机器人技术基础试卷_第1页
机器人技术基础试卷_第2页
机器人技术基础试卷_第3页
机器人技术基础试卷_第4页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

机器人技术基础试卷机器人技术基础试卷机器人技术基础试卷资料仅供参考文件编号：2022年4月机器人技术基础试卷版本号：A修改号：1页次：1.0审核：批准:发布日期：考试科目：机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分100分题号一二三四五六总分得分评卷教师一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1．示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分）2．机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分）3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分）二、（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解：(10分)三、（10分）求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。解：（10分）四、（15分）写出齐次变换矩阵，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：绕Z轴转90º；（b）再绕X轴转-90º；（c）最后做移动（3，7，9）。解：（15分）五、（15分）设工件相对于参考系{u}的描述为，机器人基座相对于参考系的描述为，已知：，求：工件相对于基座的描述解：==[]-1=（10分）=（5分）六、（15分）写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位、、）。解：各连杆参数如下：连杆转角偏距扭角杆长100200300=,=,=（10分）=（5分）七、（20分）如下所式，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量（dx，dy，dz，）以及相对T坐标系的微分算子。解：因为，所以

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 备课教案

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论