稳态误差的计算课件

稳态误差的计算31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。稳态误差的计算稳态误差的计算31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。3-6控制系统的稳态误差系统响应的稳态分量(例如t>t的输出分量)反映了系统跟踪给定控制信号或希望输岀信号的准确度或抑制扰动信号的恢复能力。通常用稳态误差来衡量。它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关,也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本书只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差,即原理性误差给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差)给定输入量变化时,要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化,因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。给定输入量不变賦,需要分析输出垦在扰动作用下所受到的影响,因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能、稳态误差的定义和基本概念系统的误差e(t的基本定义为输出量的希望值与实际值之差。典型系统结构如图所示,其误差定义有两种形式:(E'(s)(1)输出端定义法滤()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(为系统输出量的希望值e(t)C(t)为输出量的实际值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)输入端定义法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)为给定输入H(s+b(t)为系统主反馈信号。图典型反馈系统结构图H(s)是测量装置的传递函数(通常我们认为是理想的),故此时误差就是给定输入与测量装置的输出量之差误差的定义化学实验是中学化学课程中不可缺少的重要组成部分，是培养学生观察能力、思维能力和创新意识的重要手段[1]。本课题组通过与农村中学生的广泛交流，发现学生的化学学习情况除了受自身因素和学习环境影响外，还和化学实验课程的实施有很大关系。为了深入探究，我们在临夏市康乐县流川中学进行了一次题为“化学实验学习及教学”的问卷调查，问卷为选择题，内容涉及教师素质、教学过程、教学内容、教学模式等多个方面，旨在调查农村中学化学实验学习及教学的情况，探究康乐县农村初中化学实验教学发展中存在的问题，以对该县农村初中化学实验课程的实施提出合理的建议。一、问卷调查的实施（一）调查对象与形式该问卷调查对象选择为临夏市康乐县流川中学的九年级师生。在不同班级共发放学生问卷72份，在不记名的情况下学生独立完成问卷内容，收回有效问卷60份。共发放教师问卷5份，收回有效问卷5份。（二）调查内容与结果有关学生对初中化学实验学习的调查，涉及的内容主要有“你对化学实验感兴趣吗”等9项。有关教师对化学实验教学的看法，主要调查了“是否每一节需要做实验的课程都能在课堂上完成实验？”等11项内容。二、调查结果分析（一）“农村中学学生有关化学探究性实验学习”调查结果分析我们发现，有45%的学生对化学实验非常感兴趣，有31.7%的学生对化学实验的热爱程度一般，还有23.3%的学生对某些能够引起他们好奇心的实验感兴趣，而有一些实验却无法激发他们的兴趣。通过该数据我们可以看出绝大多数的学生对化学实验都是充满兴趣的，但是为什么仍有近一半的学生对化学实验热情度不高，甚至存在不感兴趣的实验？对此，我认为教师的实验教学方法是其中一个原因。其次可能与这些学生初中化学实验教学中教师活动多，学生活动少，造成学生消极被动有关。兴趣是最好的老师。有86.7%的学生认为化学实验能够提高他们学习化学的兴趣，仅有13.3%的学生认为一般。这就说明化学实验是提高化学学习兴趣的主要途径。在对化学实验感兴趣的学生中，有53.3%的学生认为做好化学实验主要靠自身较强的思维能力和动手能力，有将近43.3%的学生认为实验主要靠教师的讲授。从几乎相近的这组数据中可以看出，学生能够认识到化学实验对自身思维能力及动手能力的培养的重要性。此外，我们还发现，许多学生在实验操作中不动手做实验。有51.7%是因为不会做，36.7%是因为不敢做。出现这种现象的原因首先是因为教师在课堂上进行演示实验时解释不够详尽，未能突出实验重难点，导致学生在自己实验时无从下手。其次是教师在演示实验时操作不够规范，或未给学生强调实验的安全操作，致使学生在实验过程中发生意外，在心理上造成恐惧感。从调查结果中不难发现，有86.7%的学生在化学实验中采用与他人合作，而且96.7%的学生倾向于“同学示范，老师个别指导，自己亲自做”的这种学习方法，便于他们在实验中遇到问题时更容易交流，同时能增强完成实验的信心。这是一种比较好的现象，说明很多同学有团队协作精神。由此可看出，合作式的实验方法更适合于刚刚接触化学的初中学生。有66.6%的学生遇到问题会请老师指导，但也有16.7%的学生会选择自己分析解答。可以看出，学生对于化学实验中遇到的问题还是能够及时请教，说明他们对知识的向往。而现在要做的就是在教师指导的前提下，让更多的学生能够遇到问题自己分析，自己解决，从而提高他们自身的思维能力及科学素养。该问卷还设计了让学生对该校化学实验学习提出一些意见和建议的环节。据统计，几乎所有学生提出希望多做实验，独立完成实验。其中有许多学生提出“动手做实验的机会太少”、“仪器材料不全”等问题。出现这种想象令人堪忧，学校教师虽然用的是新教材，但却是“穿新鞋走老路”，仍然倡导“笔试文化”，采用重知识轻能力的培养模式。（二）关于化学教师在化学实验教学方面的调查结果分析调查中发现，对于教材上要求的课堂演示实验，有将近80%的教师是只做简单的实验，而20%的教师仅仅做几个比较典型的实验。出现这种现象的原因，大部分教师反映学校没有条件做，药品和仪器不全，学校领导也不重视实验等。同时，我们的统计表明，农村实验室设施的局限性，使得学生没有足够的机会走进实验室做实验，因此，几乎所有的教师都只能让学生在课堂上亲手操作一些典型的实验来练习并提高化学实验能力。除此之外，我们还对教师眼中的化学实验内容进行了调查。针对“教师认为课堂演示实验中，哪部分的讲解是最重要”这一问题，统计数据显示，20%的教师认为课堂演示实验中实验原理相对比较重要，与之相近比例的教师认为实验现象较为重要。大约60%的教师认为课堂演示实验重在操作过程。注重实验原理的讲解，有利于学生对所学化学知识进行升华，但却忽略了实验操作中的许多问题，不利于学生能力的培养。而重视实验现象的做法，从某种程度上讲大大降低了实验操作过程的乐趣，使得学生只注重结果，而忽略问题的分析和研究，对学生逻辑思维能力和分析能力的提高不利。对操作过程重视的第三类做法，可锻炼学生的实验操作能力，也提高了实验成功的机率，使学生从中得到乐趣，提高了学习化学的兴趣。当然，如果过分注重课堂演示实验的操作过程，也会导致“照方抓药”的现象，而使学生不求甚解。调查显示，该校教师对学生分组采用4人一组制，原因是学校没有足够的实验器材和实验台供学生实验，与学生问卷的结果一致，学生很少有机会独立完成实验，甚至有学生不做实验，只是看别人做。这样既不利于课堂秩序的维持，也不利于学生实验能力的提高。我们对教师在学生分组实验时动手示范的情况进行了调查，数据显示80%的教师对多数实验都能动手示范以便学生参考，而其余20%的教师每个实验都会做示范给学生，这一点值得我们赞赏。对于初中化学学生实验，教师的示范操作很重要，可若所有实验全部示范，会从某种角度抑制学生的创新能力，因此，我们倡导适当示范指导。三、对农村中学化学实验教学的几点建议鉴于对康乐县流川中学有关化学实验教学实施情况的调查及现状分析，对农村中学化学实验教学的实施提出以下建议：（一）学生方面由于农村学校实验设备不足、实验课不被学校及教师重视等原因可能会造成学生对化学实验缺乏兴趣，没有对化学实验给予足够的重视，严重影响学习质量。因此，首当其冲的是让学生从心理上重视化学实验，增强学生对实验学习的自主性，本着实事求是、认真严谨的态度来进行化学实验。此外，要让学生明白，化学实验和化学是相辅相成的，化学知识是进行化学实验的基石。这就要求每一位学生提高自身的知识水平，在此基础上才能举一反三，创新探究，更好地提升自己的思维逻辑能力和实验能力。（二）教师方面经调查教师在化学实验教学方法上存在几个问题。首先，教师并未真正理解以实验为基础的化学教学观和化学实验的重要地位。其次，教师实验教学仍然停留在“讲实验”、“念实验”的方式上。再次，实验教学仍以演示为主，实验探究难以开展。再次，实验教学的方式难以满足学生学习实验的要求。最后，实验的呈现形式过于单一。针对这些问题，提出以下几点建议：1.深入理解“以实验为基础”的含义。以实验为基础，既是化学学科的特征，也是化学教材编写和教学的重要原则。新教材全面贯彻了以实验为基础的思想，科学落实了新课标化学实验教学目标和实验内容体系，这主要从选择丰富多彩的实验内容和力求以实验探究的形式呈现来体现。2.改变化学实验教学方式。教师可以通过让学生自己设计实验、操作实验、记录数据、分析讨论来进行实验能力的培养，这也有助于学生科学素养的培养。3.使化学实验教学形式多样化。教师可将多媒体教学与化学实验结合起来，运用多媒体展示一些化学实验过程，能更好地提高学生的学习兴趣。（三）政府部门及学校方面政府部门及学校应增加农村中学经费投入，改善办学条件，加强实验室建设，根据化学课程标准要求配置实验仪器、药品，配置实验员，对现在的化学教师进行培训，更新教育理念，同时制定适应新课程理论的教学测量与评价方式。督促化学教师积极参加培训、学习，紧跟教育改革步伐，明确化学实验的地位，将化学实验课程的价值淋漓尽致地体现出来，使农村中学实验教学落后的状况得以改观，为城乡基础教育的均衡发展提供必要的保障。一、引言中职院校德育教学是中职院校实施素质教育的重要内容，也是对学生进行思想政治教育，帮助学生形成正确的世界观、人生观和价值观的重要渠道，对学生思想品德和心理素质发展起着重要的作用。近年来，中职院校德育教学取得一定的成绩，但由于德育课只是中职院校的考查课，德育教师对该课程的重要性认识不足，教学方法的针对性和实效性有待加强，加之学生在校期间很少遇到政治思想问题，致使中职院校德育教学普遍面临着有效性或实效性不理想或比较低下的问题。中职德育教学有效性是提高学生综合素质和能力、关系人才培养质量的大问题，因此，如何解决中职德育教学中存在的问题，切实提高德育教学的有效性，已成为中职德育教学面临的重要课题。二、中职院校德育教学中存在的问题（一）教育理念落后。长期以来，受“德育教学等于思想政治教育”观念的影响，我国德育教学已成为满足国家政治需要的工具，忽视了学生自身发展的需要。这种德育政治化的思维模式，不仅使德育内容得不到及时的完善和充实，而且还会引起学生的反感，从而大大减弱德育教学的有效性和德育目标的实现程度。此外，由于德育课的观点、概念等都是人类生活经验的结晶，因而，其理论较为抽象，理解起来较为困难。但德育的本质是实践而不是观念，如果将德育教学简单地理解为德育理论知识的传授，要求学生为应付教学而死记硬背一些道德规范或条文，很容易使学生觉得枯燥无味，甚至感到痛苦，进而产生厌学心理，从而弱化德育教学的有效性。（二）教学内容抽象枯燥。当前中职德育教学内容还处于解释和宣传德育理论和基本规范的层面，这种政治化的内容倾向不仅大大窄化了德育的功能，而且还使德育内容过于理想化和绝对化，德育的现实取向完全脱离了学生的社会生活实践，忽视了学生的个体利益和个性需要，可接受性极差。此外，德育内容相对保守、过于陈旧，不能充分反映和适应社会发展的新道德观念，缺乏对社会热点问题和学生关心的实际问题的分析，不仅会导致德育教学内容因脱离实际而缺乏应有的可接受性，也会使德育教学因违背德育基本规律而削弱学生对德育内容的接受度，降低德育教学的有效性。（三）专业德育师资队伍缺乏。教师作为教学活动的主导者，对德育教学的有效性起着至关重要的作用。当前，在中职德育教学中，部分教师思想理论素养低下，专业理论知识不扎实，对时政和形势不够敏感，教学手段单一，难以激发学生学习兴趣;有的教师思想观念落后，一本书、一份教案、“灌输式”教学方法一用就是许多年，教学过程以教师讲授为主，忽视了学生的主体地位和主观能动性，师生互动不强，导致学生学习积极性低，教学效果差。三、提高中职院校德育教学有效性的对策（一）树立以人为本的德育理念。以人为本是有效教学的核心理念，要提高德育教学的有效性就必须在以人为本的理念指导下真正将学生摆在主体地位上，想法设法让学生自觉而主动地参与到教学中，使教学成为激发学生道德思维和创造的过程;“需要”是人的行为的直接动力，对德育课缺少“需要”是造成学生学习兴趣不高的重要原因。要使德育成为学生的自觉需要，必须使学生认识到自己的历史使命和社会责任，激发学生内在的需求，增强学生自我教育的自觉性;在尊重学生现实需求的基础上，从现实生活入手，将学生带进“人”的世界，关注他们的道德需求、发展需要以及作为人的幸福，教他们在现实生活中学会做人，以切实增强德育教学的有效性。（二）德育内容贴近企业，突出专业特色。德育一旦失去社会基础，人们就可能转向彻底的现实主义。中职德育教育的目标是培养具有良好职业道德、能适应岗位要求的技能型人才，培养目标的不同决定了德育教学内容必须贴近企业，突出专业特色，这样才能培养出符合社会需求的人才，才能实现中职院校与企业的无缝对接。中职德育教学不能关门搞德育，必须围绕企业的用人标准和岗位需求，在职业教育中引入企业文化进行德育创新，创建良好的职业教育环境和实施环境，培养学生的职业自豪感，营造良好的职业道德氛围;在职业教育中，不同的专业有着不同的职业要求，突出职业特色和专业特色是中职德育教学的立足点。因此，中职德育教学必须结合职业突出职业道德特色、行为规范特色，使德育教学与职业要求、专业特色有效结合，相得益彰，形成教育的强大合力，提高德育教学的有效性。（三）强化师资力量，提高中职德育教师的整体素质。没有高素质的教师就没有高质量的教育。教师是德育教学中起主导作用的因素，也是德育教育实践活动的主体。近年来，德育课改走上“快车道”，这对中职德育教师的素质提出了更高的要求，不仅要求教师具有较强的专业政治理论素养、较高的教学理论水平与教学艺术，精通教育学、心理学等教育理论知识，善于采用先进的教学方法和生活化的教学手段调动学生的主观能动性，使学生更有效地接受教学内容，能对德育实践过程中出现的新问题给予分析和指导，还要求教师具有崇高的品德与完善的人格，以自身的人格魅力和品行潜移默化地感染和熏陶学生。因此，中职院校应通过多种形式提高教师的业务水平和综合素质。德育课是“做人”的教育，也是对学生进行思想政治教育的主阵地，在学生的整个德育体系中占有重要的地位。现代社会的发展不仅要求中职院校毕业生具有过硬的专业知识，还要具有较高的道德品质。因此，加强思想品德教育，提高德育教学的有效性，既是中职院校义不容辞的责任，也是中职院校摆脱德育教育困境的有效途径。稳态误差的计算31、园日涉以成趣，门虽设而常关。稳态误差的计13-6控制系统的稳态误差系统响应的稳态分量(例如t>t的输出分量)反映了系统跟踪给定控制信号或希望输岀信号的准确度或抑制扰动信号的恢复能力。通常用稳态误差来衡量。它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关,也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本书只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差,即原理性误差给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差)给定输入量变化时,要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化,因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。给定输入量不变賦,需要分析输出垦在扰动作用下所受到的影响,因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能3-6控制系统的稳态误差2、稳态误差的定义和基本概念系统的误差e(t的基本定义为输出量的希望值与实际值之差。典型系统结构如图所示,其误差定义有两种形式:(E'(s)(1)输出端定义法滤()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(为系统输出量的希望值e(t)C(t)为输出量的实际值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)输入端定义法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)为给定输入H(s+b(t)为系统主反馈信号。图典型反馈系统结构图H(s)是测量装置的传递函数(通常我们认为是理想的),故此时误差就是给定输入与测量装置的输出量之差误差的定义、稳态误差的定义和基本概念3注意:误差、误差响应、稳态分量、瞬态分量、动态误差、稳态误差等概念从图形和公式中体会误差和稳态误差StepResponseN(S)TRitEstG1(s)H(s)=1Eft=bftB(S)H(S)SettlingTime(sec):7.54System:untitled4)+C()=1b()=C(t)GEGG(1.67s+1))=1()-C(tesstlime(t)=lim[r(t)+b(t)=1-1>>step(feedback((50°[0.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1).0:01:35)单位反馈情况:Time(sec)注意:误差、误差响应、稳态分量、瞬态分量、动态误差、稳态误差4从图形和公式中体会误差和稳态误差StepResponses+lime(t)=limC1(1)-C(D)]=0.5-0.5r→)→(11(NSC(S)H(s)=2c(t)B(S)H(3)TIMnAFinalvalue:0.5System:untitled1SettlingTime(sec):7.3C,(Oe()+C(t)-C(t)G=G,G267s+1)非单位反馈情况:step(feedback(tf6500.0,I,conv(1o16,12.0:01:35从图形和公式中体会误差和稳态误差5注意:两种误差定义的统一性其关键在于反馈传递函数H(s)的确定性、可靠性、准确性。基本公式eee=lime(t=lim[r(t)-b(t)]→O稳态误差的定义:对于稳定的系统,误差信号的稳态分量称为系统的稳态误差,以e表示。稳态误差的定义注意:两种误差定义的统一性其关键在于反馈6给定输入时的稳态误差二、给定输入作用下系统的误差分析这时,不考虑扰动的影响R(SOE可以写出随动系统的误差E(s)1一|)21+GR(S)1+gghes=lime(t)=limSE(s)=limSR(s)→)0501+G4(s)显然,es与输入和开环传递函数有关。假设开环传递函数G(S)的形式如下II(S+D(ckS+25kTkS+1)k=1K(T+)】I(T2+25/Ts+1)给定输入时的稳态误差7给定输入时的稳态误差(s+1I(as2+24+0KKGL(S)∏N+1(2+257+1)=1l=1式中:K一开环放大系数;v-开环传递函数积分环节的个数;G0(s)-开环传递函数去掉积分和比例环节;Go(0)=1,m+2m2=m,v+n1+2n2=nSR(S)e=limlimSR(S)limR(S)1+G(S)1+,G0(S)K+s系统型别limISR(s)e=->0与K开环增益有关K+lims输入信号给定输入时的稳态误差8单位阶跃函数输入时的稳态误差口当输入为R(s)=-时(单位阶跃函数)S=limR(S)s5901+G,(s)1+limGK(S)1+lim.Go(s)1+keK式中:K=lmG4(s)称为位置误差系数;当v=O时,K,=limKg0(s)=K,1+K当ν≥时,Kn=imG0(s)Kp的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。Kp越大,越小。所以说K,反映了系统跟踪阶跃输入的能力。如果要求对于阶跃作用下不存在稳态误差,则必须选用Ⅰ型及I型以上的系统。习惯上,阶跃输入作用下的稳态误差称为静差单位阶跃函数输入时的稳态误差9>>step(feedback((000.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1),0:01:35)>>step(feedback(t00.0,1conv(1,1.1.67,1]),1),0:.01:35)C1.6(1.675+1)H(3)SettingTime(sec):6.81System:untitled0.8G=GGSettlingTime(s+1)(1.675+1)System:untitledSettlingTime(sec):2.49G=GG,=(s+1)(1673+1)°0>step(feedback000116113303从图形中体会误差和稳态误差Time(sec)>>step(feedback((000.0,1],con10单位斜坡函数输入时的稳态误差日当输入为R(s)=2时(单位斜坡函数)en=im、sR()①3-01+G,(s)limsG,(s)limy-Go(5)AK式中:K,=limsG(s)称为速度误差系数;-)当v=O)时,K,=limskg(s)=0e=oo当v=时,K,=imkG(水,∴en=KK当y≥2时,K,=limG1(s)=∞,∴en=0结论0型系统稳态时不能跟踪斜坡输入Ⅰ型系统稳态时能跟踪斜坡输入,但存在一个稳态位置误差Ⅱ型及Ⅱ型以上系统,稳态时能准确跟踪斜坡输入信号,不存在位置误差单位斜坡函数输入时的稳态误差11稳态误差的计算课件12稳态误差的计算课件13稳态误差的计算课件14稳态误差的计算课件15稳态误差的计算课件16稳态误差的计算课件17稳态误差的计算课件18稳态误差的计算课件19稳态误差的计算课件20稳态误差的计算课件21稳态误差的计算课件22稳态误差的计算课件23稳态误差的计算课件24稳态误差的计算课件25稳态误差的计算课件26稳态误差的计算课件27稳态误差的计算课件28稳态误差的计算课件29稳态误差的计算课件30稳态误差的计算课件31稳态误差的计算课件32稳态误差的计算课件33稳态误差的计算课件34稳态误差的计算课件35稳态误差的计算课件36稳态误差的计算课件37稳态误差的计算课件38稳态误差的计算课件39稳态误差的计算课件40稳态误差的计算课件41稳态误差的计算课件42稳态误差的计算课件43稳态误差的计算课件44稳态误差的计算课件45稳态误差的计算课件46稳态误差的计算课件47谢谢你的阅读知识就是财富丰富你的人生71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德

72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗

73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰

74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原

75、内外相应，言行相称。——韩非谢谢你的阅读知识就是财富71、既然我已经踏上这条道路，那么，48稳态误差的计算31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。稳态误差的计算稳态误差的计算31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。3-6控制系统的稳态误差系统响应的稳态分量(例如t>t的输出分量)反映了系统跟踪给定控制信号或希望输岀信号的准确度或抑制扰动信号的恢复能力。通常用稳态误差来衡量。它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关,也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本书只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差,即原理性误差给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差)给定输入量变化时,要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化,因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。给定输入量不变賦,需要分析输出垦在扰动作用下所受到的影响,因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能、稳态误差的定义和基本概念系统的误差e(t的基本定义为输出量的希望值与实际值之差。典型系统结构如图所示,其误差定义有两种形式:(E'(s)(1)输出端定义法滤()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(为系统输出量的希望值e(t)C(t)为输出量的实际值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)输入端定义法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)为给定输入H(s+b(t)为系统主反馈信号。图典型反馈系统结构图H(s)是测量装置的传递函数(通常我们认为是理想的),故此时误差就是给定输入与测量装置的输出量之差误差的定义化学实验是中学化学课程中不可缺少的重要组成部分，是培养学生观察能力、思维能力和创新意识的重要手段[1]。本课题组通过与农村中学生的广泛交流，发现学生的化学学习情况除了受自身因素和学习环境影响外，还和化学实验课程的实施有很大关系。为了深入探究，我们在临夏市康乐县流川中学进行了一次题为“化学实验学习及教学”的问卷调查，问卷为选择题，内容涉及教师素质、教学过程、教学内容、教学模式等多个方面，旨在调查农村中学化学实验学习及教学的情况，探究康乐县农村初中化学实验教学发展中存在的问题，以对该县农村初中化学实验课程的实施提出合理的建议。一、问卷调查的实施（一）调查对象与形式该问卷调查对象选择为临夏市康乐县流川中学的九年级师生。在不同班级共发放学生问卷72份，在不记名的情况下学生独立完成问卷内容，收回有效问卷60份。共发放教师问卷5份，收回有效问卷5份。（二）调查内容与结果有关学生对初中化学实验学习的调查，涉及的内容主要有“你对化学实验感兴趣吗”等9项。有关教师对化学实验教学的看法，主要调查了“是否每一节需要做实验的课程都能在课堂上完成实验？”等11项内容。二、调查结果分析（一）“农村中学学生有关化学探究性实验学习”调查结果分析我们发现，有45%的学生对化学实验非常感兴趣，有31.7%的学生对化学实验的热爱程度一般，还有23.3%的学生对某些能够引起他们好奇心的实验感兴趣，而有一些实验却无法激发他们的兴趣。通过该数据我们可以看出绝大多数的学生对化学实验都是充满兴趣的，但是为什么仍有近一半的学生对化学实验热情度不高，甚至存在不感兴趣的实验？对此，我认为教师的实验教学方法是其中一个原因。其次可能与这些学生初中化学实验教学中教师活动多，学生活动少，造成学生消极被动有关。兴趣是最好的老师。有86.7%的学生认为化学实验能够提高他们学习化学的兴趣，仅有13.3%的学生认为一般。这就说明化学实验是提高化学学习兴趣的主要途径。在对化学实验感兴趣的学生中，有53.3%的学生认为做好化学实验主要靠自身较强的思维能力和动手能力，有将近43.3%的学生认为实验主要靠教师的讲授。从几乎相近的这组数据中可以看出，学生能够认识到化学实验对自身思维能力及动手能力的培养的重要性。此外，我们还发现，许多学生在实验操作中不动手做实验。有51.7%是因为不会做，36.7%是因为不敢做。出现这种现象的原因首先是因为教师在课堂上进行演示实验时解释不够详尽，未能突出实验重难点，导致学生在自己实验时无从下手。其次是教师在演示实验时操作不够规范，或未给学生强调实验的安全操作，致使学生在实验过程中发生意外，在心理上造成恐惧感。从调查结果中不难发现，有86.7%的学生在化学实验中采用与他人合作，而且96.7%的学生倾向于“同学示范，老师个别指导，自己亲自做”的这种学习方法，便于他们在实验中遇到问题时更容易交流，同时能增强完成实验的信心。这是一种比较好的现象，说明很多同学有团队协作精神。由此可看出，合作式的实验方法更适合于刚刚接触化学的初中学生。有66.6%的学生遇到问题会请老师指导，但也有16.7%的学生会选择自己分析解答。可以看出，学生对于化学实验中遇到的问题还是能够及时请教，说明他们对知识的向往。而现在要做的就是在教师指导的前提下，让更多的学生能够遇到问题自己分析，自己解决，从而提高他们自身的思维能力及科学素养。该问卷还设计了让学生对该校化学实验学习提出一些意见和建议的环节。据统计，几乎所有学生提出希望多做实验，独立完成实验。其中有许多学生提出“动手做实验的机会太少”、“仪器材料不全”等问题。出现这种想象令人堪忧，学校教师虽然用的是新教材，但却是“穿新鞋走老路”，仍然倡导“笔试文化”，采用重知识轻能力的培养模式。（二）关于化学教师在化学实验教学方面的调查结果分析调查中发现，对于教材上要求的课堂演示实验，有将近80%的教师是只做简单的实验，而20%的教师仅仅做几个比较典型的实验。出现这种现象的原因，大部分教师反映学校没有条件做，药品和仪器不全，学校领导也不重视实验等。同时，我们的统计表明，农村实验室设施的局限性，使得学生没有足够的机会走进实验室做实验，因此，几乎所有的教师都只能让学生在课堂上亲手操作一些典型的实验来练习并提高化学实验能力。除此之外，我们还对教师眼中的化学实验内容进行了调查。针对“教师认为课堂演示实验中，哪部分的讲解是最重要”这一问题，统计数据显示，20%的教师认为课堂演示实验中实验原理相对比较重要，与之相近比例的教师认为实验现象较为重要。大约60%的教师认为课堂演示实验重在操作过程。注重实验原理的讲解，有利于学生对所学化学知识进行升华，但却忽略了实验操作中的许多问题，不利于学生能力的培养。而重视实验现象的做法，从某种程度上讲大大降低了实验操作过程的乐趣，使得学生只注重结果，而忽略问题的分析和研究，对学生逻辑思维能力和分析能力的提高不利。对操作过程重视的第三类做法，可锻炼学生的实验操作能力，也提高了实验成功的机率，使学生从中得到乐趣，提高了学习化学的兴趣。当然，如果过分注重课堂演示实验的操作过程，也会导致“照方抓药”的现象，而使学生不求甚解。调查显示，该校教师对学生分组采用4人一组制，原因是学校没有足够的实验器材和实验台供学生实验，与学生问卷的结果一致，学生很少有机会独立完成实验，甚至有学生不做实验，只是看别人做。这样既不利于课堂秩序的维持，也不利于学生实验能力的提高。我们对教师在学生分组实验时动手示范的情况进行了调查，数据显示80%的教师对多数实验都能动手示范以便学生参考，而其余20%的教师每个实验都会做示范给学生，这一点值得我们赞赏。对于初中化学学生实验，教师的示范操作很重要，可若所有实验全部示范，会从某种角度抑制学生的创新能力，因此，我们倡导适当示范指导。三、对农村中学化学实验教学的几点建议鉴于对康乐县流川中学有关化学实验教学实施情况的调查及现状分析，对农村中学化学实验教学的实施提出以下建议：（一）学生方面由于农村学校实验设备不足、实验课不被学校及教师重视等原因可能会造成学生对化学实验缺乏兴趣，没有对化学实验给予足够的重视，严重影响学习质量。因此，首当其冲的是让学生从心理上重视化学实验，增强学生对实验学习的自主性，本着实事求是、认真严谨的态度来进行化学实验。此外，要让学生明白，化学实验和化学是相辅相成的，化学知识是进行化学实验的基石。这就要求每一位学生提高自身的知识水平，在此基础上才能举一反三，创新探究，更好地提升自己的思维逻辑能力和实验能力。（二）教师方面经调查教师在化学实验教学方法上存在几个问题。首先，教师并未真正理解以实验为基础的化学教学观和化学实验的重要地位。其次，教师实验教学仍然停留在“讲实验”、“念实验”的方式上。再次，实验教学仍以演示为主，实验探究难以开展。再次，实验教学的方式难以满足学生学习实验的要求。最后，实验的呈现形式过于单一。针对这些问题，提出以下几点建议：1.深入理解“以实验为基础”的含义。以实验为基础，既是化学学科的特征，也是化学教材编写和教学的重要原则。新教材全面贯彻了以实验为基础的思想，科学落实了新课标化学实验教学目标和实验内容体系，这主要从选择丰富多彩的实验内容和力求以实验探究的形式呈现来体现。2.改变化学实验教学方式。教师可以通过让学生自己设计实验、操作实验、记录数据、分析讨论来进行实验能力的培养，这也有助于学生科学素养的培养。3.使化学实验教学形式多样化。教师可将多媒体教学与化学实验结合起来，运用多媒体展示一些化学实验过程，能更好地提高学生的学习兴趣。（三）政府部门及学校方面政府部门及学校应增加农村中学经费投入，改善办学条件，加强实验室建设，根据化学课程标准要求配置实验仪器、药品，配置实验员，对现在的化学教师进行培训，更新教育理念，同时制定适应新课程理论的教学测量与评价方式。督促化学教师积极参加培训、学习，紧跟教育改革步伐，明确化学实验的地位，将化学实验课程的价值淋漓尽致地体现出来，使农村中学实验教学落后的状况得以改观，为城乡基础教育的均衡发展提供必要的保障。一、引言中职院校德育教学是中职院校实施素质教育的重要内容，也是对学生进行思想政治教育，帮助学生形成正确的世界观、人生观和价值观的重要渠道，对学生思想品德和心理素质发展起着重要的作用。近年来，中职院校德育教学取得一定的成绩，但由于德育课只是中职院校的考查课，德育教师对该课程的重要性认识不足，教学方法的针对性和实效性有待加强，加之学生在校期间很少遇到政治思想问题，致使中职院校德育教学普遍面临着有效性或实效性不理想或比较低下的问题。中职德育教学有效性是提高学生综合素质和能力、关系人才培养质量的大问题，因此，如何解决中职德育教学中存在的问题，切实提高德育教学的有效性，已成为中职德育教学面临的重要课题。二、中职院校德育教学中存在的问题（一）教育理念落后。长期以来，受“德育教学等于思想政治教育”观念的影响，我国德育教学已成为满足国家政治需要的工具，忽视了学生自身发展的需要。这种德育政治化的思维模式，不仅使德育内容得不到及时的完善和充实，而且还会引起学生的反感，从而大大减弱德育教学的有效性和德育目标的实现程度。此外，由于德育课的观点、概念等都是人类生活经验的结晶，因而，其理论较为抽象，理解起来较为困难。但德育的本质是实践而不是观念，如果将德育教学简单地理解为德育理论知识的传授，要求学生为应付教学而死记硬背一些道德规范或条文，很容易使学生觉得枯燥无味，甚至感到痛苦，进而产生厌学心理，从而弱化德育教学的有效性。（二）教学内容抽象枯燥。当前中职德育教学内容还处于解释和宣传德育理论和基本规范的层面，这种政治化的内容倾向不仅大大窄化了德育的功能，而且还使德育内容过于理想化和绝对化，德育的现实取向完全脱离了学生的社会生活实践，忽视了学生的个体利益和个性需要，可接受性极差。此外，德育内容相对保守、过于陈旧，不能充分反映和适应社会发展的新道德观念，缺乏对社会热点问题和学生关心的实际问题的分析，不仅会导致德育教学内容因脱离实际而缺乏应有的可接受性，也会使德育教学因违背德育基本规律而削弱学生对德育内容的接受度，降低德育教学的有效性。（三）专业德育师资队伍缺乏。教师作为教学活动的主导者，对德育教学的有效性起着至关重要的作用。当前，在中职德育教学中，部分教师思想理论素养低下，专业理论知识不扎实，对时政和形势不够敏感，教学手段单一，难以激发学生学习兴趣;有的教师思想观念落后，一本书、一份教案、“灌输式”教学方法一用就是许多年，教学过程以教师讲授为主，忽视了学生的主体地位和主观能动性，师生互动不强，导致学生学习积极性低，教学效果差。三、提高中职院校德育教学有效性的对策（一）树立以人为本的德育理念。以人为本是有效教学的核心理念，要提高德育教学的有效性就必须在以人为本的理念指导下真正将学生摆在主体地位上，想法设法让学生自觉而主动地参与到教学中，使教学成为激发学生道德思维和创造的过程;“需要”是人的行为的直接动力，对德育课缺少“需要”是造成学生学习兴趣不高的重要原因。要使德育成为学生的自觉需要，必须使学生认识到自己的历史使命和社会责任，激发学生内在的需求，增强学生自我教育的自觉性;在尊重学生现实需求的基础上，从现实生活入手，将学生带进“人”的世界，关注他们的道德需求、发展需要以及作为人的幸福，教他们在现实生活中学会做人，以切实增强德育教学的有效性。（二）德育内容贴近企业，突出专业特色。德育一旦失去社会基础，人们就可能转向彻底的现实主义。中职德育教育的目标是培养具有良好职业道德、能适应岗位要求的技能型人才，培养目标的不同决定了德育教学内容必须贴近企业，突出专业特色，这样才能培养出符合社会需求的人才，才能实现中职院校与企业的无缝对接。中职德育教学不能关门搞德育，必须围绕企业的用人标准和岗位需求，在职业教育中引入企业文化进行德育创新，创建良好的职业教育环境和实施环境，培养学生的职业自豪感，营造良好的职业道德氛围;在职业教育中，不同的专业有着不同的职业要求，突出职业特色和专业特色是中职德育教学的立足点。因此，中职德育教学必须结合职业突出职业道德特色、行为规范特色，使德育教学与职业要求、专业特色有效结合，相得益彰，形成教育的强大合力，提高德育教学的有效性。（三）强化师资力量，提高中职德育教师的整体素质。没有高素质的教师就没有高质量的教育。教师是德育教学中起主导作用的因素，也是德育教育实践活动的主体。近年来，德育课改走上“快车道”，这对中职德育教师的素质提出了更高的要求，不仅要求教师具有较强的专业政治理论素养、较高的教学理论水平与教学艺术，精通教育学、心理学等教育理论知识，善于采用先进的教学方法和生活化的教学手段调动学生的主观能动性，使学生更有效地接受教学内容，能对德育实践过程中出现的新问题给予分析和指导，还要求教师具有崇高的品德与完善的人格，以自身的人格魅力和品行潜移默化地感染和熏陶学生。因此，中职院校应通过多种形式提高教师的业务水平和综合素质。德育课是“做人”的教育，也是对学生进行思想政治教育的主阵地，在学生的整个德育体系中占有重要的地位。现代社会的发展不仅要求中职院校毕业生具有过硬的专业知识，还要具有较高的道德品质。因此，加强思想品德教育，提高德育教学的有效性，既是中职院校义不容辞的责任，也是中职院校摆脱德育教育困境的有效途径。稳态误差的计算31、园日涉以成趣，门虽设而常关。稳态误差的计493-6控制系统的稳态误差系统响应的稳态分量(例如t>t的输出分量)反映了系统跟踪给定控制信号或希望输岀信号的准确度或抑制扰动信号的恢复能力。通常用稳态误差来衡量。它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关,也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本书只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差,即原理性误差给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差)给定输入量变化时,要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化,因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。给定输入量不变賦,需要分析输出垦在扰动作用下所受到的影响,因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能3-6控制系统的稳态误差50、稳态误差的定义和基本概念系统的误差e(t的基本定义为输出量的希望值与实际值之差。典型系统结构如图所示,其误差定义有两种形式:(E'(s)(1)输出端定义法滤()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(为系统输出量的希望值e(t)C(t)为输出量的实际值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)输入端定义法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)为给定输入H(s+b(t)为系统主反馈信号。图典型反馈系统结构图H(s)是测量装置的传递函数(通常我们认为是理想的),故此时误差就是给定输入与测量装置的输出量之差误差的定义、稳态误差的定义和基本概念51注意:误差、误差响应、稳态分量、瞬态分量、动态误差、稳态误差等概念从图形和公式中体会误差和稳态误差StepResponseN(S)TRitEstG1(s)H(s)=1Eft=bftB(S)H(S)SettlingTime(sec):7.54System:untitled4)+C()=1b()=C(t)GEGG(1.67s+1))=1()-C(tesstlime(t)=lim[r(t)+b(t)=1-1>>step(feedback((50°[0.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1).0:01:35)单位反馈情况:Time(sec)注意:误差、误差响应、稳态分量、瞬态分量、动态误差、稳态误差52从图形和公式中体会误差和稳态误差StepResponses+lime(t)=limC1(1)-C(D)]=0.5-0.5r→)→(11(NSC(S)H(s)=2c(t)B(S)H(3)TIMnAFinalvalue:0.5System:untitled1SettlingTime(sec):7.3C,(Oe()+C(t)-C(t)G=G,G267s+1)非单位反馈情况:step(feedback(tf6500.0,I,conv(1o16,12.0:01:35从图形和公式中体会误差和稳态误差53注意:两种误差定义的统一性其关键在于反馈传递函数H(s)的确定性、可靠性、准确性。基本公式eee=lime(t=lim[r(t)-b(t)]→O稳态误差的定义:对于稳定的系统,误差信号的稳态分量称为系统的稳态误差,以e表示。稳态误差的定义注意:两种误差定义的统一性其关键在于反馈54给定输入时的稳态误差二、给定输入作用下系统的误差分析这时,不考虑扰动的影响R(SOE可以写出随动系统的误差E(s)1一|)21+GR(S)1+gghes=lime(t)=limSE(s)=