机器人比赛-pluto强永发

浙江大学“第七届”中控杯机器人竞实物 pluto设计方队长：强永发（3100000241）队员：陈文浩（3100000122）队员:（3100104331：：一．方案总二．机械结构设三．电路设四．可行性分五．机器人创费一．方案总

取胜思路（取胜策略链锁中得10分；3号关键牌在在链锁中得20分；4号关键牌在链锁中得30启动启动到达台子后即停（通过1号微动开关实现。之后通过程序实现对电机以及传感器的控制，8块骨牌（机械铲左侧的伸缩片通过电磁铁的作用收回来时（3号微动开关起作用）45度角完成骨牌的摆放（路线沿剩；；部推倒并且成功使用，这样获得满分200分键牌之间所能摆放的牌数n12~33~4n2n2=2×（n1+1）5中考虑的因素一样(关键牌的间隔内所能摆牌数不同)，我们的装牌管道中的骨牌有二．机械结构设机械结构三视机械总体尺重要零件加9. PAGE11. PAGE12PAGE12.左右侧板（2个13.前后侧板（2个14.14.顶板（1个主要零件装配组合示意传感器安放示意电源摆放地方（小车背后电机选面底板部分为约为0.48kg，包括：底板297.8g、舵机62g、小牛眼40g（4个）、直流电机80g（4个）。滚动摩擦系数取0.06，那么电输出扭矩为 0.062.5Kg9.8N/Kg 则电机转速n v60s/2πR 0.15m/s60s/23.140.02 72转/min所以选择GA12YN20微型直流电机 需要g5.867*2=11.7kg/cm13kg/cmMG995全金属齿轮13KG舵机舵机是合适的。重量：62g扭矩：13KG使用温度:-30~~+60摄氏度三．电路设电路功能设直流电路部分是控制机器人行走的部分。该电路通过TB6612FNG控制，而直流减使用单片机定时器产生控制舵机。主控(1)引(2)特RISC——133–——32x8通用工作寄存器+:10,000次写/擦除周期读-修改-写操作100,000次写/——4K字节的JTAG接口(IEEE1149.1标准兼容——遵循JTAG——通过JTAGFlash,EEPROM,//——8——6路分辨率可编程（216位）——8102个具有可编程增益（1x,10x,200x）——两个可编程的串行——可工作于主机/SPI——片内/——6种睡眠模式:空闲模式、ADC噪声抑制模式、省电模式、掉电模式、Standby模式以及扩展的Standby模式——通过熔丝位可以选择ATmega103I/O——64TQFP64MLF——2.7-5.5V——4.5-5.5V——0.8MHz——0.16MHz(3) 传感器应本设计采用16个红外反射式传感器，每个前面放置4个传感器，中间两个传感器通过这些传感器的配合使用来实现小车前后运动以及90o转弯和线路校正功能。正常前进、后退时，6、7、14、15号传感器检测到白线，其余几个传感器均先检测黑色，再检测白色，最后检测黑色。运动的先后方向可以根据电的转动方向确定。1、4、16号传感器计数，通过统计其经过的白线数来确定小车当前的位置。小车小车初始行进的方向为正方向来确定4号传感器计数为“3”时控制小车进行转弯，此另一传感器（2号）1号传感器的接收管一直没有接受到信号，此时计控制机械铲使其伸出来进行骨牌的摆放，摆放结束后控制小车向左前进，此时，1号发射管器所计数值为“10”，伸出机械铲即可完成1、2号关键牌之间骨牌的摆放工作。③第二段横向位置骨牌的摆放。摆放完成后，当小车第4次接触到台子时打开2当小车第五次撞到台子后完成第二次倾斜摆牌（角度仍近似为45度。传感器选

工作电流：最大30mA；有效探测距离：大于40cm。电路原理ST178工作原理：ST178由高红外光电二极管和高灵敏度双光电晶体管组成。当接收管接收到红外管发射的红外信号时，电阻会下降，使ST178的输出引脚电平由高变低。此信号经过LM339比较器，控制高低电平变化的阀值之后，输出最终的电路信号。LM339的工作原理：LM339neg.input口由VCC和滑动变阻器输入比较电压，output口②LM339技术资料：ST178技术资料实际使用时采用TLP521器件。具体电路图如下。二：其一TB6612FNGMOSFETHH桥驱动器。高了一倍；其二相比L298N的热耗性和二极管续流电路，它无需外加散热片，电电路中将两个双向TVS管分别并联在电机两端，既可以限制电源瞬态过压冲击，同时③TLP521技术资料：TLP521构造TB6612FNG1.2A2A/3.2A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止;支持频率高达100kHz;待机状态;片内低压检测电路与热停机保护电路;工作温度：-20～85℃;SSOP24小型贴片封装。 B为控制信号输入端;AO1/A02、B01/B02为2路电机控制输出端;STBY为正常工作/待机状态控制引脚;VM(4.5～15V)和VCC(2.7～5.5V)单片机定时器产生4路输出作为AIN1/AIN2和BIN1/BIN2控制信号。采用定器输出硬件脉冲，使得单片机CPU只在改变占空比时参与运算，大大减轻了系统运算负担和软件编程开销。输出引脚A、B和STBY由I/O电平控制脉宽调制方式产生占空比变化的信号，通过对驱动器输出状态的快速切换，实现电机速度的控制。占空比的大小决定输出电压平均值，进而决定电机的转速。20ms的0.5ms~2.5ms对应于-电机运转方向控制端，输入高电平，电机正转，输入低电平，电机反转。CLK引脚为信号时所用方案（即运用；如果三秒钟后两个开关均感受到红外光照，我们控制机器人执因为单片机的IO口电

最大集存器电流(A)：0.5A；直流电增益：10to60；功耗：625（VCE：25；频率：150KHz该激光传感器使用的时候，有三根线，蓝，红色为电源正极VCC_5V，黑色为电源负极GNDSIGNAL，SIGNAL和VCC_5V要接一个的电阻，电阻越小，四．机器人整体可行330mm×330mm×258mm28mm，总体极性，了解较多的电路原理及结构并对编程有较高，平时喜欢借书自习。五．机进而基本可以实现0o~360o的摆放。六．尚未解决的所以在选择时应当选择直