机器人分级培训

安川机器人

分级教育培训2教材大纲●

一、初级篇1.机器人介绍2.各功能菜单构成3.简单操作机器人●

二、中级篇1.简单的示教和再现2.常见异常的处理3.初级保养●

三、高级篇1.机器人编程教导2.系统简单设定3.机器人二级保养与维修3（一）

初级篇4概要1.机器人介绍2.各功能菜单构成3.简单操作机器人5变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱安川机器人介绍安川机器人系统构成6安川机器人介绍K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体ERCMRCMRCⅡXRCNX100

YASKAWA机器人发展史

19775轴MOTOMAN-L10YASNACRB19836轴MOTOMAN-L106/YASNACRX1998无连杆化MOTOMAN-UP**/YASNACRX2003电缆内置化MOTOMAN-EA**/NX100目前七轴MOTOMAN-VA1400

机器人本体演变过程安川机器人介绍

I/O模组伺服模组以NX100HP6控制箱为例内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组

电源供应模组CPU模组机器人控制箱安川机器人介绍9安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……安川机器人介绍

电控箱操作面板安川机器人介绍教导盒安川机器人人介绍教导盒按键键讲解（一一）各功能菜单单讲解13教导盒按键键讲解（二二）各功能菜单单讲解14教导盒按键键讲解（三三）各功能菜单单讲解15菜单选择区区状态显示区区泛用表示区区人机界面区区操作按钮菜单选择区区教导盒画面面显示各功能菜单单讲解16状态显示区区详解各功能菜单单讲解17可能的轴组组各功能菜单单讲解18动作坐标系系各功能菜单单讲解19速度控制各功能菜单单讲解20安全模式各功能菜单单讲解21运转方式各功能菜单单讲解22机器人状态态各功能菜单单讲解23换页显示各功能菜单单讲解24主菜单各功能菜单单讲解25子菜单—程序各功能菜单单讲解26子菜单—弧焊各功能菜单单讲解27子菜单—变数各功能菜单单讲解28子菜单—I/O各功能菜单单讲解29子菜单—系统信息各功能菜单单讲解30子菜单—机器人各功能菜单单讲解31子菜单—PC卡、设定各功能菜单单讲解32简单操作机机器人安全注意事事项●1、开机前应应确保本体体动作范围围内无人无无杂物●2、检查控制制箱与本体体及与其他他设备连接接是否正确确●3、检查供给给电源与机机器人所需需电源相匹匹配●4、检查各个急急停和暂停停按钮，确确保其功能能有效●5、本体运转转时，严禁禁人或物进进入其工作作范围之内内●1、打开主电源源控制开关关，将电控控柜上控制制开关旋钮钮拨到【ON】位置（一般般情况下电电源保持常常开）。●2、打开机器器人控制箱箱电源开关关，即将控控制旋钮拨到【ON】位置，33简单操作机机器人正确的的开机机步骤骤34简单操操作机机器人人简单带带动机机器人人1、待教教导盒盒上显显示主主画面面后按按下【伺服按按钮】使其灯灯亮起起接通通伺服服电源源2、将教教导盒盒上模模式选选择开开关旋旋到【示教】处3、注意意本题题的位位置及及姿势势，把把速度度调到到低速速，防止发发生危危险4、用关关节坐坐标或或直角角坐标标带动动机器器人35（二））中中级篇篇36概要1.机器人人的示示教和和再现现2.常见异异常的的处理理3.初级保保养37机器人人的坐坐标系系与轴轴组轴组：：机器器人轴轴、基基座轴轴、工工装轴轴坐标系系：关关机坐坐标系系（各各轴单单独动动作））、直直角坐坐标系系（与与本体体轴X/Y/Z轴平行行移动动）、、圆柱柱坐标标系、、工具具坐标标系、、用户户坐标标系程序的的示教教和再再现38程序的的示教教和再再现39各轴的的运动动方向向程序的的示教教和再再现40程序的的示教教和再再现直角坐坐标的的运转转41程序的的示教教和再再现轴组选选择转换+机器人人或转转换+外部轴轴切换换坐标系系选择择按坐标标键依依次切切换速度选选择按手动动速度度“高高”或或“低低”键键，选选择操操作速速度42程序的的示教教和再再现运动模模式插补方方式：：1、MOVJ关节运运动2、MOVL直线运运动3、MOVC圆弧运运动4、MOVS曲线运运动决定程程序点点与程程序点点间以以何种种轨迹迹移动动的方方法叫叫插补补方式式插补选选择：：按【插补方方式】，会在在输入入缓冲冲行上上依次次显显示示插补补方式式43程序的的示教教和再再现运动模模式选选用44程序的的示教教和再再现程序编编辑1、将机机器人人带入入示教教模式式（初初级教教程里里已介介绍））2、具体体程序序编辑辑步骤骤如下下：45程序的的示教教和再再现范例介介绍46程序图图例程序的的示教教和再再现47程序图图例详详解程序的的示教教和再再现48程序的的示教教和再再现确认程程序点点1.选择主主菜单单【程序】2.选择【程序内内容】-显示试试运行行时的的程序序内容容画面面3.按【连锁】+【【试运行行】1.持续按按下【前进】与【后退】键，机机器人人可一一个点点一个个点的的动作作。程序试试运行行49开始将光标标移到到欲插插入程程式点点处用各轴轴操作作键把把机器器人带带至所所需位位置设定运运动模模式设定运运动速速度按【插入】键按【输入】键程序点点的修修正--插入程序的的示教教和再再现50开始将机器器人带带到欲欲删除除点位位置确认光光标是是在欲欲删除除点按【删除】键按【输入】键说明：：如果果光标标不停停的闪闪烁，则则说明明光标标不在欲欲删除除点上上程序点点的修修正—删除程序的的示教教和再再现51开始将光标标移至至欲变变更处处用各轴轴操作作键移移动至至所需需位置置按【变更】键按【输入】键程序点点的修修正—变更程序的的示教教和再再现52程式内内容复复制、、剪切切、贴贴上和和反向向贴上上复制制:复制一一指定定范围围到暂暂存区区剪切切:从程式式中复复制一一指定定范围围到暂暂存区区，并并在程式式中删删除贴上上:将暂存存区之之内容容插入入程式式中反向贴贴上:将暂存存区之之内容容反向向插入入程式式中程序的的示教教和再再现53MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区区复制剪切贴上插入暂暂存区区内容容反向贴贴上图解程序的的示教教和再再现54复制和和剪切切范围围设定定在显示示程式式内容容中，，将光光标移移至指指定区区域按【移位】+【【选择】将光标标移至至指定定程式式行程序的的示教教和再再现55图解程序的的示教教和再再现56按【区域】键区域域选择择功能能选单区区的【编辑】目录选择【复制】复制、、剪切切按【区域】键区域域选择择功能能选单区区的【编辑】目录选择【剪切】复制剪切程序的的示教教和再再现57在程式式内容容前，，将光光标移移至所所需区区域按【区域】键区域域选择择功能能选单单区的的【编辑】目录选择【反向贴贴上】选择【是】选择【贴上】选择【是】在程式式内容容前，，将光光标移移至所所需区区域按【区域】键区域域选择择功能能选单单区的的【编辑】目录贴上反向贴贴上贴上、、反向向贴上上程序的的示教教和再再现58进入所所要变变更速速度的的程式式，把把光标标移至至运动动指令令上按【区域】键，选选择功功能选选单区区的【编辑】菜单在下拉拉菜单单中选选择【速度变变更】选择所所要变变更速速度的的运动动模式式输入新新的数数值【输入】键【输入】键速度变变更程序的的示教教和再再现59进入所所要变变更速速度的的程式式，把把光标标移至至运动动指令令上按【区域】键，选选择功功能选选单区区的【编辑】菜单在下拉拉菜单单中选选择【速度变变更】选择所所要变变更速速度的的运动动模式式输入新新的数数值【输入】键【输入】键速度变变更程序的的示教教和再再现60常见异异常处处理停止后后再启启动主主要要分为为以下下几种种情况况：暂暂停、、急停停、报报警引引起的的急停停。暂停：：按【HOLD】键，机机器人人暂停停，此此时按按下““START”处于ON状态，，机器器人会会在暂暂停位位置重重新开开始运运动急停：：按下下示教教盒和和控制制门上上的急急停按按钮，，机器器人会会急停停，此此时选选装急急停按按钮解解除急急停，，再次次接通通伺服服电源源，按按下““START”处于ON状态，，机器器人会会在急急停位位置重重新开开始运运动。。61常见异异常处处理报警引引起的的停止止：若若报警警，机机器人人会立立刻停停止运运动，，示教教器出出现报报警画画面。。主要要分为为以下下两方方面：：轻故障障报警警时：：在报报警画画面上上选装装【复位】，则报报警状状态被被解除除，再再次接接通伺伺服电电源，，按下下“START”处于ON状态，，机器器人会会在急急停位位置重重新开开始运运动。。重故障障报警警时：：需切切断主主电源源，排排除报报警原原因后后再再再次接接通伺伺服电电源，，按下下“START”处于ON状态，，机器器人会会在急急停位位置重重新开开始运运动。。62常见异异常处处理粘丝停停机故故障排排除将操控控模式式旋到到【示教】模式，，剪断断粘着着焊丝丝，将将程序序带到到焊接接点前前一程程序点点处，，再次次旋到到【再现】模式接接通伺伺服电电源，，按下下“START”处于ON状态，，机器器人会会在贱贱死位位置重重新开开始焊焊接。。63初级保保养日常维维护1.保持机机器人人本体体及控控制柜柜表面面的清清洁2.检查控控制柜柜门是是否关关好，，密封封部分分有无无缝隙隙和损损坏3.检查散散热风风扇是是否正正常运运转4.急停键键、安安全开开关是是否正正常5.设备是是否有有异响响6.电缆是是否脱脱落、、松懈懈、断断线64（三））高高级篇篇65概要1.坐标系系及其其内部部参数数设定定2.焊接缺缺陷调调整及及异常常的处处理3.设备保保养、、维修修66坐标系系及其其内部部参数数设定定工具校校准1.为了给给机器器人正正确的的进行行直线线插补补、圆圆弧插插补等等插补补动作作，有有必要要正确确的登登录焊焊枪、、抓手手、焊焊钳等等工具具的尺尺寸信信息，，定义义控制制点的的位置置工具校校准方方法的的设定定：五点示示教法法：1.选择主主菜单单【机器人人】2.选择【工具】3.选择希希望的的工具具编号号4.选择菜菜单【实用工工具】5.选择【校验】6.选择【设定位位置]7.用轴操操作键键把机机器人人移动动到所所希望望的位位置8.按【修改】、【回车】---登录示示教位位置重重复操操作6-8，示教教设定定位置置TC1-TC567坐标系系及其其内部部参数数设定定用户坐坐标的的设定定1.选择主主菜单单【机器人人】2.选择【用户坐坐标】3.选择菜菜单【实用工工具】4.选择【校验】5.选择【设定位位置]6.用轴操操作键键把机机器人人移动动到所所希望望的位位置7.按【修改】、【回车】68坐标系系及其其内部部参数数设定定位置等等级位置等等级的的接近近程度度的设设定，，是指指机器器人通通过示示教位位置时时，实实际位位置与与示教教位置置的接接近程程度。。69设定诊诊断系统诊诊断系统版版本：：【系统信信息】---【【版本】机型信信息：：【机器人人】---【【机器人人轴配配置】报警历历史：：报警警历史史画面面可以以确认认报警警发生生历史史，便便于查查询故故障代代码，，进行行维修修。可可分为为5种【严重报报警】、【轻微报报警】、【用户报报警：：系统统】、【用户报报警：：用户户】、【离线报报警】可用翻翻页键键或者者用【页数】键切换换【系统信信息】---【【报警历历史】报警历历史的的删除除：显显示想想要删删除的的报警警历史史画面面---选择菜菜单【数据】---【【清除】---选择““是””70安全系系统安全模模式：：主要要有3种操作模模式：：此模模式是是操作作者进进行的的基本本操作作模式式（如如机器器人的的启动动和停停止））编辑模模式：：该模模式下下使操操作者者能进进行示示教和和编辑辑程序序，并并可对对机器器人进进行设设置管理模模式：：本模模式为为建立立和维维护机机器人人系统统，如如参数数、系系统时时间的的设定定以及及用户户口令令的变变更。。用户口口令由由4至8个字符组组成，并并且必须须是数字字和符号号（“0-9””，“-”、“