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KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproducts12/9/2022FAW-VWKUKARoboterKUKA机器人基础KUKAKUKA1一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述12/8/2022FAW2一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:12/3一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案124一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器:驱动模块:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案15一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡(显示卡):MFC卡(多功能卡):DSE卡(数字式伺服电子电路)

:DSEMFCVGA12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案D6一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW):KUKA控制屏(KCP):它是人机对话的接口,作为输入接口的键盘,空间鼠标器,和以太网接口等。12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案17一.KUKARoboter系统概述本章小节:概念:应用,驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述本章小节:12/8/208二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人9状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏12/9/2022FAW-VWKUKARoboter状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA10二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式:单步或GO12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人11二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人12二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人13二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人14二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人15二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人16二.KUKARoboter用户编程本章小结:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程本章小结:12/8/17二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:用户用到的程序有FOLGE,UP,MAKRO程序等12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:用18二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:119二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:120二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:121二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主22二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏23二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:124二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:S25二.KUKARoboter用户编程小结:编一套程序,PTPLIN并带有SPS指令?12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程小结:编一套程序,P26三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/8/27三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/8/28三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/8/29三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;12/830三KUKA机器人配置实际操作:正确的机器人INTERBUS配置?并验证输入输出正确?12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置实际操作:正确的机器人INTERBUS配31三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:32三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:33三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:34三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:12/8/35三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:

探针EMT机械零点位置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:探针EMT36三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:12/837三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:注意事项12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:注意事项38实际操作:正确执行机器人零点校正?三KUKA机器人配置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter实际操作:正确执行机器人零点校正?三KUKA机器人配置1239三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置12/8/2022FAW-VWKUK40三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/41三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/42三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/43三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/44三KUKA机器人配置练习:用不同的坐标系操作机器人,找出其不同点XYZabc?12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置练习:用不同的坐标系操作机器人,找出其45三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工1246三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工1247三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立48三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:将待检测的工具安装在法兰上,找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立49三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:工具正确12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立50三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立51三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立52三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立53三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立54三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立55三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立56三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:存储工具数据,此时工具坐标建立完成。12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立57三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的58三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的59三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的60三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的61三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的62三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的63三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的64三KUKA机器人配置本章小结:INTERBUS零点校正坐标系工具坐标12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置本章小结:INTERBUS零点校正65四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示12/866四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出67四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人68四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:1269四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位70四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:1271四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:12/72四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册12/9/2022FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册73五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存档3.还原4.改名5.软盘格式化6.属性12/9/2022FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件12/8/74五.KUKARoboter文件管理5.1文件文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录册复制到软盘.12/9/2022FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件文件-还原75五.KUKARoboter文件管理5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择-1全部-2应用程序-0序列-1UP-2宏-3VW-USER-3系统数据-0机器人参数-1输入输出端列表-2输入输出端配置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件程序还原176KUKA机器人基础谢谢12/9/2022FAW-VWKUKARoboterKUKA机器人基础谢谢12/8/2022FAW-VWKUK77KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproducts12/9/2022FAW-VWKUKARoboterKUKA机器人基础KUKAKUKA78一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述12/8/2022FAW79一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:12/80一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案1281一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器:驱动模块:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案182一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡(显示卡):MFC卡(多功能卡):DSE卡(数字式伺服电子电路)

:DSEMFCVGA12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案D83一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW):KUKA控制屏(KCP):它是人机对话的接口,作为输入接口的键盘,空间鼠标器,和以太网接口等。12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案184一.KUKARoboter系统概述本章小节:概念:应用,驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)12/9/2022FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述本章小节:12/8/2085二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人86状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏12/9/2022FAW-VWKUKARoboter状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA87二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式:单步或GO12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人88二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人89二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人90二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人91二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人92二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人93二.KUKARoboter用户编程本章小结:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程本章小结:12/8/94二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:用户用到的程序有FOLGE,UP,MAKRO程序等12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:用95二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:196二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:197二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:198二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主99二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏100二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:1101二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:S102二.KUKARoboter用户编程小结:编一套程序,PTPLIN并带有SPS指令?12/9/2022FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程小结:编一套程序,P103三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/8/104三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/8/105三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置12/8/106三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

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12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:12/8/112三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:

探针EMT机械零点位置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:探针EMT113三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:12/8114三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:注意事项12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:注意事项115实际操作:正确执行机器人零点校正?三KUKA机器人配置12/9/2022FAW-VWKUKARoboter实际操作:正确执行机器人零点校正?三KUKA机器人配置12116三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置12/8/2022FAW-VWKUK117三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/118三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/119三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/120三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系:

12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统12/8/121三KUKA机器人配置练习:用不同的坐标系操作机器人,找出其不同点XYZabc?12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置练习:用不同的坐标系操作机器人,找出其122三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工12123三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工12124三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立125三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:将待检测的工具安装在法兰上,找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立126三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:工具正确12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立127三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立128三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立129三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立130三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立131三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立132三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立133三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:存储工具数据,此时工具坐标建立完成。12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立134三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的135三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的136三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的137三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的138三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的139三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的140三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的141三KUKA机器人配置本章小结:INTERBUS零点校正坐标系工具坐标12/9/2022FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置本章小结:INTERBUS零点校正142四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示12/9/2022FAW-

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