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文档简介
Copyright2006–2010ACS运动控制
3/2012Copyright2006–2010ACS运动控制
Copyright2010从PCIEtherCATACS运动控制硬件架构Copyright2010从PCIEtherACS通用的伺服架构MachineProcessorUnit(MPU)–执行高水平任务l–轨迹的生成，通讯，接口，程序，诊断，等。
一个(从属)伺服处理器(SPii)–每个两个+
轴,执行实时控制算法在20kHz.MPUFullPCMPUcycle0.5,1msecSPiiT/DSPiiZ/CSPiiY/BSPiiX/ASPii
cycle50µsec
Interaction
withrealworldInteraction
withhostcomputerPCIACS通用的伺服架构MachineProcessorUnACS’EtherCAT平台
ANaturalEvolutionOfThePowerfulSPiiPlus一个机器处理单元(MPU)–执行高水平任务–通讯，接口,编程,诊断,I/O控制，等和轨迹生成.几个(从属)伺服处理器(SPii)–执行实时控制算法在20kHz.高采样率不取决于轴的数量EaseofControlcustomizationandhighthroughput1个SPii管理几个轴–最好的同步
MPU
PentiumMPUcycle0.25to1msecSPiiT/DSPiiZ/CSPiiY/BSPiiX/ASPiicycle50µsechostcomputerPCISPiiPlusControllerEthernetRS232PCIACS’EtherCAT平台
ANaturalEvoPCI被替换是完全可能的PCIMPUSPiiSPiiSPiiSPiiMPUEtherCATTITIXNFPGAbasedslavesXN3rdpartyXNPCI被替换是完全可能的PCIMPUSPiiSPiiSPiCopyright2010产品架构变化–PCI运动控制器SPiiPlusPCI
PCI控制器,2–8axesSPiiPlusSC–基于PC运动控制器.
TheSPiiPlusSC控制器&EtherCAT主站运行在PC的一个核处理器中+UDIfor模拟量指令脉冲/方向PDMnt或者SPiiPlusNTMIPCCopyright2010产品架构变化–PCI运动控制Copyright2010产品架构变化-独立式运动控制器SPiiPlusSAR独立型控制器,2–8axesSPiiPlusLF
低成本独立控制器,2–4轴SPiiPlusNTM标准或高性能MPUUDIfor模拟量指令脉冲/方向PDMnt或者+Copyright2010产品架构变化-独立式运动控制器Copyright2010MC4UIntegratescontroller
+drives+supplies传统MC4U–独特&柔性化架构Ethernet,RS232HostDirectcontrolofupto8demandingaxesCopyright2010MC4U传统MC4U–独特最大64轴完全同步轴基于EtherCat架构MC4UMasterSPiiPlusNT-MasterUpto8internaldrivesMC4USlaveSPiiPlusDCSlaveFullyintegratedw/oMPUUpto8drivesEtherCATUpto64fullyCoordinatedaxes!ConfidentialCopyright2009Fullsupportfor3rdpartydrivesandI/OwithCoEsupport最大64轴完全同步轴基于EtherCat架构MC4UM产品架构变化–运动控制模块Copyright2010SPiiPlusCM集成控制器,1–3轴数字驱动&电源EtherCATEtherCATSPiiPlusCMnt-主站集成控制器至32轴,1–3轴数字驱动&电源从站集成驱动器产品架构变化–运动控制模块Copyright2010SACSEtherCAT主站控制器、控制模块Copyright2010SPiiPlusNT-TheSPiiPlusNT主站控制器嵌入在控制模块里面。
SPiiPlusNTM–
一个经济型的独立EtherCAT主站
SPiiPlusSC–
基于PC运动控制器.
TheSPiiPlusSC控制器&EtherCAT主站运行在PC的一个核处理器中NewCmnt-1/2-UDMpmwithEthercatmasterACSEtherCAT主站控制器、控制模块Copyrig最大至64轴和上千的IO所有轴的运动轨迹生成MPUratesof0.5,1msec
(andsoon0.25msec)HostPCcommunicationEthernetRS232SPiiPlusNTM–EconoEtherCATMaster最大至64轴和上千的IOSPiiPlusNTM–SharedorRAMTCP/IPSPiiPlusSC(SoftController)
MPUSWRunsOnHostMPUPentiumSPZ/C/T/DSPX/A/Y/B
SPiiWindowsApplication
HostPCSPiiPlusNT-MasterSPiiPlusSC-MasterSPiiPlusSCincludesalsoadedicatedRTOS.(NoneedforWindowsRTX!)Thehighestperformancepossible!IdenticalSWanduserinterfaceThemostcosteffectiveSharedorSPiiPlusS
Example3:下一代SMT组装系统40axes高实时通讯速率在主计算机应用和运动控制器之间Host<->基于Ethernet控制器之间通讯速率太低(andsoisPCI!)对成本控制要求高Example3:下一代SMT组装系统40axesSPiiPlusSC–基于PC的软运动控制器SPiiPlusSC–基于PC的软运动控制器Copyright2010ACSEtherCAT网络从站部件AllMC4UlineofModules
UDMnt–SingleanddualaxisUniversalDriveModulesUpto60Vdc,2.5Acont./5Apeak,5/10A,10/20ASynchronized20kHzservorateforposition,velocityandcurrentloopsSDMnt–upto8axisstepmotorsdrivemoduleUnipolarmicro-stepperdrives,40Vdc,3.0A,1/16thstepPDMnt–FouraxisPulse/Dir
interface+8/8I/OsIOMnt–Upto32digitalinputs
and32digitaloutputs…Andmanymoredrives
andI/Osareinthepipeline…Copyright2010ACSEtherCAT网络从Copyright2010ACSEtherCAT网络从站部件
NewUDMpm–SingleanddualaxisUniversalDriveModulesUpto320Vdc,5Acont./10Apeak,7.5/15A,10/20ASynchronized20kHzservorateforposition,velocityandcurrentloopsUDMpc–SingleanddualaxisUniversalDriveModulesUpto48Vdc,5Acont./10Apeak,10/20ASynchronized20kHzservorateforposition,velocityandcurrentloopsUDInt-upto4axisanaloguecommandtodrivethethirdpartydriver(2012,Q3)Copyright2010ACSEtherCAT网络从Copyright2010ACS’EtehrCAT主站支持3rd
三方授权的模块伺服和步进驱动I/O模块,数字和模拟量
部件被测试和认可,以确保简单的集成ACS工程师的支持可以有资格接入的厂家的设备请咨询ACS将授权其他的接入产品根据需求Copyright2010ACS’EtehrCAT主站Copyright2010谢谢Copyright2010谢谢Copyright2006–2010ACS运动控制
3/2012Copyright2006–2010ACS运动控制
Copyright2010从PCIEtherCATACS运动控制硬件架构Copyright2010从PCIEtherACS通用的伺服架构MachineProcessorUnit(MPU)–执行高水平任务l–轨迹的生成，通讯，接口，程序，诊断，等。
一个(从属)伺服处理器(SPii)–每个两个+
轴,执行实时控制算法在20kHz.MPUFullPCMPUcycle0.5,1msecSPiiT/DSPiiZ/CSPiiY/BSPiiX/ASPii
cycle50µsec
Interaction
withrealworldInteraction
withhostcomputerPCIACS通用的伺服架构MachineProcessorUnACS’EtherCAT平台
ANaturalEvolutionOfThePowerfulSPiiPlus一个机器处理单元(MPU)–执行高水平任务–通讯，接口,编程,诊断,I/O控制，等和轨迹生成.几个(从属)伺服处理器(SPii)–执行实时控制算法在20kHz.高采样率不取决于轴的数量EaseofControlcustomizationandhighthroughput1个SPii管理几个轴–最好的同步
MPU
PentiumMPUcycle0.25to1msecSPiiT/DSPiiZ/CSPiiY/BSPiiX/ASPiicycle50µsechostcomputerPCISPiiPlusControllerEthernetRS232PCIACS’EtherCAT平台
ANaturalEvoPCI被替换是完全可能的PCIMPUSPiiSPiiSPiiSPiiMPUEtherCATTITIXNFPGAbasedslavesXN3rdpartyXNPCI被替换是完全可能的PCIMPUSPiiSPiiSPiCopyright2010产品架构变化–PCI运动控制器SPiiPlusPCI
PCI控制器,2–8axesSPiiPlusSC–基于PC运动控制器.
TheSPiiPlusSC控制器&EtherCAT主站运行在PC的一个核处理器中+UDIfor模拟量指令脉冲/方向PDMnt或者SPiiPlusNTMIPCCopyright2010产品架构变化–PCI运动控制Copyright2010产品架构变化-独立式运动控制器SPiiPlusSAR独立型控制器,2–8axesSPiiPlusLF
低成本独立控制器,2–4轴SPiiPlusNTM标准或高性能MPUUDIfor模拟量指令脉冲/方向PDMnt或者+Copyright2010产品架构变化-独立式运动控制器Copyright2010MC4UIntegratescontroller
+drives+supplies传统MC4U–独特&柔性化架构Ethernet,RS232HostDirectcontrolofupto8demandingaxesCopyright2010MC4U传统MC4U–独特最大64轴完全同步轴基于EtherCat架构MC4UMasterSPiiPlusNT-MasterUpto8internaldrivesMC4USlaveSPiiPlusDCSlaveFullyintegratedw/oMPUUpto8drivesEtherCATUpto64fullyCoordinatedaxes!ConfidentialCopyright2009Fullsupportfor3rdpartydrivesandI/OwithCoEsupport最大64轴完全同步轴基于EtherCat架构MC4UM产品架构变化–运动控制模块Copyright2010SPiiPlusCM集成控制器,1–3轴数字驱动&电源EtherCATEtherCATSPiiPlusCMnt-主站集成控制器至32轴,1–3轴数字驱动&电源从站集成驱动器产品架构变化–运动控制模块Copyright2010SACSEtherCAT主站控制器、控制模块Copyright2010SPiiPlusNT-TheSPiiPlusNT主站控制器嵌入在控制模块里面。
SPiiPlusNTM–
一个经济型的独立EtherCAT主站
SPiiPlusSC–
基于PC运动控制器.
TheSPiiPlusSC控制器&EtherCAT主站运行在PC的一个核处理器中NewCmnt-1/2-UDMpmwithEthercatmasterACSEtherCAT主站控制器、控制模块Copyrig最大至64轴和上千的IO所有轴的运动轨迹生成MPUratesof0.5,1msec
(andsoon0.25msec)HostPCcommunicationEthernetRS232SPiiPlusNTM–EconoEtherCATMaster最大至64轴和上千的IOSPiiPlusNTM–SharedorRAMTCP/IPSPiiPlusSC(SoftController)
MPUSWRunsOnHostMPUPentiumSPZ/C/T/DSPX/A/Y/B
SPiiWindowsApplication
HostPCSPiiPlusNT-MasterSPiiPlusSC-MasterSPiiPlusSCincludesalsoadedicatedRTOS.(NoneedforWindowsRTX!)Thehighestperformancepossible!IdenticalSWanduserinterfaceThemostcosteffectiveSharedorSPiiPlusS
Example3:下一代SMT组装系统40axes高实时通讯速率在主计算机应用和运动控制器之间Host<->基于Ethernet控制器之间通讯速率太低(andsoisPCI!)对成本控制要求高Example3:下一代SMT组装系统40axesSPiiPlusSC–基于PC的软运动控制器SPiiPlusSC–基于PC的软运动控制器Copyright2010ACSEtherCAT网络从站部件AllMC4UlineofModules
UDMnt–SingleanddualaxisUniversalDriveModulesUpto60Vdc,2.5Acont./5Apeak,5/10A,10/20ASynchronized20kHzservorateforposition,velocityandcurrentloopsSDMnt–upto8axisstepmotorsdrivemoduleUnipolarmicro-stepperdrives,40Vdc,3.0A,1/16thstepPDMnt–FouraxisPulse/Dir
inter
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