飞控垂直起降固定翼安装调试手册

一、飞控接线、安装和安装参数的配 1.1飞控安装尺寸 J30J51针线序定 1.4磁罗盘线序说 一、飞控接线、安装和安装参数的配 1.1飞控安装尺寸 J30J51针线序定 1.4磁罗盘线序说 1.6其他功能通 2 与 2.2 2.4旋翼-固定翼转换说 4.1基本参数设 4.2安装参数和机型设 4.3飞机参数设 4.4输出通道设 4.5飞控程序版本查 4.6用户参数调 二、飞控与机体调 1 三、起飞前检 四、旋翼飞行调 三、起飞前检 四、旋翼飞行调 1、旋翼-RC飞 1.1悬停飞 1.2运动检 1.3检查飞机磁航 五、固定翼飞行调 1、固定翼-RC飞 1.1固定翼起飞流 1.2固定翼-增稳飞 1.3固定翼-增稳动作飞 1.4固定翼 六 航线规划与飞 1 起 1.2 1.3 七、数 仪使用说 1.1简 1.2供 1.3输入输出接 1.4接口功 1.5七、数 仪使用说 1.1简 1.2供 1.3输入输出接 1.4接口功 1.5快速连接说 1.5.1飞控集成安 1.5.2飞控分体安 1.5.3地面站安装方 1.6使用方法与注意事 1.6.1机上连 1.6.2指示灯工作状 1.6.3数据读 1.6.4注 1.7安装示意 1.7.11.7.2数据读 1.8固件的升级方 1.9故障以及排除方 1.9.1常见问 八 飞行应急保护策 九、附 九、附 一、飞控接线、安装和安一、飞控接线、安装和安装参数的配1.111.3XYFC-J30J511.3XYFC-J30J5121.41.5XYFC-402飞控通道连接说1.61（24号线发1.41.5XYFC-402飞控通道连接说1.61（24号线发与3红黑绿（黄（281650332）futabaT8FG灯变绿，对频完成2.2T8J12REVERSEREV3FUNCTION第五通道：如果有 第六通道：设置为一个三挡硬件开关2）futabaT8FG灯变绿，对频完成2.2T8J12REVERSEREV3FUNCTION第五通道：如果有 第六通道：设置为一个三挡硬件开关SE SG换（Fw/Rotor切换。64652.3旋翼-机右倾，摇杆归中，飞机姿态保持水平（但是位置不会保持锁定4注意：任何时候，都不能调 微调，请务必保 所有微调为（左副翼打杆（右副翼打杆（推杆（拉杆（左副翼打杆（右副翼打杆（推杆（拉杆旋翼-混合（旋翼转混合5固定翼-1固定翼-返混合（固定翼转混合2.4旋翼-◆固定翼-RC-固定翼-1固定翼-返混合（固定翼转混合2.4旋翼-◆固定翼-RC-3.15.1地面站，飞机类型选择“垂直起降”。6连1DB9请检查串口是否被占用（在别的软件中已经打开这个串口但未关闭RC连1DB9请检查串口是否被占用（在别的软件中已经打开这个串口但未关闭RC7和右滚为正；俯仰舵，拉杆为正推杆为负；航向舵，机头左转为负右转为正模式固定翼-RC1RC（正确 接收信号。和右滚为正；俯仰舵，拉杆为正推杆为负；航向舵，机头左转为负右转为正模式固定翼-RC1RC（正确 接收信号。REVERSE3REV4.181飞机机头20度以内1飞机机头20度以内294.21降落方式：将降落设置为垂直降落（若有降落伞则选择垂直降落有降落伞2滑行系数：滑行系数×转弯半径=返航时离降落点多远切旋翼34.21降落方式：将降落设置为垂直降落（若有降落伞则选择垂直降落有降落伞2滑行系数：滑行系数×转弯半径=返航时离降落点多远切旋翼34。油门需 无需勾选564.3。油门需 无需勾选564.31Z、Y轴指向：设置飞控相对于机体的安装方向（轴指向见壳体中位：补偿飞控安装误差（抬头为正，右滚为正，右转为正2.31Z、Y轴指向：设置飞控相对于机体的安装方向（轴指向见壳体中位：补偿飞控安装误差（抬头为正，右滚为正，右转为正2.3P2)令退出盘旋走降落航线E3)自动退出盘旋走降落航线4E3）（0.1左右，不可一次调整太多方向-5674.41上需要多少个通道（设置的类型比需要的通道数多均可（一般保持默认值-100174.41上需要多少个通道（设置的类型比需要的通道数多均可（一般保持默认值-10017通道：降落（开伞通道：FW/Rotor切换（旋翼与固定翼之间切换2用于调整固定翼单个舵机的中立点、最大最小值以及正反向（斜率请保持不变通道：降落（开伞通道：FW/Rotor切换（旋翼与固定翼之间切换2用于调整固定翼单个舵机的中立点、最大最小值以及正反向（斜率请保持不变3（斜率请保持不变4.54.6关闭上面的界面，点击用户调整按 ，打开用户调整界1旋翼模式 旋翼模式 40s2、旋翼性能调优参数（以下参数都对应旋翼模式下110.12、旋翼性能调优参数（以下参数都对应旋翼模式下110.13、固定翼性能调优（以下参数都是针对固定翼模式下飞行的0.113、固定翼性能调优（以下参数都是针对固定翼模式下飞行的0.11二、飞控与机,10s飞控上电，等待飞控初始化完成（地面站有数据回传，且传感器显示都正常。二、飞控与机,10s飞控上电，等待飞控初始化完成（地面站有数据回传，且传感器显示都正常。Tmotor是长响一声“滴1（，或者上电后，过几秒开始“滴~~滴~~滴~~”的慢响（T-motor等电调）有些电调需要供5V电才能启动请查阅电调的说明书确认是否是这个问题。电后什么也不响（T-motor电调）飞控上电先点击“旋翼”按钮，然后点击“校准开始”◆拉到最低，电机长响一声“滴~”（或者先响几声，再长响一声飞控上电先点击“旋翼”按钮，然后点击“校准开始”◆拉到最低，电机长响一声“滴~”（或者先响几声，再长响一声门，直到电机刚好开始旋转（最好打油门微调按钮来实现（杆量微调归零先响几声，再长响一声1）先响几声，再长响一声1）退”3）1.在固定翼-RC（在“安装向导”→“2.在固定翼-RC100（100显示油门值为门值为100%，观察油门舵机此时应为最大油门。可通过“100（100显示油门值为门值为100%，观察油门舵机此时应为最大油门。可通过“安装向导”→“步骤五”→“输出“3通道，调整油门舵机的方向、最值。（熄火开关控制油门通道到低于-100值油门杆拉最低，熄火开关关，此时油门通道输出-100。调整“安装向导”→“步骤五参数”油门通道最小值（如调到-120）（9越的三、起飞前检开机，飞控单独上电（上电USB1；gps三、起飞前检开机，飞控单独上电（上电USB1；gps3）3-8GPS2RTK0.0拨动模式切换开关，能够正确切换飞行模式；在固定翼-3）3-8GPS2RTK0.0拨动模式切换开关，能够正确切换飞行模式；在固定翼-门自动锁定，10秒之后自动切换到固定翼模式下。1、RC；2、MCfail5-85GPS检查硬件参数，GNSS信息配置是否正确（5-85GPS检查硬件参数，GNSS信息配置是否正确（UBLXRTK-GPS信号有干扰，如吊舱，图传等设备（断电后观察定位状况是否恢复正常GPSGPS3。1态变化是否和实际一致1态变化是否和实际一致。如果飞机姿态不符合实际，保持飞 点击“陀螺10S2、步骤二：磁罗盘检查（按照界面提示完成检查32、步骤二：磁罗盘检查（按照界面提示完成检查345456、步骤六：载荷检查（如无相机则跳过此步骤76、步骤六：载荷检查（如无相机则跳过此步骤788四、旋翼飞行调1、旋翼-RC1.1位给出正值，往左横滚的中位则给出正值，反之则给出负值中位（0.10.2,不宜过大1.2四、旋翼飞行调1、旋翼-RC1.1位给出正值，往左横滚的中位则给出正值，反之则给出负值中位（0.10.2,不宜过大1.2（0.10.2不宜太大GPS保持自然状态1.3◆用检查飞机机头检查方法：90时飞机航向的变化值（这两点都要检查10908度，请校准磁罗盘，校准方法设置磁偏角：在满足要求后，请寻找标志性的地理北向建筑（道路或者房屋1.3◆用检查飞机机头检查方法：90时飞机航向的变化值（这两点都要检查10908度，请校准磁罗盘，校准方法设置磁偏角：在满足要求后，请寻找标志性的地理北向建筑（道路或者房屋设置磁偏角（在地图右击选择“用户调整”“旋翼性能调优”设置磁偏角的航向与计算出来的道路的指向相同（1度明磁罗盘受到干扰，请将磁罗盘放置于干扰较小的地方（比如支撑高一些2.115-6飞机画圈，不能稳定。请检查磁航向是否正确（基本都是这个原因造成的22.2测试旋翼-1飞机画圈，不能稳定。请检查磁航向是否正确（基本都是这个原因造成的22.2测试旋翼-1注意：调整感度时，一次调整0.1~0.2度。度。2.3旋翼-16-8注意：2米每秒，否则飞机会在下降过程中不稳定注意：34，请联系技术五、固定翼飞1、固定翼-RC1.1RC油门后，飞机当前工作模式显示为旋翼-RC。快速动作两次）待空速达到“起飞参数调整”五、固定翼飞1、固定翼-RC1.1RC油门后，飞机当前工作模式显示为旋翼-RC。快速动作两次）待空速达到“起飞参数调整”调整控制中位的横滚跟俯仰1.2固定翼-1.3固定翼-1.4固定翼在固定翼—（RC1.4固定翼在固定翼—（RC手动降落六航线规划与飞1RC过式变成2RC的模式切换开关直接拨到”旋翼阶段切换 ：飞六航线规划与飞1RC过式变成2RC的模式切换开关直接拨到”旋翼阶段切换 ：飞3 起飞速度说起飞的上升速度在“旋翼性能调优”界面更改，对应“上升速度”4。1.21◆东向/高度：航点飞行的高度（相对起飞点的高度降落点 ◆东向/高度：航点飞行的高度（相对起飞点的高度降落点 O2\E1\E2\E3（降落点不参与多圈巡航L0P1段飞机会切换到固定翼模式下，P1P1、P2、O1E3L0L0。P1、P2、O1E3L0L0。1.3◆P1机为左转）P2O1点(盘旋爬升点）O1设置高度时会自动找到一个平滑的路线切换至1点（工作航线）依次飞完2、3、4航点E1E1、E2、E3E3模式悬停稳定后开始以“用户调整”中旋翼性能调优的“下降速度”下降，降至模式悬停稳定后开始以“用户调整”中旋翼性能调优的“下降速度”下降，降至2.12.22.2（此处的参数为根据相机参数计算得到的结果（此处的参数为根据相机参数计算得到的结果七、数仪使用说1.1XY-DR仪用于无人机飞行数据、PPKRS2321.2七、数仪使用说1.1XY-DR仪用于无人机飞行数据、PPKRS2321.2宽电压供电：8-48V1.3RS232USB1.41.51.5.1987654电源GND，后差分数据机上电源GND，PPK数据398761.41.51.5.1987654电源GND，后差分数据机上电源GND，PPK数据3987654GND，后差分数据3211.5.21.5.39PPK数据GND87654GND，后差分数据机上电源398761.5.21.5.39PPK数据GND87654GND，后差分数据机上电源3987654GND，后差分数据机上电源GNDPPK321211.6参照快速连接说明（4节GND连接至电源，注意供电范围：5~48V1.6.3USB备（U盘PCPC设PPKLOG1.6.41.6参照快速连接说明（4节GND连接至电源，注意供电范围：5~48V1.6.3USB备（U盘PCPC设PPKLOG1.6.4USB1.71.7.1211、2211.7.21.81.断开数 仪电源，取下数仪2.用数据98761.7.21.81.断开数 仪电源，取下数仪2.用数据9876接11520081（8~48V，1过应用程序，则无任何现象；此时需要重新上电54接11520081（8~48V，1过应用程序，则无任何现象；此时需要重新上电54电源321电源ccccccYmodemBin2Bin4图55所示，应用程序自动执行。若上述步骤任意操作1.9Bin4图55所示，应用程序自动执行。若上述步骤任意操作1.91.9.1地面站上的后差 仪在有链路的情况下地面站上的后差 仪在有链路的情况下 PPK数 仪通电的情况下插拔USB会损坏后差 USB也无法读出数据，应避免这种情况发八飞行应急保护策作用范围：O1八飞行应急保护策作用范围：O1O2应急策略翼降落（200适应起降时高度保护，改动不频繁2上监测电压值作用范围定义接入飞控，且 具有电启动功能作用范围应急策略2上监测电压值作用范围定义接入飞控