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四轴无人机花样作死手册首发A4无人机讨论群,次发帖吧,转载请注明眼瞅着A4的发货日期临近,群里的小伙伴门越来越多,兴奋度也越来越高,开始数着手指头流着哈喇子过日子,但是我也发现一个情况,就是群里的新手们也越来越多,作为一个稍微不那么新的新手,感觉心里压力很大啊,好多新手很担心交学费,总觉得应该写点什么给新手们,于是决定弄个教程,可后来发现,我果然还是不适合写这么严肃的玩意,干脆就来写一写如何让你们的学费交的更加欢脱好了,于是,就有了本教程……其实一开始要写这个教程我的心理是拒绝的,因为不能你让我写我就马上写,第一我要再试一下,因为我不愿意我写完了之后,大家用我的方法加很多花样去作,然后在空中“duang”的一下,很酷,很炫,但是没炸,没作成,这样大家一定会在群里骂我,因为根本不会炸机,就证明我写的是假的,后来我跟很多爱好作死的新手朋友交流,确定他们真的是花样作,我也用APM的模拟器尝试了(啥?为啥不用我的飞机真正飞个试试?我只能说,呵呵)感觉真是会死,于是我在写的时候也很自信,因为我要让观众知道,我这样写,你们只要照做,就一定能作死成功。恩,说了一堆废话,现在正式开始……….花样作死第一招:新手不看说明书,拿到飞机“到手飞”。作死程度:★★★★☆案例:有位老兄,简称小Z吧,喜好新鲜事物,玩玩具四轴不过瘾,直接淘宝网购一架澄星CX20,恩,卖家写明“到手可飞”好吧,然后呢,飞机很快快递送到,小Z各种欣喜,心急难耐,拆开包装,安上电池、组件,来到外面空地,打开开关,退后几米,咦,怎么不飞呢,这个我有经验,遥控器没准备好吧,推油门收油门,几次之后(大约1分钟吧)行了,有电啦!走起!然后就飞了,再然后,大概3分钟吧,我们可以结束默哀了,嗯嗯。这个故事告诉我们什么?那就是拿到飞机拆包后一定要先拍照留念写拆包作业发论坛…..呃,说错了,抱歉。。。。。。那就是飞行之前一定新手要仔!细!看!说!明!或者说新手必须先去了解基本的飞行常识!好了,下面是给新手的小知识课堂时间~新手课堂时间:无人机(UAV)是航模等级里最高的等级,他的核心是飞控,也可以叫自驾仪,任何无人机在飞行前,飞控都是要有一个检测、调试过程的,尤其是第一次飞行!就拿CX20来说吧,这个我熟悉,也飞过别人的,第一次飞行前第一件工作就是校准罗盘。需要手持无人机在60秒内俯仰360度1次,横滚360度1次,水平自传360度一次。当然这是CX20,很多商业级无人机飞控在出厂时就已经做好了初始设置,加速度和罗盘都有设置,但是这个不是一定会给你设置好,所以第一次飞前必须看说明书,并且严格按照说明书的要求做起飞准备!除了罗盘校准,在起飞前,还需要等待GPS定位完成,因为飞控会把定位到的第一个位置点作为“家”的位置,一但在空中失控,自动返航会将这个店作为目标飞回来。而如果起飞前没有完成定位,那么飞机会把在空中定位到的第一个点作为返航目标,遇到失控,我只能说呵呵了,祝你幸运!嘛,以上内容是基础中的基础,大家了解就好了,睡觉那个谁,去走廊站着!我们来看下一个案例……知识点:航模的等级?其实没有严格的等级划分,但是依据飞行器的操纵模式分为三大类:玩具级、航模级、无人机级。而广大的新手们,恭喜你们,入了A4,你们讲直接跳级进了我们无人机班,可喜可贺可喜可贺……花样作死第二招:飞行过程中切模式作死程度:★★★★★案例:这个炸机的同志自己认为不算是新手了,已经飞了10几个起落,然而,在一次飞定高模式的时候,“误触”切换了模式,其实这真的是很多新手常犯的问题,雄霸新手炸机原因排行榜前几位(别问我第几位,鬼才知道),模式切换后迅速下坠,由于高度不够,自动返航接管已经来不及了,就这样摔了。其实这个问题不只是飞定高模式,在悬停模式、A4未来的跟随模式、环绕模式等模式下,发生这种错误都是有可能的,请千万注意。新手课堂时间:啊哈,又到了新手课堂时间了~大家炸机炸的欢脱么?哈哈,今天我们要讲的是基础的操作与飞行模式,请同学们做好笔记~已经学会的同学直接去走廊罚站……闲话待过。通常,无人机的飞行模式主要有以下几种:1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应该使用此模式。此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,常规的操作飞行的最佳模式。一定要牢记自己的飞机遥控器哪个开关能最方便无误地拨到该模式,这在应急时会非常重要。2、比率控制模式Acro这个是非稳定模式,这时飞机将完全依托遥控器遥控的控制,新手慎用。说真的,这个模式在新手来说,也可以称作作死模式,也是最欢脱的模式,很多作死花样都要用到它,大家一定记住哦!3、定高模式ALT_HOLD定高模式是使用自动油门,试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制,但中间会有一个油门死区,油门动作幅度超过这个死区时,飞行器才会响应你的升降动作。需要注意的是,当进入任何带有自动高度控制的模式,你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快,就不会有什么问题。但是以下的内容非常关键:离开高度保持模式时请务必小心,油门位置将成为新的油门,如果不是在飞行器的中性悬停位置,将会导致飞行器迅速下降或上升,进而导致失控或事故。另外在这种模式下你不能降落及关闭马达,因为现在是油门摇杆控制高度,而非马达。请切换到稳定模式,才可以降落和关闭马达。4、悬停模式Loiter悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点,避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同,只是在水平方向上由GPS进行定位。呵呵,飞前不定位,空中徒伤悲,大家复习一下上节课的知识哈!5、简单模式SimpleMode简单模式相当于一个无头模式,玩过玩具级的同学们肯定都听说过,开启简单模式后,飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向,这种模式下无需担心飞行器的姿态,新手非常有用。特别是在飞远了,看不出哪边是头、哪边是尾的情况下,但是我要说:作为完全新手,当出现看不出哪边是头、哪边是尾的情况,请果断切返航!6、自动模式AUTO自动模式下,飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行,由于任务规划依赖GPS的定位信息,所以在解锁起飞前,必须确保GPS已经完成定位(飞机上定位指示灯确实表示定位,我也不知道A4是那个灯!请自己收到飞机后看自己飞机的说明书)。恩,需要说的是,通常(一般的飞机A4我不确定,谁也没法确定啊)切换到自动模式有两种情况:如果使用自动模式从地面起飞,飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险,所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准,当爬升到任务规划的第一个目标高度后,开始执行任务规划飞向目标;如果是空中切换到自动模式,飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。7、返航模式RTL返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点,就是当前的“家”的位置;GPS如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那个点,就会成为“家”。进入返航模式后,飞行器会升高到预设的返航高度,或者如果已经高于预设高度,就保持当前高度,然后飞回“家”。有些飞控的软件还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落,和悬停多少秒之后自动降落等等。对于新人,特别需要注意的就是这个模式,因为自动返航不是万能的,从失控到切到此模式,是有时间间隔的,极端的情况例如在水库的水面2米失控,这个是有真实案例的,失控切返航,油门提升根本没来得及救起来,直接入水,这个必须注意。8、环绕模式Circle当切入环绕模式时,飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制,始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令,将会移动圆心。与定高模式相同,可以通过油门来调整飞行器高度,但是不能降落。有些飞控的软件支持通过高级参数对圆的半径进行调整设置。我相信A4也可以轻松完成这个功能。9、指导模式Guided此模式需要地面站软件(A4应该是用手机APP)和飞行器之间通信。连接后,在软件地图界面上,可以指定地点然后设定高度,然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。挺有趣的模式,也是比较常用的飞行模式。10、跟随模式FollowMe这是A4的主打招牌模式,其实并不罕见,它需要定位设备和飞行器之间进行通信。我的APM也有这个功能,只不过APM是需要地面站设备(带定位的笔记本)和飞机联机,其基本原理也很简单:就是带有GPS的设备将位置信息通过随时发给飞行器,飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随设备移动。需要注意的是“官方:请在开阔地点使用此模式”。花样作死第三招:用无人机玩穿越飞还是低空穿越作死程度:★★★★★案例:很多人飞了带GPS的无人机的稳定模式,惊叹于他的稳定,哇塞,飞的好稳,好轻易,操作soeasy,让飞哪飞哪!得意之余,便免不了开始装逼,哈!看我从这两颗树中间穿过去!哈!看我绕树飞!哈!看我一会飞个S,一会飞个B……..好吧,今天欢脱的主角是一架大疆的悟。我很喜欢说这个故事,因为想想我一直眼馋舍不得买的机机花样炸,虽然嘴上说着节哀顺变,但是内心真心好欢脱……咳咳,阿弥陀佛,让为师找个没人地方乐一会去。好了,回来继续讲故事。这个悲剧发生在校园里,我才不会告诉你就在A4的故乡呢……话说有一天悟空踩着筋斗云绕过一棵大树,发现师父不见了,心急如焚,急切之下,一催筋斗云直直扎入树冠,撞倒了人参树(众怒:说人话!)好吧,一童鞋操纵悟飞到一棵大树下,绕过树干,大概因为树干遮挡(?)悟突然断信号了!悟这台机体反应是很快的!几乎无延时切了自动返航!悲剧的是自动返航定高15米,然后这架悟一飞冲天,不,是一飞冲树,结束了自己光辉灿烂的飞行生涯。阿弥陀佛!阿弥陀佛!请记住,一架无人机在低空是非常危险的,浆片力量极大,打着哪那都是血肉模糊甚至深可见骨,无人机,请在无人的地方飞,谢谢,还有,您这飞机是飞UAV,玩航线,玩航拍的,飞FPV飞穿越请用专门的穿越机,好走,不送!新手课堂时间:啊~,今天的课堂好清静啊~什么?都去隔壁FPV班学图传了???切~好吧,那今天咱就讲点有用的,关于无人机的具体操作与应用,以及一些需要注意的问题。首先,大家作为新手,拿到自己的第一架无人机心情肯定是激动地。在严格按照说明书(再次强调,阅读说明书!当然,我也会在拿到A4后尽快针对A4在群里发评测的,啊,等等,该死,我这是承诺了什么啊,我这么懒的人居然想要主动写作业!)做好起飞准备后,终于要起飞了。那么新人起飞后要怎样进行练习呢?第一,是油门练习。大家基本都是稳定模式起飞,这个不需要多说,起飞之后,我们要做的第一项工作是校正遥控器,固定油门让飞机悬停在2米高度,这个高度脱离了地面效应,飞行器会比较稳定,然后对照飞机状态微调遥控,然后我们要练的第一个动作是悬停,也就是控制自己要温柔的对待油门推杆,一定要温柔,拒绝暴力操作!在稳定的悬停基础上做到匀速上升、下降,不必担心,只要你在起飞前,认真完成了所有准备工作,无人机悬停的稳定度会让玩过玩玩具级四轴的你彻底惊讶的。其实对于新手来说,不要太担心,不要太紧张,一定要放松,在今后的飞行之路上,保持放松的心态和放松的操作状态是非常重要的,能够极大的避免你的操作失误率。说到这儿我得吐个槽,现在的新手真幸福,其实无人机对操作的容错率真心很高,比航模级高得多,为我以前炸掉的四通单、双旋翼和固定翼默哀……匀速上升下降的练习之后,可以开始练习左右前后的四方向移动,基本上这是新手用到最多的操作,一定要温柔的操作,练习到能够轻柔、匀速的移动。然后,下一步的练习就是熟悉左右的水平转向及转向飞行,进阶的练习是飞圆,在地面上标记一个点,可以是一块石头,可以是一个包着砖头的白色塑料袋,以它为圆心,手动操作飞圆,要匀速的,轻柔的。之后就是最关键的,也是最危险的:练习空中模式切换。从稳定模式切换到限高模式的操作流程比较简单:悬停,然后切换。但是经验上建议在切换前将飞机悬停在2-3米左右的高度,不要太高,这是为了避免你模式切换错误造成损失,切换到定高之后,可以轻微向上推油门确定模式切换是否正常,如果轻微向上推飞行器没有响应,就是正常的,如果飞行器如常响应了油门说明模式切换错误。另外,错误的模式切换可能导致飞行器“乱飞”这时千万不要慌张并急切的进行操作想要取回控制权,很多事故都是这样发生的,一定要冷静,因为,你要了解一点:在你可能切换成的所有模式里,只要你没有猛降油门,那么基本就没有一个模式会导致你的飞机直接坠地!那么,你要做的,就是轻柔加油门,像平时训练匀速上升一样,然后确保你的飞机保持高度并慢速上升的情况下,尝试切回稳定模式,或者直接切到自动返航。如果切到自动返航飞机突然加油门上升,不要慌张,这说明你的切换应该是成功了,你要做的是维持油门不动,等待飞行器下一步动作(自动降落)千万不要因为看到飞机升高高度下意识自己猛收油门!最后再次强调,绝大多数事故是发生于突发情况不冷静,暴力操作,而且最关键的是,绝大多数都是下意识操作!看到飞机掉高度马上急推油门到顶,看升的过快又急减油门到底……对这样的朋友我只想说:兄弟,花样作死界,你是把好手!中等偏低高度正确的失控处理做法(当然也看具体情况,我这个只是普遍情况的理论状态),油门迅速放到匀速上升档(平时一定要多练习,找到自己的飞机的这个油门大概位置并牢牢记下)不动,见飞机姿态平稳,切自动返航(也可以切稳定状态——依个人技术和心理素质,超新手还是切返航吧)。最后强调,发生失控意外,一定要冷静!冷静!花样作死第四招:看我空手接白刃大法!作死程度:★★★★★案例:人比飞机贵!请一定切记!现在去趟医院支出轻易就超过咱这一台A4的价格了。更别提收的罪了。好吧,这是一个论坛上看到的,一位技能点完全点歪了的童鞋的故事。话说这位同学新买了一架精灵3,放学后在操场上完成了他和她的第一次,起飞。嗯,然后,果然失控了啊~不同的是我们这位童鞋,身为一个有志于远程控场的后方职业,却把技能点都加在了敏捷、力量(特别是右手!)、速度上!说时迟那时快的以迅雷不及掩耳盗铃儿响叮当的速度冲向摇摇欲坠的无人机,潇洒的用出了一招——空手夺白刃!一只健壮的右手抓住了精灵的起落架,此时飞机的失控返航功能已经打开,于是一人一机开始角力!飞机玩命的想往上升,兄弟玩命的往下拽。正在僵持不下之时,主角突然灵光一现,麻利的用左手迅速断了电池……空手接白刃,成功!说实话,听到这个故事的时候我是感觉恐惧的亡魂皆冒啊。于是我只在论坛回复了一句——哥们命大……说实话,也许是我见识少,但是从航模时代至今,空手接白刃的故事见了不少,成功的真心只有这一例,其他故事都妥妥的演绎成了18X+血腥重口味,印象中最重口的还有一个老外玩单旋翼失控被斩首的视频,那个尺度真是………..呃,不回想了,中午还得吃饭呢……总之,我想说的是,在以前诸多的18X+血腥重口味故事中,我们发现,好多人都是看到飞机往这边来了(掉了)下意识就想,我能接住!好几千块呢!然后迅速的冲上去作了个死。但是君不知,人生最坑爹的两大错觉就是1.我能赢;2.我能反杀。所以,这种行为结果必然是悲剧…….另外说一句,在以上这个案例中我们的主角绝对是命大之人,当他单手拉住一个起落架时,强大的飞控居然通过计算补偿了单边升力,维持了一个平稳,在我看来这就像是在豆腐上跳舞一样,只要一点点的误差,就千朵万朵桃花开了。。。好可怕。。。还有一种情况,就是某些人,装逼:来,飞过来,稳稳接住……说实话玩玩具级的时候,轴距20厘米左右的超小型机,偶尔我也会耍个帅,飞过来,稳稳停在手心,但是,无人机这么玩那就纯粹是花样作大死。新手课堂时间:说说飞机掉下来,但是在地面高度开始不受控乱飞的正确处理方法。飞机掉下来,没坏,四个螺旋桨都在转,但却因为飞控发飙了,贴地多超低空无规则乱飞…….这种情况真的非常危险,扑上去按住的同志一般都和飞机一起扑街了,放着不管撞到障碍物必然机毁,要是旁边还有无辜群众就更危险了!这个时候,应该怎么办?个人认为理论上最冷静的处理方式就是迅速切比率控制模式(新手作死模式,没错就是这个)相当于切断飞控判断,降油门到归零。没这麽冷静怎么办?其实也很简单,尝试切模式,向除返航、航线模式外的任意模式切换,同时油门拉下来。只要在低空,无论哪一模式响应了,只要收到了收油门的指令你就胜利了,当然,飞机一定会有损伤,但肯定不会让你太肉痛。如果这招不管用,那只能告诉你最后的办法:祈祷吧。花样作死第五招:我的征途是遥遥远方……作死程度:★★★☆☆案例:今天我们来说“飞丢”。飞丢顾名思义就是飞着飞着,飞机放风筝了,失去了控制,也没有返航,就这样,飞向了遥远的未知……挺诗意的是哈?但是真发生在你身上你就该哭了。根据经验,飞丢,最常发生在已经有10几个起落的新手中,在新手向老手过渡的阶段最为高发。因为我们飞UAV就注定无法抵抗远飞航拍的诱惑,但当飞机第一次飞出视距,无论控制还在不在,你的内心必然是恐惧的。其实这种案例很多,新手练习很久,觉得可以飞远航了,兴奋不已!起飞之后渐渐飞远,一不小心飞出了视距,原因可以是一阵风,可以是眼睛长时间盯着视疲劳,总之看不见了,着急了,又没有什么飞FPV经验,于是操作混乱,很容易飞丢。对于这种情况,我的忠告是,起飞前做好规划,今天我要飞多远,要飞去哪,最好在航线上进行一个设定,作为备用计划,一但发现自己的心态控制不好了,马上用航线模式飞,或者干脆返航。我得承认,我自己就有飞丢经验,无论固定翼还是四轴,都曾丢过,对这个情况体验颇深。但我觉得这其实是好事。远飞之前,恐惧带来的是谨慎,是在飞行前的周密检查和飞行中的细致操作,比起兴奋激动要好的多。飞丢的原因很多。对四轴来说,尤其对A4来说,我的经验最大的威胁是风,特别是高度带来的风。在飞行中,高度越高,你会发现自己的控制力越差,其实这更多的是种错觉。因为距离远了,飞行器目视变得很小,在天空的大背景下,操纵移动你会感觉缓慢,这是你在模拟器上永远也无法真实体验到的感觉。特别是小型的飞机,在较高的高度容易受风力影响让你有失控回不来了的错觉。这是新手常有感觉——一飞高了就控制不住。这种情况,一紧张,很容易开始乱操作,造成事故,其实,绝大多数情况下,飞机并没有问题,我们需要做的,就是略微降低高度,只要飞机能保持姿态,没有向某一方向直飞,就意味着飞行姿态正常,一切可控。再加上有飞控和GPS系统的介入,你要对自己的飞行器有信心。新手课堂时间:来说说飞丢的几种可能吧:1、磁场干扰罗盘或其他感应器,造成偏航;2、系统故障造成方向舵锁死;3、误操作(例如误触进入航线模式)处理不当;4、GPS系统出问题,定位点大幅漂移或突然定位中断;5、遥控信号中断,或被劫持;6、遭遇ECM。在以上几点中,第6点虽然是最扯的,但是我想说,这是被飞进白宫的大疆亲身验证过的作死方式,并且不负责任猜想一下,估计你要是往中南海飞你也能体验到这种花式作死的美妙。并且估计你还能顺便体验一下查水表和蹲号子。嗯嗯,真是作的伟大死的憋屈啊~~关于第2点,在此声明,不是黑大疆,但这确实是大疆的飞控经常出的一个问题,虽然官方给的说法总是“被干扰”但是从失控模式来看,无疑这个可能性是最大的。因为干扰造成罗盘误判,手动修整应该有效,但是实际来看,很多案例在失控向单一方向直飞的情况出现后手动操作是无法介入的,所以大疆“干扰论”一直被大家广泛吐槽。当然,磁场干扰偏航也很常见,特别是强磁环境下,较易出现,但我想说,在这方面我对A4,比较有信心。毕竟南极都飞过来了是吧!但是我还是要提醒注意,有电磁干扰和大功率发射器的环境下是不宜飞行的!例如轮船有大功率雷达,电视台附近,发电厂,飞机场等这些地方。当这些功率干扰、甚至掩盖了遥控信号时,无人机马上就会失控,运气好就自动回来了,运气不好就直接炸机,所以要尽量避免去到这些地方飞行。GPS掉信号是个很麻烦的问题,也是飞丢的主要原因之一,记得曾经有一段时间的因为GPS模块问题以及其他原因,造成这个问题相当普遍。其实最头疼的还不是掉信号,而是定点漂移,论坛经查能看到定位点乱飘导致无人机乱飞导致炸机、飞丢的案例,但是目前还是确实没有办法解决。即便在业界,也都普遍认为,GPS模块定位和导航的问题是无人机的硬伤,在现阶段看来,可以说是无法完全解决的,只能最大限度地避免。还有一点,千万不要试图超过GPS自身参数限制,例如猛的爬升超过限高,好的结果自己降回来,重获控制,惨的话,只能眼巴巴的看着飞机在高空中随风飘走了。花样作死第五招:我要飞的更高……作死程度:★★★☆☆案例:案例很简单,精灵三,已经飞了十几个起降,刚好处于半新不老的情况,新飞手的谨慎态度可能在多飞了几次之后就不见了,掌握了一点点飞行技巧后,就忘乎所以,认为飞行无难事。之前的很多的校准步骤会慢慢省去,之前几次飞行曾经将高度限制在120M,飞行直径为1600M,自动返航高度为20M。这回起飞前压根没进行调整,甚至忘了之前自己的设置。今天天气晴朗,但云层不高,让我试试穿云吧!哈哈!然后,就是一飞冲天!迅速超过120M的限高之后,喜闻乐见的事情也就发生了:APP上首先提示无人机断开连接,之后遥控器信号丢失,无人机失控。然后就只能眼巴巴的看着精灵飞向陌生的远方去了……不过幸运的是,精灵高度下降之后自动返航模式自己开启,还是飞回来了。说说结论吧。其实最关键就两条,
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