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文档简介

一、三环控制系统伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。1/电流环：PIDPID模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。PIDPID（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。10V5Nm5V2.5Nm2.5Nm2.5Nm2.5Nm（通常在有重力负载情况下产生。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现.应用主要在对材质的受力有严格要求2/速度环：2PIDPID（转矩控制。PIDPID（主要是比例增益和积分处理PID加了整个系统的定位精度。3/位置环：3运算量最大，动态响应速度也最慢。（设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置PID（后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。（泡）电流环就能形成反馈工作。一、PID各自差值调节对系统的影响其中Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数。1、比例环节比例）Kp（增益Kp由公式可知，比例动作的调节器对干扰有及时而有力的抑制作用。Kp稳定。比例值的设置，首先保证在稳定的前提下，降低残差，如图所示：2、积分环节I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。加强，直到偏差为零。输出将停在新的位置而不复原位，保持静差为零。对干扰有及时而有力的抑制作用。3、比例积分环节PIPIPIKpTi，积分作用增强，衰减比减小，振荡加剧，超调量增大；积分作用除消除系统的余差外，也降低了系统的振荡频率，使响应速度变慢。PI4、微分环节PDPID（差值PID从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。当进行位置模式（此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。微分控制的特点：微分反映变化率，可使系统动态特性改善，但微分作用过强，可能导致系统稳定性变差；对于大时滞系统，微分控制不能改善系统品质；噪声大的系统也不宜加入微分，容易导致调节阀开度饱和。5、PID共同作用PIDP主要在前期起作用；积分控制主要在后期起作用。PID时域响应特性如图所示：其频率响应特性如图所示：PID系统模型为：PIDPID示：三、三环控制的matla

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