pec3000运动控制指令手册

案卷号日期 2023.09.26＜运动把握指令开发与设计 ＞运动把握指令手册作者：单轴指令MC_MoveAbsolute指令参数把握单轴运动到目标(确定坐标)位置，速度从当前值开头，到达目标位置时速度为零。输入/输出ENAxisPositionVelocityAccelerationDecelerationJerkDirectionENODoneCommandAbortedErrorErrorID

数据类型BOOLWORDREALREALREALREALREALWORDBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

注解上升沿触发ID确定目标位置运行速度〔>0〕加速度〔>=0〕假设为0，则取系统治理中轴配置的减速度减速度；假设为治理中轴配置的减速度加加〔减减〕速度；假设为速度曲线为梯形，假设非0，速度曲S形0为正方向，1为负方向ENO当到达目标位置时，该值置位TRUE时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述通过MC_MoveAbsolutePosition参数指定的目标位置。假设当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度大于1/37目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。CommandAborted置位。Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，依据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。例程图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况1000〔0〕后，其Done输出信号使能其次个功能块运动到目标2023。图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况目标位置1000之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会直接运动到目标位置2023。2/37First 1En0 t1Done0 t1CommandAborted0 t1SecondEn0 t1Finish0 t10050Velocity0 t20231000PositiontMC_MoveRelative指令参数Distance指定的位移〔以当前位置作为参考，马上当前位置做为起始位置〕，速度从当前值开头，到达目标位置时速度为零。输入/输出EN数据类型BOOL注解上升沿触发AxisWORDIDDistanceREAL相对位置VelocityREAL最大行进速度〔>0〕3/37AccelerationDecelerationJerkENODoneCommandAbortedErrorErrorid

REALREALREALBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

加速度；假设为统治理中轴配置的加速度减速度；假设为统治理中轴配置的减速度加加〔减减〕速度00，速度曲线为S形ENO当到达目标位置时，该值为TRUETRUE时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述MC_MoveRelativeDistance〔以当-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。CommandAborted置位。MC_MoveRelativeDistance距离做为目标位置，连续运行。比方前一个功能块的目标位置为1000500即被下一个块打断，Distance200700处。Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，依据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。例程图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况1000〔0〕后，其Done输出信号使能其次个功能块运动到目标2023。4/37图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况目标位置1000之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会在当前实际位置根底上1000First 1En0 t1Done0 t1CommandAborted0 t1SecondEn0 t1Finish0 t10050Velocity0 t20231000Positiont5/37MC_MoveAdditive指令参数把握单轴运动到指定的相对位置。在运动过程时速度为零。输入/输出ENAxisDistanceVelocityAccelerationDecelerationJerkENODoneCommandAbortedErrorErrorid

数据类型BOOLWORDREALREALREALREALREALBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

注解上升沿触发ID相对位置最大行进速度〔>0〕加速度〔；假设为统治理中轴配置的加速度减速度〔；假设为统治理中轴配置的减速度加加〔减减〕速度〔00，速度曲线为S形ENO当到达目标位置时，该值为TRUE当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述MC_MoveAdditiveDistance当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度大-恒速-则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。6/37CommandAborted置位。MC_MoveAdditive打断其它指令时，在上一个指令的目标位置上叠加Distance距离做为1000，而当前只运行到了500即被Distance2001200处。Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，依据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。例程图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况1000〔0〕后，其Done输出信号使能其次个功能块运动到目标2023。图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况目标位置1000之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会在第一个功能块的目标1000的距离，然后运动到目标位置2023。7/37First 1En0 t1Done0 t1CommandAborted0 t1SecondEn0 t1Finish0 t10050Velocity0 t20231000PositiontMC_MoveSuperImposed指令参数该指令可以在其它指令运行时修改目标位置及速度。终止其它指令后，在当前的位置上叠加DistanceVelocityDiff，连续运行。输入/输出EN数据类型BOOL注解上升沿触发AXISWORD轴索引DistanceREAL相对距离〔<>0〕VelocityDiffREAL最大行进速度〔>0〕8/37AccelerationDecelerationJerkENODoneBusyCommandAbortedErrorErrorID留意：

REALREALREALBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

加速度；假设为治理中轴配置的加速度减速度；假设为治理中轴配置的减速度加加〔减减〕速度；假设为0，速度曲S形ENO添加的距离值完成时，该值为TRUETRUETRUE时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码该功能块会对正在运动的轴引起速度和位置上的转变MC_MoveRelative相像该功能块不能中断正在执行的命令功能描述MC_MoveSuperImposedDistance参数的目标位置，其运行目标速度为当前速度加VelocityDiff的值。假设当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；假设当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。CommandAborted置位。MC_MoveSuperImposed打断其它指令时，在当前位置上叠加Distance距离做为目标位VelocityDiff作为目标速度，连续运行。Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，依据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。例程图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况1000〔0〕后，其Done输出信号使能其次个功能块运动到目标9/372023。图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况目标位置1000之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会在第一个功能块的目标1000502023。FirstEn10 t1Done0 t1CommandAborted0 t1EnSecond 0 t1Done0 t10050Velocity0 t1800Position10000 t10/3751.5MC_MoveVelocity指令参数把握单轴以Velocity指定的目标速度恒速运行。输入/输出ENAXISVelocityAccelerationDecelerationJerkDirectionENOInVelocityCommandAbortedErrorErrorid

数据类型BOOLWORDREALREALREALREALWORDBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

注解上升沿触发轴索引运动中增加的最大速度〔>0〕加速度；假设为治理中轴配置的加速度减速度；假设为治理中轴配置的减速度加加〔减减〕速度；正方向，负方向，当前方向，最短方向ENOTRUETRUE时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述MC_MoveVelocity运动把握功能块，使轴处于连续运行状态，可以使轴以恒定速度不停顿地运行。假设当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速两个阶段后恒速运行；假设当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速两个阶段后恒速运行。CommandAborted置位。11/37例程图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用其次个功能块的状况1000〔0〕后，其Done输出信号使能其次个功能块运动到目标100，然后以此速度持续运行。图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况目标位置1000之前，被其次个功能块打断，其次个功能块会从当前实际速度运动到100，然后以此速度持续运行。First1En0 t1Done0 t1CommandAborted0 tSecond1En0 t1InVelocity0 tVelocity

100500 t12/37MC_Stop指令参数,中断该轴其他任何执行的功能块执行完后静止。输入/输出ENAXISDecelerationJerkENODoneErrorErrorID

数据类型BOOLWORDREALREALBOOLBOOLBOOLWORD

假设轴状态为停顿状态，就不允许有功能块执行。注解上升沿触发轴索引减速度〔>=0〕加加〔减减〕速度〔>=0〕ENO当轴完成了工作并停赶忙，该值为TRUETRUE产生错误时的错误码功能描述通过MC_Stop假设加速度为非零值〔大于零，则经过一个减速阶段使轴停顿运行；否则，则马上停顿。MC_Power指令参数〔开头或停顿。输入/输出数据类型注解ENBOOLTRUE时，该命令执行AXISWORD13/37轴索引EnableEnable_PositiveEnable_NegativeENOStatusErrorErrorID

BOOLBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

轴使能只允许正向运动只允许负向运动ENOTRUETRUE产生错误时的错误码功能描述MC_PowerEnable1进展把握，假设为0，其它指令会运行错误。同理，Enable_Positive、Enable_Negativ把握轴的正向、负向使能。EnableEnable_PositiveEnable_Negative1。MC_Reset指令参数复位全部内部与轴有关的故障或者悬挂的命令，实现从故障停顿到静止等待的状态转换。输入/输出ENAxisENODoneErrorErrorID

数据类型BOOLWORDBOOLBOOLBOOLWORD

注解TRUE时，该命令执行构造体信息ENOTRUETRUE产生错误时的错误码功能描述MC_Reset指令，将轴上的悬挂信息和错误信息复位，将轴状态置为静止等待状态。14/37MC_ReadStatus指令参数读取当前正在进展运动的轴的具体状况。输入/输出ENAxis(输入输出)ENODoneErrorErrorIDErrorstopStoppingStandStillDiscreteMotionContinuousMotionSynchronizedMotionHomingConstantVelocityAcceleratingDecelerating

数据类型BOOLWORDBOOLBOOLBOOLWORDBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLBOOL

注解TRUE时，该命令执行轴索引ENOTRUETRUE产生错误时的错误码TRUETRUETRUE离散运动连续运动同步运动TRUETRUETRUETRUE功能描述MC_ReadStatus指令，参数比较多，主要为一些状态字，指示了轴当前的运行状态，通过MC_ReadStatus15/37散运行、连续运行、同步运行、回原点等，速度状态可以是加速、恒速、减速状态。MC_ReadAxisError指令参数读取轴上与功能块无关的故障信息。输入/输出ENAxisENODoneErrorErrorID留意：

数据类型BOOLWORDBOOLBOOLBOOLWORD

注解TRUE时，该命令执行轴索引ENOTRUETRUE产生错误时的错误码MC_ReadParameterError参数错误码是指定的值功能描述通过MC_ReadAxisError指令，读取轴上与功能块无关的故障信息。MC_ReadParameter指令参数读取轴参数。16/37输入/输出ENAxisParameterNumberENODoneErrorErrorIDValue

数据类型BOOLWORDWORDBOOLBOOLBOOLWORDREAL

注解TRUE时，该命令执行轴索引读取的参数，见下表ENOTRUETRUE产生错误时的错误码读取的值功能描述MC_ReadParameterParameterNumber所指定序号的参数值。MC_WriteParameter指令参数修改轴参数。输入/输出ENAxisParameterNumberValueENODoneErrorErrorID

数据类型BOOLWORDWORDREALBOOLBOOLBOOLWORD

注解TRUE时，该命令执行轴索引写入的参数，见上表需写入的值ENOTRUETRUE产生错误时的错误码功能描述MC_WriteParameterParameterNumber所指定序号的参数值。17/37MC_ReadBoolParameter指令参数读取布尔型的轴参数。输入/输出ENAxisParameterNumberENODoneErrorErrorIDValue

数据类型BOOLWORDWORDBOOLBOOLBOOLWORDBOOL

注解TRUE时，该命令执行轴索引读取的参数，见下表ENOTRUETRUE产生错误时的错误码读取的值功能描述MC_ReadBoolParameterParameterNumber所指定序号的参数值。MC_WriteBoolParameter指令参数修改轴参数。输入/输出数据类型注解ENBOOLTRUE时，该命令执行AxisWORD轴索引ParameterNumberWORD写入的参数，见上表ValueBOOL需写入的值18/37ENODoneErrorErrorID

BOOLBOOLBOOLWORD

ENOTRUETRUE产生错误时的错误码功能描述MC_WriteBoolParameterParameterNumber所指定序号的参数值。MC_ReadActualPosition指令参数读轴的实际位置。输入/输出ENAxisENODoneErrorErrorIDPosition

数据类型BOOLWORDBOOLBOOLBOOLWORDREAL

注解TRUE时，该命令执行构造体信息ENOTRUETRUE产生错误时的错误码轴的当前位置功能描述MC_ReadActualPosition指令，读取轴的实际位置。19/37MC_WriteActualPosition指令参数设置轴的实际位置。输入/输出ENAxisPositionENODoneErrorErrorID

数据类型BOOLWORDREALBOOLBOOLBOOLWORD

注解TRUE时，该命令执行轴索引轴的当前位置ENOTRUETRUE产生错误时的错误码功能描述通过MC_WriteActualPosition指令，设置轴的实际位置。该指令仅在上升沿时执行，且会停顿当前轴的运动。MC_Jog指令参数把握单轴以恒定速度点动运行。输入/输出EN

数据类型BOOL

注解上升沿触发20/37AxisForwardBackwardModePositionVelocityAccelerationDecelerationJerkENODoneBusyCommandAbortedErrorErrorID

WORDBOOLBOOLWORDREALREALREALREALREALBOOLBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

ID正向点动使能反向点动使能运动模式确定位置〔待支持〕最大行进速度〔>0〕加速度〔>=0〕减速度〔>=0〕加加〔减减〕速度；假设为速度曲线为梯形，假设非0，速度曲S形ENO运动完成标志1TRUE时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述MC_Jog-恒速两个阶段运行到目标速度；假设当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速两个阶段运行到目CommandAborted置位。MC_Home指令参数单轴回原点，返回轴的默认参数设置状态〔轴参数一般由厂家打算，也可进展轴参数修改〕执行完后运动停顿21/37输入/输出ENAxisPositionCalibrationModeENODoneCommandAbortedErrorErrorID

数据类型BOOLWORDREALBOOLWORDBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

注解上升沿触发ID原点确实定坐标位置输入原点信号设置模式ENO运动完成标志TRUE时，说明该命令不能完全执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述通过MC_Home指令，可以使单轴回原点。通过Position可以设置回原点后原点确实定坐标位置值。CommandAborted置位。例程该图说明白被动〔实时〕回原点的相应。轴通过第一个功能块运动起来，在轴运动过程中，假设检测到原点信号轴马上停顿，并将轴的实际位置设置为100。22/37多轴指令MC_CamTableSelect指令参数选择或创立凸轮表，并修改凸轮表执行的周期性，设置位置确实定性。输入/输出ENMasterSlavePeriodicMasterAbsoluteSlaveAbsoluteCamTableIDCamTableENODoneErrorErrorID

数据类型BOOLWORDWORDBOOLBOOLBOOLWORDDWORDBOOLBOOLBOOLWORD

注解上升沿触发IDID101010凸轮表ID凸轮表存放的起始地址能流TRUETRUE产生错误时的错误码功能描述通过MC_CamTableSelectID的凸轮表时，该指令会创立一个默认大小的凸轮表〔3条记录；当系统存在对应D轮表时，该指令会选择并修改该凸轮表；设置的位置值是否为确定值；同时修改凸轮表数据区所指向的起始地址。该指令上升沿执行一次，不能被打断。23/37MC_CamIn指令参数主从轴依据凸轮表中的参数执行运动输入/输出ENMasterSlaveMasterOffsetSlaveOffsetMasterScalingSlaveScalingStartModeCamTableIDENOInSyncCommandAbortedErrorErrorID

数据类型BOOLWORDWORDREALREALREALREALWORDWORDBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

注解上升沿触发IDID记录中主轴位置的偏移记录中从轴位置的偏移主轴位置偏移因子〔缺省为1.0〕m_actpos=m_pos*m_scale+m_offset从轴位置偏移因子〔缺省为1.0〕s_actpos=s_pos*s_scale+s_offset开头模式：确定=0，相对=1，飞入=2ID能流TRUETRUE执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述通过MC_CamIn指令，挨次执行凸轮表。在执行的过程中，主轴以当前的实际速度匀速轴也到达目标位置，同时，从轴还到达设定的目标速度。24/37凸轮周期执行时，执行完最终一条记录，会直接跳转到第一条记录执行。凸轮在实际运动过程中目标位置计算如下：Actpos=CamPos×Scale+Offset〔主从轴〕时达不到既定的位置和速度，就会输出错误信息。CommandAborted置位。例程0在运行过程中后启动凸轮耦合功能块的状况，此时主轴〔轴0〕和从轴〔轴1〕将按凸轮表设置的参数运行，主从轴在依次同步到达目标位置后，均保持恒速运行。25/37图2.2.1 测试例程图2.2.2 定义“凸轮表”的状态符号表26/37MC_CamOut指令参数停顿凸轮表执行，主从轴分别输入/输出ENSlaveENODoneErrorErrorID

数据类型BOOLWORDBOOLBOOLBOOLWORD

注解TRUE时执行ID能流TRUETRUE产生错误时的错误码功能描述MC_CamOut指令使从轴脱离主轴，停顿凸轮表的执行，从轴会以当前的速度，匀速执行，直至被其他功能块打断。主从轴分别成功时，Done输出。MC_GearIn指令参数主从轴依据确定的速率比进展运动输入/输出 数据类型 注解27/37ENMasterSlaveRatioNumeratorRatioDenominatorAccelerationDecelerationJerkENOInGearCommandAbortedErrorErrorID

BOOLWORDWORDWORDWORDREALREALREALBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

上升沿触发IDID速度比率分子，非正则取比率为1速度比率分母，非正则取比率为1加速度减速度加加〔减减〕速度能流TRUETRUE执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码功能描述通过MC_GearIn速度值与主轴成比率，以这个速度匀速运动。主从轴同步运行时，InGear输出。主从轴的速率比，可以在运行中动态修改。CommandAborted置位。例程该图的显示了在第一个功能块执行过程中调用其次个功能块的状况以主轴的速度作参考，依据设定的参数值与主轴联动，最终速度值与主轴成比率倍于主轴速度，然后以这个速度匀速运动。28/37MC_GearOut指令参数停顿主从轴依据设定的速度关系运行输入/输出EN数据类型BOOL注解上升沿触发SlaveWORDIDENOBOOL能流DoneBOOLTRUEErrorBOOLTRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码29/37功能描述通过MC_GearOut指令，停顿主从轴的速度关联；假设没有其他命令打断，从轴依据分别时的速度匀速运行；主从轴停顿关联后，Done输出。MC_Phasing指令参数将主轴的位置相对实际运行位置偏移一个设置值输入/输出ENMasterSlavePhaseShiftVelocityAccelerationDecelerationJerkENODoneCommandAbortedErrorErrorID

数据类型BOOLWORDWORDREALREALREALREALREALBOOLBOOLBOOLBOOLWORD

注解上升沿触发IDID相位调整值〔相对于主轴，u到达相位调整值的最大速度，u/s到达相位调整值的最大加速度到达相位调整值的最大减速度到达相位调整值的最大加加〔减减〕速度能流TRUETRUE执行，缘由可能有：运行出错，运行停顿或者添加了的运行命令TRUE产生错误时的错误码30/37功能描述通过MC_Phasing指令，将主轴的位置相对实际运行位置偏移一个设置值；运动从当前距离就是设定的调整值。CommandAborted置位。例程0〔轴0〕最终再回到开头时的速度值，这一个变化过程所经过的距离就是设定的调整值。31/37图2.6.1 测试例程32/37CamTableCreate指令参数创立