er170工业机器人手册专注、诚信共成长ESTUN

ESTUN 工业机器人机械专注、诚信、共成长—公司地址 ：：本手册中与产品有关的规格和信息改动，恕不另行通知。本手册中所有陈述、：顿机器@2012,：025-地址：市江宁开发区燕湖路178 工业机器人手 —安全注意事 安全注意事项简 一般性的安全注意事 机器人系统的安全注意事 安全风 安全行 急 机器人安全注意事 介绍安全标 潜在的致命测试工作有可能的电气箱二安装和运 介绍 拆封产 机器人重 机器人安装、存放条 工作范 装载机器 机器人安 负载曲线 三校准、调 零点校 J1轴零 J2轴零 J3轴零 J4、5、6轴零 介 4.2计 日常检查项 季度检查项 年度检查项 机器人润 注意事项及加油步 各关节器润滑油牌号及需要油 J1轴加、放油 J2轴加、放油 J3轴加、放油 电机座加、放油 J4轴加、放油 J5、6轴加、放油 手腕部分加、放油 五、维 介 各种常见问 各部件重 更换部 更换J1轴电机、 更换J2轴电机、 更换J3轴电机、 更换J4、J5、J6轴电 更换平衡 六、废 七、涉及标 八、附 器人；3安装完成后校准机器人；3、日常机器人；4、机器人损坏后的维修；5、机器人本手册的读者及为使用该机型的机器人的厂家，包括安装、调试、维修该机器人的。一、安全注意事1.2一般性的安全注意事项；具体介绍见1.3机器人安全注意事项。一般性的安全注意事使用，机器人应该设计符合所在地区和国家的标准和法律。使用顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律，并且安装适当的安全设施保护机器人的使用。使用应当熟读机器人系统的使用说明。但是操作者即使完全按照手册中给出的所有安全信息进行，顿公司也无法保证操作者不会受到任何。安全风1、关于机器人的安全注意事项详见安装和章节；8、器中的高温度和高温度油液的飞溅都有可能造成的不至于倒塌（2轴电机时需要对大臂小臂固定，以防机器人倒落电机坏概述：该段是关于机器人配套的气动/系统的安和元件前，需要把系统中残留的能量释放掉。的操作，并遵守一定的安全准则。操作时必须时刻。 操作者需要注意的高电压：1.伺服电机的动力线；2.连接夹具和其他装置的动力线电气夹具、外接设备等。在机器人关闭后，机器人外接设备有可能还在运行，所以外接设备的电源线也会人身，或者动力电缆损坏。安全行注意：在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火。注意：使能时一个在示教盒上的Mot按钮，当按下时，伺服电机上使能；当断伺服电机断开使能者不知情下器人。：如果工作必须要在机器人工作范围内进行，需要遵循以下规则：250mm/s一下；机器人需要调到手动全速度时，只有对风险充分了解的专业才能操作；造成的其他，或者其他的附属设备；人动了使能。急注意：急停只能被用在确实需要的时候，确实是紧急情况下。注意：急停不能用于平常的程序停止，关闭机器人等。介绍安全标或或重伤事故，可能发误操作时注注误操误操作时 ，可能发生中等程度、轻伤事故或物件损坏强的的事项绝潜在的致

安全措施包括注意：当让机器人走程序时，要特别注意潜在的 电误动作，进而对人身和设备造成。：1.机器人产生未预料的动作，从而引起人身和设备损坏。 在操作期间，绝不允许非触动电控柜。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身和设备损坏。 在进行电控柜与机器人、设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线 当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。安装过程中如接通电源,可能会因此造成电击,或会产生机器人的运动，从而引起。箱高温油或者减90度高温的油液或者机进行操可能存在压力造成溅 各关节器润滑油牌号及需要量 机能加太多的油容易使机内产生高压，破坏机混用不同型号的油不能加用吹重新加油量取决于油况二、安装和运介绍注意：如果机器人接上电，在开始任何安装工作时，确保机器人接地线接地。拆封产3、确保安装机器人时吊装设备能承受吊装机器人部件的重量（详见 机器人重量下表52.4机器人安装、存放条件6、当机器人安装条件符合时即可安装，安装详细细节详见2.7机器人安装机器人重重量ER170ER170ER170小臂（4.5.6电机及电机座J1轴J2轴J3轴机器人安装、存放条5最小的频-255555545工作范 工业机器人各轴转动J1J2J3J4J5J6装载2.6动把机器人各臂转到图示位置大臂-4530机器人安数量（个数量（个固定螺栓：M20X80（GB/T 10.9级88负载图 ER170工业机器人负载注意：ER170机器人加载的负载必须符ER170机器人负载图，负载的质量和自身惯量在各种情三、校准、调零点校 3.23.2J1轴零图 J1轴零标位置J2轴零图 J2轴零标位置3.43.4J3轴零图 J3轴零标位置3.5J4、5、6轴零图 J4、5、6轴零标位置护介安全信息：在执行所有的行为之前，都要认真阅读第一章节关于安全注意事项注意：在机器人没有断电之前，不要进行任何 行为4.2计日常检查项序12345波纹管6电气附季度检查项4.2.2季度检查表序 12控制单元的通风单元345年度检查项表 年度检查表序检查12脂机器人润注意事项及加油步标准加油接口步骤各关节器润滑油牌号及需要油ER170序需注油加油型注油量1223456图 J1轴油图 J1轴加、放油•图 J1轴机加、放油口位置图 J2轴加放油电机座加、放油图 图 J4轴加放油J5、6图 J5轴加、放油图 五、维介需要设备：行车、叉车、内六角扳手、活动扳手以及拆装轴承用工具等注意：在机器人没有断电之前，不能进行任何维修工作！各种常见底座和地面连接不牢固由于机器人工作重新加固机器人与地机器人关节中的连接之间连接螺栓没有达到紧固剂、弹垫重新安装，并重新紧如果机器人超过一定速度明机器人所走程序对机器机器人在一个特定的位置特别明可能机器人所加负载过大关节机很长时更换机器人发生碰撞或长碰撞或过载导致关节结构或机被破更换地方机器人的可能跟机器人周围的其他运机器人与机器人周围的机器工作产生等检查各关节螺栓是否松动包括电机螺栓、机螺栓、各连接螺栓，如果松动加以机器人工作环境温度上升或者伺服电机被环境温度上升或者电机热量得不到散发导致温减低环境温度，增加散热，去除电机覆盖物机器人控制程序或者程序或负载超过了机器导入到控制器中的参数改变了导致电机过导入的参数不符合机器齿轮箱渗O圈重新安装，使结合面加油嘴或者螺塞存在问题更换新的加油嘴或螺塞机器人不能准确停在经过一段时间在重力各部件重注意：在维修过程中需要起吊机器人部件，起吊之前需要确认起吊工具负载范围，机器人部件重量是否超载。各零部件重量详细见2.3机器人重更换部更换J1轴电机、图 ER170机器人J1轴电机拆换更换J1轴机步骤拆除J1轴伺服电机（具体细节详见 A更换J1轴伺服电机步骤图 ER170机器人J1轴机拆换准备步骤图 ER170机器人J1轴机拆换准备步骤图 ER170机器人J1轴机拆换更换J2轴电机、J2轴电机时，大臂及以上部件仅靠平衡缸拉力，不足以控制，J2M8X150内六角螺钉图 ER170机器人J2轴电机拆换更换J2轴机步骤拆除J2轴伺服电机（具体细节详见 A更换J2轴伺服电机步骤J2轴机、大臂及以上部分即可平移出拆除J2轴机上M12X80内六角螺钉，J2轴机即可从大臂上移出、更换，同时保OAS（ARP）568-275图 ER170机器人J2轴机拆换更换J3轴电机、J3轴电机时，小臂及前端部件在重力作用下有向下转动趋势，所以装工作（比如可以用吊机吊住机器人小分J3M8X85内六角螺钉、弹垫图 ER170机器人J3轴伺服电机拆换更换J3轴机步骤拆除J3轴伺服电机（详见 A更换J3轴伺服电机步骤图 E