成都固维尔AGV输送系统设计方案(激光导引叉式)

PAGE..XX市番禺区南村镇坑头工业区西线路3-2号:511442E-mail:jyme_gz16342项目编号141216XX固维尔AGV输送系统使用单位：YKK车间部品AGV输送项目地址：电话：传真：担当校对审核批准贾玉川设计依据及技术参数表项目背景：为了实现自动化物料输送,减少物流输送成本,采用AGV自动输送物料。项目要求：主要用于车间内部物流搬运,即发料收料、工序间传送等；流程节拍性要求不高,随机性、突发性工作方式,采用AGV完成工厂部品工艺流程转运,节省人工实现物料自动化完成。工艺参数搬运箱尺寸：550*550*900；桶尺寸：？；重量：300KG/车〔含几桶生产节拍：具体制程间节拍再详细规划公用动力参数电源电压：交流380V±10%50Hz±5%三相四线控制电路：AC220Vx50Hzx单相或DC24V压缩空气:0.4～0.6Mpa使用环境：作业温度：0℃~环境湿度：50％~90％方案概述此方案是为工厂实现AGV自动化物流项目,采用AGV可以大减少物流工人,大提高工厂自动化程度,节省生产成本,提高工厂的场地利用率。AGV应用方式：AGV采用挂钩式搬送人工上下料方式输送,路径分A,B二条A：220米〔11分钟送一次；B：190米〔7分钟送一次,共有69个上下料停止点其中65个上料点,4个下料点；AGV小车可在任意上下料点停止,人工把搬运箱挂在小车上,启动小车,小车到达下料点人工把搬运箱取下,AGV进入下循环输送；AGV按设定好的停止点进行停止并声光提示人工脱挂搬运箱,AGV如此循环输送物料。AGV读取RFID标签,识别路径到站停止提示,自动升降实现自动上下料；如此循环工作8小时,当AGV电池耗到设定值则报警提示更换电池；提供电源AGV如此循环工作。AGV功能描述解说：当AGV读到数字标签时选择相应的动作〔停止位置,滚筒平台对接,AGV加减速,路径选择,自动升/降挂销,交通管制通信。A．停止位置：AGV读到设有RFID标签时,减速并精确停止。B．滚筒平台对接：AGV读到设有RFID标签时,减速慢行,精确与滚筒对接,并触动经边行程开关告诉滚筒加电动力把卡板转移。C．路径选择：AGV小车系统设定读到相应的RFID时,AGV选择相应运行路径。D．交通管制通信：AGV运行到交叉路口附近,读到相应的RFID,将通过无线通信告诉其它AGV,我要通过这个交叉路口,你们是否也在这里,接受到回应时,如果有就停止等待,没有就继续前行。E．AGV加减速：AGV小车在运行路径中,直线高速运行,弯曲/特殊区域/在线充电区域/动作区域〔自动升降脱挂料车,平台对接低速运行,速度级共分四个级别。F．自动升/降挂销：AGV小车挂脱料车采用自动料车底部穿越式,在料车底部有一个捕捉升/降销机构,当AGV穿入料车底时把销升起挂上把料车输送到目的地,到达目的地时降下销,AGV与料车分离,把料车留下供应需求。该系统主要包括：挂钩式AGV小车1台〔动力是铅酸电池人工充电机4套地面导引系统1套AGV小车AGV小车技术指标：牵引重量：300KG；速度：正常使用0-90M/min<速度可自动切换>AGV控制方式具备功能：自动／手动AGV功能形式：万向一体机。工作平台：长900*宽500*高1700mmAGV导航方式： 激光导航AGV驱动方式： 舵轮驱动运动方向：万向。爬坡能力〔满载：角度不小于3°最小转弯半径：10mm电池组：24V/210AH充电方式：人工充电AGV小车性能特点：以蓄电池作为驱动,AGV在线充电,循环使用,保证线体运转AGV前端装有障碍物传感器、探测到时AVG暂时停止,监测距离1米。周边均设有触式保险杠,碰到障碍时自动停止。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置,以提醒周围的操作人员車轮前方装有刷子或刮屑器、防止异物卡住车轮使其走行不良AGV小车具有离线保护功能、偏离轨道时会自动纠正,如因异常引起脱离轨道会自动报警AGV安装有人机交互界面,人机界面采用全中文菜单,操作简单,参数设置方便。系统配置a>在线快速自动充电方法和快速充电电池的应用采用可以快速充电的镍镉电池,充电电流可以大于放电电流的数十倍,这样在系统设计时就可以采用大电流充电,以很短的充电时间补充电池容量,获得相对长的工作时间。现在系统设计的充电时间和放电时间之比为1：8,即电池工作时间为充电时间的8倍。AGV能够自动检测电池容量的状态,在需要的时候,通过控制台的管理,完成电池容量的补充,实现了在线快速自动充电技术。这种设计的优点是明显的,AGV系统可以连续三班生产。在连续三班生产的情况下,不用增加AGV,充电机和电池的数量。b>AGV地面导引系统：地面导引系统是AGV运行的路线和轨迹,AGV的导引系统采用基于行驶路线的磁带导航方法,磁条更换方便。主要由以下几部分构成：运行路径导航线、RFID〔地标和弯道导航线。运行路径导航线：宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成,根据路径的具体要求可以进行适当的裁剪。弯道导航线：由圆弧导航线构成,敷设美观,接口平整。地标：RFID数字标签,用尼龙等材质制作保护套固定在轨道经过的地面上或者埋在地下。c>无线监控系统监控系统主要技术参数：动力电源：～380±10%50HZ3相4线；温度：0～45℃；湿度：60%～95%；防护等级：IP54；绝缘等级：B级。监控系统构成及功能监控台主要由工控机,AGV监控调度管理系统及无线通信网组成成。当系统监测到出现异常会发出声、光警示并在屏幕上显示当前异常状态的文字提示。监控人员可以根据提示的信息,排除系统故障。工控机采用XX研华品牌,17寸屏幕,内存512M,硬盘80G,具有足够快的运算速度。系统具备AGV运行跟踪功能,可通过计算机实时调度在线AGV的同时并在屏幕上显示系统工作状态。及时采集生产、配料、设备故障等信息,并自动存储生产、配料、设备故障等相关信息以便数据查询、取用。与生产调度管理计算机系统留有以太网接口。AGV控制台上位机与下位机AGV间采用无线通讯方式,控制台和AGV构成无线局域网。控制台依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令,任务调度指令,避免碰撞指令。控制台同时可接收AGV发出的通讯信号。AGV依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置、AGV当前的状态等。监控系统负责AGV运行中的安全。保证运行中的AGV之间不发生碰撞和AGV追尾等事故。对进入系统和退出系统的AGV进行管理以保证系统安全运行。无线监控系统原理图..作业流程：〔车间示意人机介面选择〔正常模式启动人机介面选择〔正常模式启动生产线边生产线边AGV暂停,自动叉取搬运箱AGV到目的AGV到目的地,声光提示自动叉取搬运箱AGV自动检测电量,及相应的动作RFID,障碍物,发出相应是报警提示声音AGV自动检测电量,及相应的动作RFID,障碍物,发出相应是报警提示声音附图平面布置图：〔见附图AGV方案图〔见附图到目的主要零部件的品牌型号：序号名称品牌备注1AGV小车固维尔配舵机2铅酸电池国产标准4安全传感器日本神视AGV专用5人工充电机固维尔标准6驱动电机国产标准7磁带固维尔标准设备安全：电气安全：控制电路整体采用DC24V电源,避免了人身触电安全。机械安全：运动件全部被安全防护罩覆盖确保安全。运行安全：●光电传感器,及小车保险杆机构组成2级安全防护装置,确保运行安全,0.2～1米范围内检测到障碍物体刹车停止。●具备声、光报警功能,正常运行及异常情况声、光区别开来,便于及时了解设备运行。设备的安装与调试设备到甲方工厂后,乙方负责以下工作设备开箱按甲方生产线平面图的要求,将设备安装到位。指导甲方按预留接口接通二次动力电线路。组装部件成整机,安装调试设备精度。设备调试、开机、总验收工作甲方负责以下工作设备未安装前电等一次管线安装好,在各台设备的布置位置处留有接口和接头。协助乙方进行设备开箱、搬运、安装在乙方设备安装到位后,负责接通动力电线路配合乙方设备调试等工作。设备最终验收。技术培训：乙方负责对甲方技术、操作、维修等相关人员进行包括操作、维护保养及管理等多方位培训,达到掌握设备安全操作、正常使用,正确检修、维护和排除故障的水平。技术培训分初培训和终培训,初培训于初验收时在乙方工厂进行；终培训在甲方生产现场进行,与设备终验收一起进行。质量保证与售后服务：保质期：设备免费质保期为自设备终验收备忘录签订之日起12个月售后服务：质保期内,设备发生故障,乙方应在接到甲方通知后2小时作出维修信息反馈,48小时内抵达现场维修。质保期满后,若设备发生重大故障,乙方在收到甲方通知后,2小时作出维修信息反馈,48小时内抵达现场维修,并优惠收费〔包括提供用于维修用途的零配件。技术支持：随时提供免费的技术咨询和技术服务,当甲方因产品状态改变须对设备进行调整时,提供技术支持。技术资料提供：设备使用<维修>