PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)

目录PMAC控制卡学习（硬件） 2第一章PMAC简介 21.1PMAC的含义和特点 21.2PMAC的分类及区别 21.2.1PMAC的分类 21.2.2PMAC1型卡与2型卡的主要区别 2第二章TurboPMACClipper控制器硬件配置 32.1TurboPMACClipper控制器简介 32.2TurboPMACClipper硬件配置 32.2.1TurboPMACClipper硬件标准配置为： 32.2.2TurboPMACClipper控制器可选附件 6轴接口板 6反馈接口板 6数字I/O接口板 7第三章TurboPMACClipper设备连接 73.1板卡安装 73.2控制卡供电 73.2.1数字电源供电 73.2.2DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 73.2.3标志位供电 83.3限位及回零开关 83.3.1限位类型 83.3.2回零开关 83.4电机信号连接 83.4.1增量式编码器连接 83.4.2DAC输出信号 93.4.3脉冲&方向（步进）驱动 103.4.4放大器使能信号(AENAn/DIRn) 103.4.5放大器错误信号(FAULT-) 103.4.6可选模拟量输入 113.4.7位置比较输出 113.4.8串行接口(JRS232) 113.5设备连接示例 113.6接口及指示灯定义 133.7跳线定义 153.8TurboPMACClipper端口布置及控制结构图 19附件 211.接口各针脚定义 212.电路板尺寸及孔位置 30PMAC控制卡学习（硬件）第一章PMAC简介1.1PMAC的含义和特点1．PMAC的含义：PMAC是programmultipleaxiscontroller可编程的多轴运动控制卡。2.PMAC的特点：PMAC卡是美国DeltaTau公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC控制和数据采集等多种功能。1.2PMAC的分类及区别1.2.1PMAC的分类1.PMAC卡按控制电机的控制信号来分：有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号，可直接变为PULSE+DIR信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。2.PMAC卡按控制轴数来分：有2轴卡(MINIPMACPCI)，4轴卡(PMACPCILite，PMAC2PCILite，PMAC2A-PC/104及Clipper)，8轴卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32轴卡：（TURBOPMAC和TURBOPMAC2）。3.PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。PMAC除上述板卡形式外，还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800，IMACflexADVANTAGE400，ADVANTAGE900等。1.2.2PMAC1型卡与2型卡的主要区别PMAC1PMAC2CPU时钟（缺省）20MHZ40MHZ控制信号形式DAC模拟量PWM数字量双端口RAM选项只有8轴卡不在板在板在板I/O点数16IN16OUT32IN/OUT+8IN8OUT常用接线板ACC8DACCPACC8FACC8SACC8E第二章TurboPMACClipper控制器硬件配置2.1TurboPMACClipper控制器简介TurboPMACClipper控制器(TurboPMAC2Eth-Lite)是一款具备全部TurboPMAC特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet以太网和RS232通讯接口以及内置I/O。Clipper控制器不仅采用了一颗完整的TurboPMAC2-CPU而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。2.2TurboPMACClipper硬件配置2.2.1TurboPMACClipper硬件标准配置为：）（）2.2.2TurboPMACClipper控制器可选附件轴接口板ACC-1P-4通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板；ACC-8ES-4通道模拟量输出接口板；ACC-8FS-4通道数字PWM输出接口板。（反馈接口板ACC-1P-4通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板；ACC-51S-x4096高分辨率正弦编码器细分板；ACC-8TS-ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板。数字I/O接口板ACC-1P-4通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板；第三章TurboPMACClipper设备连接一般的，用户使用带端接模块的扁平电缆与Clipper进行连接，建议使用下列接线端子：34针IDC接头（Phoenix产品编号2281063）DeltaTau产品编号100-FLKM34-00050针IDC接头（Phoenix产品编号2281089）DeltaTau产品编号100-FLKM50-0003.1板卡安装Clipper一般作为独立板卡控制器使用，在电路板的四个角和板的边缘均有安装孔。ACC-1P或其他附件卡在Clipper电路板的叠放次序与使用无太大关系。3.2控制卡供电3.2.1数字电源供电Clipper电路板与其他附件卡正常工作状态下均需要1A@5V直流供电，然而Clipper电路板的浪涌电流可能达到3A，所以建议使用6A@5V供电电源。+5V及参考地应接到TB1端子，使用18AWG标准线缆。3.2.2DAC（数字/模拟转换）输出电路供电0.3A@+12到+15V(4.5W)0.25A@-12到-15V(3.8W)（8通道配置）DAC的±12V电源以及参考地可以由TB1端子引入，也可以从JMACH1接头引入

。3.2.3标志位供电3.3限位及回零开关3.3.1限位类型3.3.2回零开关3.4电机信号连接3.4.1增量式编码器连接3.4.2DAC输出信号3.4.3脉冲&方向（步进）驱动3.4.4放大器使能信号(AENAn/DIRn)3.4.5放大器错误信号(FAULT-)3.4.6可选模拟量输入3.4.7位置比较输出3.4.8串行接口(JRS232)3.5设备连接示例1.设备连接示例：使用±10V模拟量放大器2.设备连接示例：使用脉冲&方向驱动器3.6接口及指示灯定义3.7跳线定义注：跳线是用于连接电路上两需求点的金属设备，用于电气连接。对于电路板设计中提及到的跳线，指短距离的连接线，类似于飞线。在PCB设计时，无法通过PCB布线使得需要连通的两点通过PCB铜箔连接，或PCB铜箔连接无法达到电气参数要求，或PCB已生产出来后发现设计上的缺陷需要弥补而采用含有绝缘层的导线。E0：强制复位控制—在正常使用中应去掉E0，跳上E0会使PMAC处于强制复位状态，该操作仅用于恢复出厂设置时使用，E0跳上时PMAC处于不可操作状态。E1和E2：串口选择（仅适用于102或更低版本）—这些跳线会为串行接口选择CPU，可选主PMACCPU或是以太网CPU（更改IP地址）。E1和E2必须使用相同的设置。1-2选择主CPU2-3选择以太网CPUE3：硬件复位控制—如果E3处移除状态（默认），PMAC会执行正常复位，将最近保存在flash存储中的数据加载到随机存储器中，如果E3处于跳上状态，PMAC会在复位时执行初始