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文档简介

L3G4200D三轴数字1I2C（400kHz）或SPI（10MHz；4&3线）3516位-68位-123设备一旦上电，它就会自动加载校准信息（从内置Flash到寄存器。当启动程序执行I2C读写数据，100kHz，传输速率设置说明如下：陀螺仪输出三个通道（X轴，YZ轴）2字节（16位，16*3=48位，一个时钟周期传输一位数据。时钟周期=1/=1/100000Hz=0.00001s=0.01ms，那么传完48位数据需要48*0.01=0.48ms0.48ms1ms读一次，则最多可以2次完整数据。8位定时器/时钟源：可来自时钟或者外部时钟。时钟指将外接晶振（如16M）经过分频后得TCCR0BCS02:0控制，如下：（TOV0clkT0实现清零、加一或者减一操countTCNT011。direction——选择加或减操作。clearTCNT0（将所有位清零。clkT0——定时器/计数器的时钟。topTCNT0达到最大值。bottomTCNT00。普通模式WGM02:0=0TCNT01个字节（8位）0xFF时，溢出并返回到最小值0x00，重新开始累加。在返回到0x00的同一个时钟，溢出标志位TOV0被置为1。TOV010TOV00。WGM02:0=2，OCR0A寄存器用来调节计数器TCNT0TCNT0的值等于OCR0A时，TCNT00。OCR0ATCNT0TOP值，即计TCNT0TCNT0等于OCR0A时，TCNT00OCF0AOCF0BTCNT0TOP时产生中断。在中断服务程序中可OCR0A（TOP值。寄存器TIMSK0。CTCCOM0A1:0=1OC0A在每次比较匹配发OCnx可以表示引脚OC0A,OC0B,OC1A和OC1B首次陀螺仪的数据就是0度位置。陀螺仪时，输出的角速度为0.*Createdon:2012-11-Author:#include#include#includevoidTimer0_Init(void);voidSetup(void);intvolatileintcount=0;//volatileintint{{{angle+=value[2];//实现积分器currentangleangle/37;//37表示1度}}return}void{}void{TCCR0B(1<<CS02)|(1<<CS00);//1024分频后时钟为TCCR0A(1<<WGM01)|(1<<COM0A0);//CTC模式，匹配时OC0AOCR0A255;//计数最大值,周期为50*64*2=6400us=6.4ms

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