度2（SC1