松下伺服电机a6系列-a6n rtex网络总线sx-zsv0c

TETECHNICALREFERENCE技术资料Modbus通信规格・MODEL品名AC品番MINAS-A6/A6L．．改定日20168月25Automotive&IndustrialSystemsCompany,PanasonicCorporation7-1-1Morofuku,Daito-City,Osaka574-0044,〒574-0044大阪府大東市諸福7-1-1Fax：（072）870-

ィブ＆インダストリアルシステムズ社モータビジネスユニットが発行するものです翻訳は原本の利用に際して一応の参考となるように便宜的に仮訳したものであり公的な校閲を受けたものではありません中国語訳のみを使用して生じた不都合な事態に関しては当社は一切責任を負うものではありません和文仕様書のみが有効です。パナソニック株式会社公司智能生产科技事业部马达经营单位进行翻译 变更理由变更内容CPU2Ver1.03功能追 功能追 功能追 功能追 功能追 功能追加“SlowStop功能追加“劣化警告功能“Modbus·变 ·补 在中补充·补 ·修 ·修 ·补 ·补 ·补 ·修 ·补 ·修 修改注释*4）的记·补 补充注释·补 -------变更理由变更内容（接上页·补 补充驱动输入的分配说·修 ·补 补充命令说明和注释·补 ·补 ·补 ·变 变更Err80.0的属·补 补充·补 CPU1Ver1.05CPU2Ver1.05→混合振动抑制滤波器设定范围扩展电机可动范围设定保护功能扩展--- 概 Blockmotion功能的基本规 命 跳 Blockmotion <MINAS－A6/A6L系列功能比较

：可使用×末尾末尾:末尾:×○○○○○-末尾:末尾:-○○-○○ 6-6-位移传感器Z相漂移量设定 8）劣 882-1-4、2、2-4-1、4-CPU1CPU2CPU1Ver1.05CPU2CPU1Ver1.06CPU21)主电AC关闭检出时间设定1)主电AC关闭检出时间设定范2)混合振动抑制滤波器设定范3)电机可动范围设定保护功能扩4)Block动作功 4- 模块动作的启动方法可以从Modbus通信或者I/F连接器的输入信号中选择。 功能・5Modbus连接设-设置RS232/RS485通信协议0：MINAS标準协1：Modbus-RTU（RS232通信、2：Modbus-RTU（RS485通信、支6特殊功能选-0：Blockmotion无効1：通过Modbus通信使Blockmotion2 RS232接

SN7517013 RS485

65

ADM485同等88ADM485同6651887ADM485同等5187RS232（1：14008奇偶11、2bit(出厂值是1使用RS485时设置Pr5.30「RS485通信波特率设置」。功能・5RS232通信波特率设置-设置RS232通信的波特率0：2400、1：4800、2：9600、3：192004：38400、5：57600、6：115200、注）非Modbus通信（Pr5.37=0）时，设置值为7时为变9600bps5RS485通信波特率设置-设置RS485通信的波特率0：2400、1：4800、2：9600、3：192004：38400、5：57600、6：115200、注）非Modbus通信（Pr5.37=0）时，设置值为7时为变9600bps5Modbus通信设-设置Modbus通信的奇偶（Even/Odd/None）、结束位长度功能・5设置Modbus的通信请求由接收方发出，到响应数据发送的追加的注）即使设置值0停顿间主 命从 响

T0以 (使用RS485T1：命令处理时间（随命令変化）T2：收到广播命令的从站会根据Pr5.42“Modbus广播设定”的设定进行动作。功能・5设置Modbus的通信请求由接收方发出，到响应数据发送的追加的注）即使设置值05在确保了Modbus执行权限的状态下，由本轴指定的或由广播指定Modbus从上次的收取经过此参数设置的时间以上依旧没有收到数据时，Err80.0「Modbus信超时保护设置值为0时测Err80.0收到 通信广播模式请求时请求处理和响应动作的设置bit0应动0:无効(无)1:有効(有bit1求处0:有効(处理)1:无効(不处理bit2选通输入操作自动0:无效1:有效5--bit3播动作规格切换0:使用Pr5.401:使用Pr5.39bit4-15未使用 请固定为0最低位为bit0*1bit3=0时，Pr5.31×Pr5.40[ms]后返回响应bit3=1Pr5.31×Pr5.39[ms]后返还响应bit1=1*2模块动作启动后选通输入操作会在驱动器侧自动OFF，因此需要写入输入OFF响应动作无效设定时（Pr5.42bit0=0）·从站数=2

停顿间主 命响从 T3≧Modbus的标准规格不同，敬请注意。·从站数=2

停顿间 停顿间主 命响从

T0以

T2以Pr5.42bit3=0Pr5.40“Modbus通信超时时间”。Pr5.42bit3=1Pr5.39“Modbus返回等待时间”。出厂值均为0ms。 T3≧T0+T1+T2×（从站最大轴 主 命从

令接收间隔，从站可以根据Pr5.40“Modbus通信超时时间”的设定检测出超时。功能・5在确保了Modbus执行权限的状态下，由本轴指定的或由广播指定Modbus从上次的收取经过此参数设置的时间以上依旧没有收到数据时，Err80.0「Modbus信超时保护设置值为0时测Err80.0发送命令（主站→从站（1功能（1数（0～252（2Modbus－RTUCRC（CyclicRedundancyCheck）进行纠错。CRC码使用CRC1－16（X16＋X15＋X2＋1）的生成多项式计算得出。计算命令的首个字节数据（从站地址）CRCXOR，将其结果设定为CRC。5）3）和4）反复进行8次右移。 命令中发送的16-bitCRC为低字节序，先发送低位字节、后发送 以下用CRC的值为4321h为例。（1功能（1数（0～252CRC（2byte）主机侧设置的CRC的值与驱动器側接受 发 返 异常响 数据数据数据 ·例外码01h02h数据地址异常03h数据异常04h响应处理异常 发 返 异常响 数据数据数据 寄存器的数量超过10个时，请将具有同时性的10个数据放置在一起进行 例外码01h功能码异常02h数据地址异常03h数据异常04h响应处理异常发 返 异常响 ON：変更数据FFh、低位00hOFF：変更数据00h、低位00h例外码01h功能码异常02h数据地址异常03h数据异常04h响应处理异常发 返 异常响 ·例外码01h02h数据地址异常03h数据异常04h响应处理异常发 返 异常响 00h、低位 例外码01h功能码异常03h数据异常04h响应处理异常发 返 异常响変更数据変更数据変更数据 ·例外码01h02h数据地址异常03h数据异常04h响应处理异常发 返 异常响変更数据変更数据変更数据 ·例外码01h功能码异常02h数据地址异常03h数据异常04h响应处理异常物理输入状态监视器：可监视输入信号（SI1～SI10）的物理输入状态0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输逻辑输入状态监视器：可监视各输入状态伺服On输入(SRV-0：输OFF、1：输清除输入(A-0：输OFF、1：输负方向驱动输入0：输OFF、1：输正方向驱动输入0：输OFF、1：输控制模式切换输入(C-0：输OFF、1：输零速箝位输入0：输OFF、1：输指令分倍频切10：输OFF、1：输強制输入(E-0：输OFF、1：输指令脉冲输入0：输OFF、1：输增益切换输入0：输OFF、1：输计数器清零输入0：输OFF、1：输厂家使—速度指令10：输OFF、1：输速度指令20：输OFF、1：输厂家使—厂家使—厂家使—厂家使—惯量比切换输入(J-0：输OFF、1：输制振控制切换1输入(VS-0：输OFF、1：输速度指令30：输OFF、1：输转矩限制切换输入(TL-0：输OFF、1：输制振控制切换2输入(VS-0：输OFF、1：输指令分倍频切20：输OFF、1：输速度符号指定输入(VC-0：输OFF、1：输转矩符号指定输入(TC-0：输OFF、1：输厂家使—0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输厂家使—厂家使—厂家使—属内逻辑输入信号操 ：可操作各输入状态的ON/OFFI/F连接器输入中分配了相同的功能时，将根据与这些状态的OR发挥功能。（伺服接通输入（SRV-ON）以外伺服OnSRV-ON0000h:输入OFF、FF00h：输入IF连接器输入中分配了伺服接通输入（RV-ON）AND发挥功能。I/F连接器输入的分配。清除输入(A-CLR0000h:输入OFF、FF00h：输入厂家使—強制输入(E-STOP)操0000h:输入OFF、FF00h：输入厂家使—增益切换输入(GAIN0000h:输入OFF、FF00h：输入厂家使—惯量比切换输入J-SEL0000h:输入OFF、FF00h：输入制振1(VS-操0000h:输入OFF、FF00h：输入厂家使—转矩限制切换输入(TL-操制振2(VS-操0000h:输入OFF、FF00h：输入厂家使—物理输出状态监视器：可监视输出信号（SO1～SO6）0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输0：输OFF、1：输逻辑输出状态监视器：可监视各输出状态伺服Ready状态(S-0：ReadyOFF1：Ready状态0：未发生1：发定位完成状态0：未完成1：完机械制动器解除状态(BRK-0：制动器动作1：制动器解零速检测状态0：未检测1：检转矩限制中状态0：未限制中1：限制速度一致检测状态(V-0：未检测1：检厂家使—厂家使—到達速度检测状态(AT-0：未检测1：检厂家使—厂家使—厂家使—动态制动器动作状态0：DBOFF1：DB厂家使—电机通电状态0：通电1：无通位置指令有无状态(P-0：无位置指令1：有位置指0：第21：第2完速度限制中状态(V-0：无速度限制1：速度限制属性状态(ALM-0：清除不可1：清除速度指令有无状态(V-0：无速度指令1：有速度指安全EDM状态(O-0：EDMOFF1：EDM厂家使—属内转矩控制中状0：转矩未限制1：转矩限制30r/min未满检测0：30r/min1：30r/min负方向旋转中状0：非负方向旋转中1：负方正方向旋转中状0：非正方向旋转中1：正方厂家使—厂家使—厂家使—厂家使—I/F连接器输入中分配了相同的功能时，将根据与这些状态的OR发挥功能选通输入(STB0000h:输入OFF、FF00h：输入厂家使—原点接近输入(HOME0000h:输入OFF、FF00h：输入紧急停止输入(H-STOP0000h:输入OFF、FF00h：输入停止输入(S-STOP0000h:输入OFF、FF00h：输入模块动作控制监视器：可以监视模块动作相关的控制标记选通输入(STB0：输入OFF1：输入厂家使—原点接近传感器输入状0：输入OFF1：输入紧急停止输入(H-STOP0：输入OFF1：输入停止输入(S-STOP0：输入OFF1：输入厂家使—厂家使—厂家使—厂家使—厂家使—厂家使—厂家使—厂家使—动作执行状态0：未执行1：执行回原点完成状态(HOME-0：未完成1：完0：OFF0：OFF0：OFF0：OFF0：OFF0：OFF2-1-4-4寄存器名单范属内驱动器型号（16文字例）“MADLT15SF”Address1000h=414DhAddress1001h=4C44hManufacturerdevice—8Address1002h=3154hAddress1003h=5335hAddress1004h=0046hAddress1005h=0000hAddress1006h=0000hAddress1007h=0000h注意）1寄存器内的2个字符降序驱动器软件版本（16文字例）“V105.001.105.001”Address1010h=3156hAddress1011h=3530h—8Address1012h=302EhAddress1013h=3130hAddress1014h=312EhAddress1015h=3530hAddress1016h=302EhAddress1017h=3130h注意）1寄存器内的2个字符降序Saveall-02参数写入写入“6173h”后EEPROMum-0-10Eh固Newest-0-1的错误履历指Newest-0-1错误履历清写入“0000h错误履历1、发生时Address1038h误发生时间（低位Address1039h=错误发生时间（Diagnosismessage-—8Address103Ahbit15家使bit14-8=错误（主bit7-0=错误（辅Address103Bh-103Fh家使Diagnosismessage-—8错误履历2、发生时Diagnosismessage-—8错误履历3、发生时Diagnosismessage-—8错误履历4、发生时Diagnosismessage-—8错误履历5、发生时Diagnosismessage-—8错误履历6、发生时Diagnosismessage-—8错误履历7、发生时Diagnosismessage-—8错误履历8、发生时Diagnosismessage-—8错误履历9、发生时Diagnosismessage-—8错误履历10Diagnosismessage-—8错误履历11Diagnosismessage-—8错误履历12Diagnosismessage-—8错误履历13Diagnosismessage-—8错误履历143000h+（分类×100h）+（分类内2 分类内NO.×2h（00h~FEh）参数分类（0h~Fh）/写入时请务必在开始地址中指定上述地址，以寄存器数=2为单位进行 Address1020h“Saveallparameters”寄存器名单范寄存器属内-0–1驱动器状Error-0–1错例）Err26.0时1400h（主：1Ah＝26、从Motor-—8电机型号（16个文字）例）MSMF022L2CMT时Address4002h=534Dh("SM")Address4003h=464Dh("MF")Address4004h=3230h("20")Address4005h=4C32h("L2")Address4006h=4332h("C2")Address4007h=544Dh("TM")Address4008h=2020h("")Address4009h=2020h("")注意）1寄存器内的2个字符降序Motorseirial-02电机序列.例）序列No.为14120001时Address400Ah=0C0Eh（12月、14年Address400Bh=0001h（序列Warning-02警告标Overload%0–1电机负载Regenarativeload%-327681回生负载Powersupplyintegrated-21474836482电源ON累计Driver℃-327681伺服驱动器温Numberoftimesofrelay次-21474836482Numberoftimesofbrakerelay次-21474836482动态制动器继电器变化次Fanoperation0–2风扇运行时Fanlifetime0–1风扇累计Condenserlifeintegrated0–1电容累计Encoder℃-327681编温Velocitycommand指令单位-21474836482滤波器前指令速Velocitycommand-327681位置指令速Velocitycommand-327681位置指令速Positioncommand指令单-21474836482滤波器后指令位Followingerror-21474836482编位置偏Velocitycommand-327681速度控制指Velocityactual-327681电机速Velocitylimit-327681速度限Fullclosefollowing-21474836482全闭环偏Hybridfollowing指令单-21474836482混合偏Velocitycommand指令单位-21474836482滤波器后指令速（接下页寄存器名单范属内Absolutemultiturnclear-0–1绝对式编清除功写入“6165h”后，实行绝对式清Tripreset-0–1警告清除写入“7274h”后，实行·警告清EncoderID--0-1编ID-EncoderID--0-编ID-Encoderstatus--0-1编状态-Encoderstatus--0-编状态-Encodersingledata--0-2编单圈数据-Encodersingledata--0-编单圈数据-Encodersingledata--0-编单圈数据-Encodermultiturndata--0-1编多圈数据-Encodermultiturndata--0-编多圈数据-ExternalscaleID--0-1外部位移传感器ID-ExternalscaleID--0-外部位移传感器ID-Externalscalestatus--0-1外部位移传感器状态-Externalscalestatus--0-外部位移传感器状态-Externalscale(Lower24bit)--0-2外部位移传感器数据（低位24bit）-Externalscale(Lower24bit)--0-外部位移传感器数据（低位24bit）-Externalscale(Lower24bit)--0-外部位移传感器数据（低位24bit）-Externalscale(Upper24bit)--0-2外部位移传感器数据（24bit）-Externalscale(Upper24bit)--0-外部位移传感器数据（24bit）-Externalscale(Upper24bit)--0-外部位移传感器数据（24bit）--0–10000h：参数设置0001h：参数最小0002h：参数最大0003h：参数属-0-1Modbus通信执行权设定*1）AAh：开放执行（接下页寄存器名单范属内Physical-02物理输入状态监视器（线圈图）Logical-02逻辑输入状态监视器（线圈图）Virtual-02逻辑输入信号操作（线圈图）Physical-02物理输出状态监视器（线圈图）Logical-02逻辑输出状态监视器（线圈图）-0-1电机动作状态监视器（线圈图）Block-0–1模块动作控制操作（线圈图）Actualblock-0–1模块动作控制监视器（线圈图）Block-0–1模块动作状态监视器（线圈图）Block-0–1指定Actualblock-0–1Blocknumber-0–1当前有效的Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）441irror-1可以针对Pr562“Modbus镜像寄存器设定5”中设定了地址Modbus寄存器进行读写。Mirror-1可以针对Pr563“Modbus镜像寄存器设定6”中设定了地址Modbus寄存器进行读写。Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1可以针对Pr579“Modbus镜像寄存器设定9”中设定了地址Modbus寄存器进行读写。Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1可以针对Pr581“Modbus镜像寄存器设定11”中设定了地Modbus寄存器进行读写。Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1可以针对Pr584“Modbus镜像寄存器设定14”中设定了地Modbus寄存器进行读写。Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）Mirror-1Modbus寄存器进行读写。*2）（接下页例：“逻辑输入信号操作”的线圈0067h“强制 与寄存器4406h“逻辑输入信号操作（线圈图）”的bit7对应。*2）Pr5.58～Pr5.65Pr5.79～Pr5.86Modbus寄存器名单范寄存器属内Blockvelocity0-1Pr60.00（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.01（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.02（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.03（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.04（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.05（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.06（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.07（Blockmotion速度Blockvelocity0-1Pr60.08（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.09（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.10（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.11（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.12（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.13（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.14（BlockmotionBlockvelocity0-1Pr60.15（BlockmotionBlockaccelaration0-1Pr60.16（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.17（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.18（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.19（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.20（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.21（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.22（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.23（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.24（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.25（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.26（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.27（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.28（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.29（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.30（Blockmotion加速度Blockaccelaration0-1Pr60.31（Blockmotion加速度Blockdecelaration0-1Pr60.32（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.33（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.34（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.35（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.36（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.37（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.38（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.39（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.40（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.41（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.42（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.43（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.44（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.45（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.46（Blockmotion度Blockdecelaration0-1Pr60.47（Blockmotion度--327681-Blockhome-21474836482Pr60.49（Blockmotion原点偏移Blockmaxposition-21474836482Pr60.50（BlockmotionBlockminposition-21474836482Pr60.51（BlockmotionBlockhomingspeed0-1Pr60.52（Blockmotion（高速（接下页寄存器名单范寄存器属内Blockhomingspeed0-1Pr60.53（Blockmotion（低速Blockhoming0-1Pr60.54（BlockmotionBlock-0-1Pr60.55（BlockmotionBlockcommand--–2Pr56.000（Block命令Blockdata--–2Pr56.001（Block数据Blockcommand--–2Pr56.002（Block命令Blockdata--–2Pr56.003（Block数据Blockcommand--–2Pr56.126（Block命令Blockdata--–2Pr56.127（Block数据Blockcommand--–2Pr57.000（Block命令Blockdata--–2Pr57.001（Block数据Blockcommand--–2Pr57.002（Block命令Blockdata--–2Pr57.003（Block数据Blockcommand--–2Pr57.126（Block命令Blockdata--–2Pr57.127（Block数据Blockcommand--–2Pr58.000（Block命令Blockdata--–2Pr58.001（Block数据Blockcommand--–2Pr58.002（Block命令Blockdata--–2Pr58.003（Block数据Blockcommand--–2Pr58.126（Block命令Blockdata--–2Pr58.127（Block数据Blockcommand--–2Pr59.000（Block命令Blockdata--–2Pr59.001（Block数据Blockcommand--–2Pr59.002（Block命令Blockdata--–2Pr59.003（Block数据Blockcommand--–2Pr59.126（Block命令Blockdata--–2Pr59.127（Block数据（接下页寄存器名单范寄存器属内位置偏差（滤波器后-–2位置偏差（滤波器后编分辨-–2编分辨-–2实际速-–2转矩指指令速度（滤波器前-–2指令速度（滤波器前指令速度（滤波器后-–2指令速度（滤波器后-–2外部位移传感器位回生负载-–2回生负载过载负载-–2过载负载扩展逻辑输--–2扩展逻辑输扩展逻辑输--–2扩展逻辑输--–2物理输--–2物理输惯量%-–2惯量电机自动识别有效状--–2--–2警告标--–2控制模机械角（编单圈旋转据-–2机械角（编单圈旋转数据电气-–2电气绝对式编的多圈旋转据r-–2绝对式编的多圈旋转数-–2计数器基准时电源接通累计时-–2电源接通累计时发生时-–2发生时驱动器温℃-–2驱动器温编温℃-–2编温风扇运行时-–2风扇运行时风扇累计-–2风扇累计电容累计-–2电容累计PN电V-–2PN间电（接下页寄存器名单范寄存器属内编通信异常次次-–2编通信异常次数次-–2数次-–2动态制动器继电器变化次次-–2动态制动器继电器变化次--–2逻辑输--–2逻辑输外部位移传感器位置（方向反转前-–2外部位移传感器位置（指令方向反转前劣化状--–2劣化状劣化转矩指令平均-–2劣化转矩指令平均劣化转矩指令标准-–2劣化转矩指令标准劣化惯量比推定%-–2劣化惯量比推定劣化偏载重推定-–2劣化偏载重推定劣化动摩擦推定-–2劣化动摩擦推定劣化粘性摩擦推定-–2劣化粘性摩擦推定寄存器名单范寄存器属内Error-0–1错Modesof--128–1驱动器的控制模Positiondemand-–2滤波器前指令位Positionactual-–2电机位置（FB位移传感器单位Positionactual-–2电机位Velocitydemand指令单位-–2指令速Velocityactual指令单位-–2电机速Torque-327681转矩指Motorrated02电机额定电DClinkcircuit02PN间电Followingerror-–2位置偏Control指令单位-–2速度指令（位置环的输出Positiondemand-–2位置指Digital-02外部输入信号监视项 支持环绕式处理（Wrap*1)Pn.60.55「Blockmotion回原点无効化设置」=1时，在增量式编 为了通过Modbus通信有效进行Blockmotion功能，需将参数Pr.6.28「特殊功能选择」设置为1，以及Pr.6.28“特殊功能选择”设定为2。分名属设置指令6电0位置/速度/转矩/全闭环控1通过Modbus指定BlockmotionNo.方位置控制/全闭环控2通过输入信指定模块动作No.方位置控制/全闭环控置」设置为1。此状态下开机时的位置即为原点（0）。分设范属单设值内无効化设电—0行回零操作。绝对值模式下和本参数设置无关，不需要回原点1 ：电源开启时将当前位置为0位的位置管理模式(Pr0.15= (Pr0.151Blockmotion功能有効状态下，驱动 时、伺服OFF时、主电源OFF时以及 中(30r/min以上停止后(30r/min以下停止方偏位置指令生/Block停止后的指偏位置指令生/Block0动态制动器动清中(30r/min以上停止后(30r/min以下停止方偏位置指令生/Block停止后的指偏位置指令生/Block0动态制动器动清保 方向再次启动Blockmotion，会在转矩指令が0的状态下生成 中(30r/min以上停止后(30r/min以下停止方偏位置指令生/Block停止后的指偏位置指令生/Block清清強制停自由运清清強制停清自由运清強制停自由运清自由运清強制停8紧急停止保清強制停9紧急停止保自由运清強制停中(30r/min以上停止后(30r/min以下停止方偏位置指令生/Block停止后的指偏位置指令生/Block清清強制停自由运清清強制停清自由运清強制停自由运清自由运清強制停8紧急停止保清強制停9紧急停止保自由运清強制停中(30r/min以上中(30r/min以上停止后(30r/min以下停止方偏位置指令生/Block停止后的指偏位置指令生/Block0清清強制停1自由运清清強制停2清自由运清強制停3自由运清自由运清強制停4动作停保清強制停动作DB清5动作停保清強制停动作清6动作停保自由运清強制停动作DB清7动作停保自由运清強制停动作清*5)A,B4~7进BDB)在停止的过程中，请始终保持主电源开启。紧急停止对应的请参考技术资料(基本功能规格篇)。 操 H-S-B- B- B-B- ·在模 B-B-B-B-B-B-B-B- 伺伺 运指令位置[指令单位不向负方相对移相对移动1[（环绕处理物理位模式0（223×(Pr6.88的设定值（223×(Pr6.88的设定值

通过参数Pr0.15“绝对式编 无有无限旋转绝对式模式以外为65535（最大值。 因此合成的实际位置宽度为39bit，但是只有此低位32bit部分会作为电机位置返还到 多圈旋转数据16bit的最 ，有效bit长度变为9bit。

APOS：Actual_PositionM：Multi-turn_Data多圈旋转数据S：Single-turn_Data单圈旋转数据参数参数APOS=APOS=-电机位置（CCW电机位置（CCW为正方向时CCW方单圈旋转数位0nn-n-n-多圈旋转数3210位多圈旋转数据被清除的范 ：n=Pr6.88的设定值无限旋转绝对式模式以外：n=65535即单圈旋转数据为222（23bit/r时）左右的位置上进Address4100h“Absolutemultiturn lear由于存在因Blockmotion命令和数据设置错误等 作设定（分类60）。关于模块数据，双击想要编辑的模块 参照2-1-4-4项分名属内0常设置范围:0～20000*2)设置相对位置定位、绝对位置定位、速度更新指令的数据的值1有23456789Blockmotion加速设置常设置范围:0～10000*3)设置0[r/min]至3000[r/min]的加速时Blockmotion加速设置有Blockmotion加速设置Blockmotion加速设置Blockmotion加速设置Blockmotion加速设置Blockmotion加速设置Blockmotion加速设置Blockmotion加速设置Blockmotion加速设置Blockmotion速设置Blockmotion速设置Blockmotion速设置Blockmotion速设置Blockmotion速设置Blockmotion速设置分名属内Blockmotion设置常设置范围:0～10000*3)设置3000[r/min]至0[r/min]的时间Blockmotion设置有Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置Blockmotion设置模块动作方法设电设定绝对式模式时原点偏移有效·重bit0家使请固定为bit1绝对式模式时原点偏0:无效1:有bit2-15未使 请固定为bit为bit0Blockmotion原点偏电设置增量式模式时Blockmotion重设定绝对式模式时模块动作中编位置和机械座标系位置的移量。Pr60.48（模块动作方法设定）的bit1设定为1时有效Block电设置回原点完成后Blockmotion正方向软限重Block电设置回原点完成后Blockmotion负方向软限重Block电回原点速度（高速重单位设置范围:0～20000*2)Block电回原点速度（低速重单位设置范围:0～20000*2)Block电设置回原点时的加重单位设置范围:0～10000*3)0[r/min]3000[r/min]的时间Block电置定位动作。设置范围:0～0:必须执行回原点动作。 回原点无効化设重进行设置。设置值有变更时请一度停止Blockmotion后再开。 *3)Blockmotion时指定的速度、加速时间、 (Block数据设置异常保护)。*4) 1个Block数据由64bit构成，分为32bit 765432100(预约1数据数据数据2数据数据3命令765432100数据123进行设置。设置值有变更时请一度停止Blockmotion后再开。Blockn](命数命代数数数数数数数1234567相对位置定速加速设设—Block迁移条(预约相对移动绝对位置定速加速设设—Block迁移条(预约目标绝对位无限长期运速加速设设模块迁移条(预约-回原检测方——Block迁移条(预约—停止方———Block迁移条(预约—停速——Block迁移条(预约—减法计数启————Block迁移条(预约计数器设置输出信号操B-B-B-B-B-B-—Block迁移条(预约—跳—Block(行き先Block迁移条(预约—比较对Block(Yes时的转移方向Block迁移条(预约比较值(阀值比较对Block(Yes时的转移方向Block迁移条(预约比较值(阀值比较对Block(Yes时的转移方向Block迁移条(预约比较值(阀值速速Block加速设置Block減速设置Block速度时开始位置停止位置X动CommandCode:Blockn](命数命代数数数数数数数1234567速度加速设设—Block条(预约相对移动相对移相对移动命令数内1速设置Blockmotion速度[x]的选择x2设置Blockmotion加速设置[y]的选择y3设设置Blockmotion设置[z]的选择z4——请设置为05Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0：启动后向下一个Block移1：定位完成后向下一个Block*1)[MSB]0：在本Block结束Blockmotion。1：Blockmotion继续6——请设置为07相对移动(-用指令单位设置相对移动量参单内0～电机最高速设置速度Blockmotion加速设设置加速度设置0～3000[r/min]Block设设置度设置3000～0[r/min]的时间*1)「定位完成后」是指位置指令生成处理完成的时间。并非判断实际的电机停止与否。另外，请注意在使用了位置指令滤波器(FIR、平滑滤波器)时位置指令生成处理完成后速速Block加速设置Block減速设置Block速度时开始位置停止位置位CommandCode:Blockn](命数命代数数数数数数数1234567绝对位置定速度加速设设—Block移条(预约目标绝对位[指令单位移移动量对位置命令数内1速设置Blockmotion速度[x]的选择x2设置Blockmotion加速设置[y]的选择y3设设置Blockmotion设置[z]的选择z4——请设置为05Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0：启动后向下一个Block移1：定位完成后向下一个Block迁移。*1)[MSB]0：在本Block结束Blockmotion。1：Blockmotion继续6——请设置为07目标绝对位(-过80000000h（2147483648）的设定，则会开始环绕处理。（请参照2-6项。）参单内0～电机最高速设置速度Blockmotion加速设设置加速度设置0～3000[r/min]Block设设置度设置3000～0[r/min]的时间 「定位完成后」是 位置指令生成处理完成的时间。并非判断实际的电机停止与否另外，请注意在使用了位置指令滤波器(FIR、平滑滤波器) 位置指令生成处理完成后仍然可能会有移动指令输出*2）不进行环绕处理时的例子速速加速设定设定速度时停止位CommandCode:模块数据[n]命数命代无限长期运速度加速设设条（预约-命令参内1速设定模块动作速度[x]的选择x2设定模块动作加速设定[y]的选择y3设设定模块动作设定[z]的选择z40：正方向、1：负方5模块迁移条[LSB]0、1：启动后向下一个模块迁移。[MSB]0：在本模块结束模块动作。1：持续模块动作6--请设置为07--请设置为0参单内模块动作速度0～电机最高速设定速度模块动作加速设定设定加速度设定0～3000[r/min]设定设定度设定3000～0[r/min]的时间*1）无限长期运转的停止方法请使用下述2种方法中的一种。（指定 CommandCode: 输入（POT、负方向驱动 （HOME（「回原点异常保护」。同时，由于输入信号的设置了滤波器用以抑制噪声，各传感器信号宽度请保持在4ms以上。检测方法设置为0时，为了防止出现检测错误，请将原点接近输入(HOME)的前端基准到Z相位出现为止的间隔时间配置在10ms以上。 。回原点动作中，如果回原点方向的驱动输入ONPr5.05「驱动时时序」的设置值电机可能会保持伺服On立即反向运行，请特别注意。回原点方向的驱动输入ON后，如果在反向运行过程中回原点方向反向的驱动输入也ONErr94.2「回原点异常保护」。速度（低速」设置。加度由Pr60.54「Blockmotion回原点加」设置。Blockn](命数命代数数数数数数数1234567回原检测方——回原方Block移条(预约—命令数内1设置原点位置的检测方法0:未指定（发生Err93.11:原点接近传感器(HOME)的前端基准+Z2:原点接近传感器（HOME）3:厂家使2——请设置为03——请设置为04回原点方设定原点检测时的动作方向0：正方向、1：负方5Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0、1：回原点完成后向下一个Block[MSB0：在本Block束Blockmotion。1：Blockmotion继续。6——请设置为07——请设置为0启动区回原点方向(正方向负方向限位传启动区回原点方向(正方向负方向限位传感器原点接近输入正方向限位传感器ZH-L-L-H-H-L-H-L-H-负方向限位传感器原点接近入力正方向限位传感器H-L-L- H-SPDH-L-H-L-H-速速Block加速设置Block设置Block速度时JOG停(停止方法CommandCode:Blockn](命数命代数数数数数数数1234567停止方———Block移条(预约—停命令数内1设置停止的方法0：当前动作中的动作启动时用设置的度停12——请设置为03——请设置为04——请设置为05Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0、1：停止后向下一个Block迁移。*1)[MSB]0：在本Block结束Blockmotion。1：Blockmotion继续6——请设置为07——请设置为0*1)「停止后」是指位置指令生成处理完成的时间。并非判断实际的电机停止与否。另外，请注意在使用了位置指令滤波器(FIR、平滑滤波器)时位置指令生成处理完成后*2）软件版本(CPU1/CPU2)Ver1.05之前，如果在未执行定位动作的状态下执行本命令，之后的定位动作可CommandCode: Blockn](命数命代数1数2数3数4数5数6数7速度——Block移条(预约—例：绝对位置定位中的速度变更(第1速度⇒第2速度速 Block 第2Block第1绝对位置定Block第2设时停止位置位仅更新速度停止在最初的目标位内1速选择更新后的速度设置Blockmotion速度[x]的选择x2——请设置为03——请设置为04动作方向0：正方向、1：负方5Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0：启动后向下一个Block移1：(速度更新前已经启动的)动作完成后向下一个Block迁移。*1)[MSB]0：在本Block结束Blockmotion。1：Blockmotion继续6——请设置为07——请设置为0参单内0～电机最高速设置速度*1)「动作完成后」是指位置指令生成处理完成的时间。并非判断实际的电机停止与否。另外，请注意在使用了位置指令滤波器(FIR、平滑滤波器)时位置指令生成处理完成后*2）仅无限长期运转时有效。减减计数器值计数设置时减法数器启CommandCode:Blockn](命数命代数数数数数数数1234567减法计数启————Block移条(预约计数器设置命令数内1——请设置为02——请设置为03——请设置为04——请设置为05Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0：启动后向下一个Block移1：启动计数器，在计数器停止(变为0)后向下一个Block迁移。下一个Block启动前等待计时器无法使用。[MSB0：在本Block束Blockmotion。1：Blockmotion继续。6——请设置为07计数器设置以[1ms]计数器从设置值开始用1ms为周期每次-1，0时停止启动后的计数器的值在条件转移命令中使用CommandCode:8hBlockn](命数命代数数数数数数数1234567输出信号操B-B-B-B-B-B-—Block移条(预约—LSBLSB0：OFF(输出光耦命令数内1B-CTRL1/B-B-CTRL1/3/5为2bit，B-CTRL2/4/6为低位2bit，分别设定以下操作。1：厂家使用（发生Err93.1“模块数据设定异常保护2：关闭(输出光耦关闭3：打开(输出光耦打开2B-CTRL3/B-3B-CTRL5/B-4——请设置为05Block迁移条设置此命令执行后的Block移条件。[LSB0,1：启动后向下一个Block移。[MSB0：在本Block束Blockmotion1：Blockmotion继续6——请设置为07——请设置为0CommandCode: Blockn](命数命代数数数数数数数1234567跳—Block(跳转目标Block移条(预约—命令数内1——请设置为02设置跳转目标Block345Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0,1：启动后向指定的Block迁移6——请设置为07——请设置为0CommandCodeAh、Bh、 Blockn](命数命代数数数数数数数1234567比较对Block(Yes时的转移方向Block移条(预约比较值(阀值比较对Block(Yes时的转移方向Block移条(预约比较值(阀值比较对Block(Yes时的转移方向Block移条(预约比较值(阀值命令数内1值比较对单备0位置指指令单滤波器后的位置指1当前位指令单电机的当前位2位置偏指令单令位置位置3指令速给电机的速度指令（滤波器前4电机速电机的当前速5转矩指给电机的转矩指6减法计数—减法计数器7输入信—可在条件转移(=)使用。8输出信—可在条件转移(=)使用。(预约—使用2设置满足指定条件时(Yes时)的目标Block345Block迁移条设置此命令执行后的Block迁移条[LSB]0：启动Yes时向指定Block、No时向下一个Block迁移1：Yes判定前执行本Block，Yes时向指Block[MSB0：在本Block束Blockmotion。1：Blockmotion继续。6比较值(阀值设置比较值(阀值*1)比较对象：输入信号( 比较值功信号状------比较有------ *2)比较对象：输出信号( 比较值功信号状--BRK-A------比较有--BRK-A------ Block迁移条件在各指令的数据 5(Block迁移条件)中设置， LSB：继续Block（MSB=1）时，设置Block的迁移条件：该Block处理完成后迁移至指定BlockMSB：设置完成还是继续本Block将结束Blockmotion。 模块动作状态输出（BUSY）变为1。 指 ：寄存器4414h或者I/F连接器输入（B-选通输入（STB）：线圈0120h或者I/F连接器输入 块动作结束的同时，模块动作状态输出（BUSY）变为0。在相关动作正在进行中的状态下，动作完成(*1)前无法结束Blockmotion，Blockmotion状态输出(BUSY)将持续为1。*1)「动作完成」是指 Blockmotion

下段:数

Block据[n命 数命令代 数 数 数 数 数 数 0123456

]]

输出信输出信绝对位输出信-

B-CTRL1OFFHOME前2B-CTRL1ONB-CTRL2h10速2B-CTRL1

—0加2

—03 5

—0正方0-0

Block续Block续Block结0Block续Yes为止Block续Block结0

-0目标绝比较-0速速度Blockmotion速Block设置Blockmotion速度[2回原点Block回原点时回原点启回原点完绝对位置定位启当指令位置 停止位置=目标绝对位速度更 MIN10ms寄存器03线圈选通输Block处理周期寄存器 当前有效0123456B-输信

转 旋转1比（机械齿轮比转台旋转1圈

旋转mA6无限旋转绝对式功能的动作0-：厂家使用（设定6-反之，若小于0，则变为本设定值。为- 时会发生Err92.3“多圈旋转数据上限值不一致异常保护”，这并非异常。m ·请设 Pr6.88“绝对式多圈旋转数据上限值”，使电机位置、指令位置不超过（231-1）考虑Pr0.00“旋转方向设定”、Pr60.49“模块动作原点偏移”等后设定本驱动器的电机位置。参照2-7项。·Pr60.49“模块动作原点偏移”请设定在0～（Pr6.88的设定值+1）×编 的范围内。若未设定在该范围内，会发生Err93.8“参数设定异常保护”。电子齿轮比223/40000、电机旋转40圈时转台旋转1圈 比（m=40）顺序如下所示 ※多圈旋转数据上限值通过连接在编 旋转绝对式多圈旋转数<

10 位040- 位--电机位（指令位置

（2x40）/（2 位 2-绝对式 数

（2*3-（指令位置0

100002-绝对式 数

（2*3-（指令位置0

10000名 主辅1绝对式编清除异常保○××1计数器溢出保护○××2计数器溢出异常保护○××0Modbus通信超时保○○○0编数据复原异常保○××1外部位移传感器数据恢复异常保○××3○××0参数设置异常保护○××1Block○○×8参数设定异常保护○××0Blockmotion异常保○○×2回原点异常保○○×0×××*1) 名 处理主辅1绝对式编清Blockmotion效时（Pr6.280），实行绝对(注)为安全上的措置而并非是异常1异常保护模块动作有效且绝对式模式下的控制电源接通后、位置信息初始化处理中，绝对式编（绝对式外部位移传感器）位置[脉冲单位]/电子齿轮比的值超过±188）。2异常保护－(3821037184)。・确认电机是否跟随了位置指・通过转矩监视器确认输出转矩是否饱・调整增益・将Pn.0.13「第1矩限制设置」、Pn.5.22「第2・编按照配线图接线0在寄存器4300h“odbu