仿生机器人技术教材课件

仿生机器人机器人引论仿生机器人技术教材仿生机器人机器人引论仿生机器人1仿生机器人的特点》2仿生机器人的研究概述3仿生机器鱼》4四足仿生机器人仿生机器人的特点仿生机器人是近十几年来出现的新型机器人。宅的思想来源于仿生学,其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。》仿生机器人是仿生学的先进技术与机器人领域的各种应用的最佳结合。》仿生机器人是机器人发畏的最高阶段,它既是机器人研究的最初目的,也是机器人发展的最终目标之机器人分为第委代原始机器人,第一代示教(工业)机器人第三代感知(遥控)机器人,第三代智能机器人和笫四代仿生机器人。仿生机器人仿生机器人技术教材仿生机器人1仿生机器人1仿生机器人的特点》2仿生机器人的研究概述3仿生机器鱼》4四足仿生机器人仿生机器人2仿生机器人的特点仿生机器人是近十几年来出现的新型机器人。宅的思想来源于仿生学,其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。》仿生机器人是仿生学的先进技术与机器人领域的各种应用的最佳结合。》仿生机器人是机器人发畏的最高阶段,它既是机器人研究的最初目的,也是机器人发展的最终目标之机器人分为第委代原始机器人,第一代示教(工业)机器人第三代感知(遥控)机器人,第三代智能机器人和笫四代仿生机器人。仿生机器人的特点3第零代(原始)机器人第二代(感知)机器人第四代(仿生)机器人三国木牛流马歌舞机器人有缆水下机器人火星探测器日立的自繁殖机器人Brandeis人学的瑞士偶人无人侦察机进化机器人东汉指南车遥控排爆机器人麻省理工的占希腊自动机机器人记者吃肉机器人白教育机器人电焊机器人本田的ASIMO一喷涂机器人早稻田的眼神机器人包装机器人装配机器人索尼的SDR4X洛桑大学的运杌器人NEC的伴侣机器人克伯拉机器人第一代(示教)机器人第三代(智能)机器人第零代(原始)机器人42仿生机器人的研究慨述21研究现状1飞行机景人飞行机器人即具有自主导航能力的无人驾驶飞行器。其飞行原理分为定翼飞行、旋翼飞行和扑翼飞行。固定翼技术已经成熟,但其翼展在200mm以下肘不足以产生足够的升力。目前因内外广泛关注的微型行器側重于扑翼机的研究。它模仿乌类或昆虫的扑翼飞行原理,故被称为“人工昆虫"。目前对飞行运动进行仿生研究的国家主要是美国,剑桥大学和多伦多大学也在开展相关方面的研究工作。图2是美国加州大学伯克利分校的研究小组用了4年的时间,基于仿生学原理制造出的世界上第一只能飞翔的“机器苍蝇”。机械苍蝇2仿生机器人的研究慨述52陆地仿生机暴人机械蜘蛛:美宇航局(NASA)喷气推进实验室于2002年12月研制成功的机器蜘蛛Spider-pot,装有一对可以用来探测障碍的天线,且拥有异常灵活的腿。它们能跨越障碍,攀登岩石,揲访靠轮子瀼动前迸的机器人无法抵达的区域。壁虎机澋人:目前世界上关于仿壁虎机器人的硏制还处在初步阶段,真正实现类似壁虎的全空间无障碍运动的机器人还需要肘问。壁虎机器人加州大学伯克利分校RobertFI等人研制的能在干燥环境下实现壁面爬行的仿壁虎机器人的样机汎械蜘蛛2陆地仿生机暴人63水下仿生机暴人水下机器人又称为水下无人潜器,分为遙控、半自治及自治型下机器人是典型的军民两用技术,不仅可用于海上资源的勘摞和发,而且在海战中也有不可替代的作用。鱼类的高效、快速、机动灵活的水下推进方式吸引了国内外的科学家们从事仿生机器鱼的研究。美国、日本等国的科学家们研制出了各种类型的仿生机器鱼实验平台和原理样机。国内的中科胱自动化研究所和北京航空航天大学等单位已研制了机器鱼样机。基于鲹科模型的“游龙”系列机械3水下仿生机暴人722仿生机景人关键技术问题1建模问题仿生机器人的运动具有高度的灵活性和适应性,其一般都是冗余度或超冗余度机器人,结构复杂。运动学和动力学模型与常規机器人有很大差别,且复杂程度更大。2控制优化问题机器人的自由度越多,机构越复杂,必将导致控制糸统的复杂化。复杂巨糸统的实现不能全靠子糸统的堆积,要做到“整体大于组分之和”,同时要研究高效优化的控制算法才能使糸统具有实肘处理能力22仿生机景人关键技术问题83信息融合问题信息融合技术把分布在不同位置的多个同类或不同类的传感景所提供的局部环境的不究整信息加以综合,消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾,从而提高糸统决策、规划、反应的快速性和正确性。4机构设计问题生物的形态经过千百万年的进化,其结构特征极具合理性,而要用机械来宄全仿制生物体几乎是不可能的,只有在充分研究生物肌体结构和运动特性的基础上提取其精髓进行简化,才能开发全方位关节机构和简单节组成高灵活性的机器人机构微传感和微躯动问题微型仿生机器人的开发涉及到电碩、机械、热、光、化学、生物等多学科。对于微型仿生机器人的制造,需要解决一些工程上的问题。如动力源、驱动方式、传感集成控制以及同外界的通讯等。3信息融合问题923仿生机景人发長趟势特种仿生机景人微型化仿生机景人仿形仿生机器人生物仿生机景人23仿生机景人发長趟势10仿生机器人技术教材课件11仿生机器人技术教材课件12仿生机器人技术教材课件13仿生机器人技术教材课件14仿生机器人技术教材课件15仿生机器人技术教材课件16仿生机器人技术教材课件17仿生机器人技术教材课件18仿生机器人技术教材课件19仿生机器人技术教材课件20仿生机器人技术教材课件21仿生机器人技术教材课件22仿生机器人技术教材课件23仿生机器人技术教材课件24仿生机器人技术教材课件25仿生机器人技术教材课件26仿生机器人技术教材课件27仿生机器人技术教材课件28仿生机器人技术教材课件29仿生机器人技术教材课件30仿生机器人技术教材课件31仿生机器人技术教材课件32仿生机器人技术教材课件33仿生机器人技术教材课件34仿生机器人技术教材课件35仿生机器人技术教材课件36仿生机器人技术教材课件37仿生机器人技术教材课件38仿生机器人技术教材课件39仿生机器人技术教材课件40仿生机器人机器人引论仿生机器人技术教材仿生机器人机器人引论仿生机器人1仿生机器人的特点》2仿生机器人的研究概述3仿生机器鱼》4四足仿生机器人仿生机器人的特点仿生机器人是近十几年来出现的新型机器人。宅的思想来源于仿生学,其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。》仿生机器人是仿生学的先进技术与机器人领域的各种应用的最佳结合。》仿生机器人是机器人发畏的最高阶段,它既是机器人研究的最初目的,也是机器人发展的最终目标之机器人分为第委代原始机器人,第一代示教(工业)机器人第三代感知(遥控)机器人,第三代智能机器人和笫四代仿生机器人。仿生机器人仿生机器人技术教材仿生机器人41仿生机器人1仿生机器人的特点》2仿生机器人的研究概述3仿生机器鱼》4四足仿生机器人仿生机器人42仿生机器人的特点仿生机器人是近十几年来出现的新型机器人。宅的思想来源于仿生学,其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。》仿生机器人是仿生学的先进技术与机器人领域的各种应用的最佳结合。》仿生机器人是机器人发畏的最高阶段,它既是机器人研究的最初目的,也是机器人发展的最终目标之机器人分为第委代原始机器人,第一代示教(工业)机器人第三代感知(遥控)机器人,第三代智能机器人和笫四代仿生机器人。仿生机器人的特点43第零代(原始)机器人第二代(感知)机器人第四代(仿生)机器人三国木牛流马歌舞机器人有缆水下机器人火星探测器日立的自繁殖机器人Brandeis人学的瑞士偶人无人侦察机进化机器人东汉指南车遥控排爆机器人麻省理工的占希腊自动机机器人记者吃肉机器人白教育机器人电焊机器人本田的ASIMO一喷涂机器人早稻田的眼神机器人包装机器人装配机器人索尼的SDR4X洛桑大学的运杌器人NEC的伴侣机器人克伯拉机器人第一代(示教)机器人第三代(智能)机器人第零代(原始)机器人442仿生机器人的研究慨述21研究现状1飞行机景人飞行机器人即具有自主导航能力的无人驾驶飞行器。其飞行原理分为定翼飞行、旋翼飞行和扑翼飞行。固定翼技术已经成熟,但其翼展在200mm以下肘不足以产生足够的升力。目前因内外广泛关注的微型行器側重于扑翼机的研究。它模仿乌类或昆虫的扑翼飞行原理,故被称为“人工昆虫"。目前对飞行运动进行仿生研究的国家主要是美国,剑桥大学和多伦多大学也在开展相关方面的研究工作。图2是美国加州大学伯克利分校的研究小组用了4年的时间,基于仿生学原理制造出的世界上第一只能飞翔的“机器苍蝇”。机械苍蝇2仿生机器人的研究慨述452陆地仿生机暴人机械蜘蛛:美宇航局(NASA)喷气推进实验室于2002年12月研制成功的机器蜘蛛Spider-pot,装有一对可以用来探测障碍的天线,且拥有异常灵活的腿。它们能跨越障碍,攀登岩石,揲访靠轮子瀼动前迸的机器人无法抵达的区域。壁虎机澋人:目前世界上关于仿壁虎机器人的硏制还处在初步阶段,真正实现类似壁虎的全空间无障碍运动的机器人还需要肘问。壁虎机器人加州大学伯克利分校RobertFI等人研制的能在干燥环境下实现壁面爬行的仿壁虎机器人的样机汎械蜘蛛2陆地仿生机暴人463水下仿生机暴人水下机器人又称为水下无人潜器,分为遙控、半自治及自治型下机器人是典型的军民两用技术,不仅可用于海上资源的勘摞和发,而且在海战中也有不可替代的作用。鱼类的高效、快速、机动灵活的水下推进方式吸引了国内外的科学家们从事仿生机器鱼的研究。美国、日本等国的科学家们研制出了各种类型的仿生机器鱼实验平台和原理样机。国内的中科胱自动化研究所和北京航空航天大学等单位已研制了机器鱼样机。基于鲹科模型的“游龙”系列机械3水下仿生机暴人4722仿生机景人关键技术问题1建模问题仿生机器人的运动具有高度的灵活性和适应性,其一般都是冗余度或超冗余度机器人,结构复杂。运动学和动力学模型与常規机器人有很大差别,且复杂程度更大。2控制优化问题机器人的自由度越多,机构越复杂,必将导致控制糸统的复杂化。复杂巨糸统的实现不能全靠子糸统的堆积,要做到“整体大于组分之和”,同时要研究高效优化的控制算法才能使糸统具有实肘处理能力22仿生机景人关键技术问题483信息融合问题信息融合技术把分布在不同位置的多个同类或不同类的传感景所提供的局部环境的不究整信息加以综合,消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾,从而提高糸统决策、规划、反应的快速性和正确性。4机构设计问题生物的形态经过千百万年的进化,其结构特征极具合理性,而要用机械来宄全仿制生物体几乎是不可能的,只有在充分研究生物肌体结构和运动特性的基础上提取其精髓进行简化,才能开发全方位关节机构和简单节组成高灵活性的机器人机构微传感和微躯动问题微型仿生机器人的开发涉及到电碩、机械、热、光、化学、生物等多学科。对于微型仿生机器人的制造,需要解决一些工程上的问题。如动力源、驱动方式、传感集成控制以及同外界的通讯等。3信息融合问题4923仿生机景人发長趟势特种仿生机景人微型化仿生机景人仿形仿生机器人生物仿生机景人23仿生机景人发長趟势50仿生机器人技术教材课件51仿生机器人技术教材课件52仿生机器人技术教材课件53仿生机器人技术教材课件54仿生机器人技术教材课件55仿生机器人技术教材课件56仿生机器人技术教材课件57仿生机器人技术教材课件58仿生机器人技术教材课件59仿生机器人技术教材课件60仿生机器人技术教材课件61仿生机器人技术教材课件62仿生机器人