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第3页共3页控制专业实验控制专业实验〔11〕实验报告学院：自动化学院专业：自动化班级：学号：姓名：时间:指导教师：控制系统的根轨迹作图一、实验目的1、用matlab完成控制系统的建立。2、理解系统根轨迹作图的一般规律，能纯熟完成控制系统的根轨迹绘图。3、利用根轨迹图进展系统分析^p。二、实验内容1、系统模型建立sys=tf(num,den)sys=zpk(z,p,k)sys=ss(a,b,c,d)sys=frd(response,frequencies)2、根轨迹绘图rlocus〔num,den〕rlocus(num,den,k)r=rlocus(num,den)[z,p,k]=zpkdata(sys,’v’)3、根轨迹分析^pSisotool__〔单输入单输出〕4、例题分析^p例1：传递函数为:1.5s2+14s+40.02sys_tf=tf(1.5,[11440.02])或num=1.5,den=[11440.02],sys_tf=tf(num,den);例2：系统开环传递函数)2)(1(sssksGog根轨迹作图程序为：k=1;z=[];p=[0,-1,-2];[den,num]=zp2tf(z,p,k);rlocus(num,den)例3：给定系统开环传递函数Go(s)的多项式模型，作系统的根轨迹图。其计算公式为1)(sdensnumksGo式中，k为根轨迹增益，num为开环传递函数Go(s)的分子多项式系数向量，den为分母多项式系数向量。函数格式1：开环增益k的范围自动设定。函数格式2：开环增益k的范围可以由用户设定。函数格式3：返回变量格式。计算所得的闭环根r〔矩阵〕返回至matlab命令窗口，不作图。函数格式4：返回变量格式。计算所得的闭环根r〔矩阵〕和对应的开环增益k〔向量〕返回至matlab命令窗口，不作图。函数格式5：从系统中提取零极点模型的参数。例4：给定单输入－单输出系统〔SISO〕的传递函数)(sdensnumsG分子多项式系数向量num和分母多项式系数向量den，在s平面作零极点图。函数格式1：计算零极点并作图。函数格式2：返回变量格式。计算所得的零极点向量p，z返回至matlab命令窗口，不作图。例如，系统的传递函数20144)1(2)(23sssssG程序为：num=[2,-2],den=[1,4,14,20],pzmap(num,den)，[k,r]=rlocfind(num,den)此函数的功能是在作好的根轨迹图上，确定闭环位置的增益k和闭环根r〔向量〕的值。该函数执行前，先执行命令rlocus(num,den)，作出根轨迹图，然后再执行该命令，出现提示语句“selectapointinthegraphicswindow”，要求在根轨迹图上选定闭环根的位

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