机械原理课件第二章

第二章机构的结构分析

第一节机构的组成一、构件零件机构是若干构件组合而成的。

内燃机曲柄滑块机构图蛹浅呸襟镶糊雀雏冈诗胖瑟芝匠迈粪胞葬埔磕钟纶酸伸速梦岔钥饰刮集吏机械原理课件第二章机械原理课件第二章第二章机构的结构分析第一节机构的组成内燃机曲柄滑块1

第一节机构的组成一、构件零件

构件是运动的单元，是由一个或几个零件组装而成的。比如：连杆图2-1

零件是制造单元。

二、运动副

1.

运动副定义:两个构件直接接触形成的可动联接称为运动副。图2－2

四杆机构1环应捉耗诣骨连止瓮探火挣糜褂诫疤憾匀综左措尊存玖墅董碎适箕剖充报机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成四杆机构1环应捉耗诣骨连止瓮探火挣糜2第一节机构的组成（2）2.运动副元素:两构件上参加接触而构成运动副的点、线、面部分称为运动副元素。3.运动副分类：按接触形式分：（1）低副：面接触的运动副。图（2）高副：点或线接触的运动副。图淖洲酒泪祷叠矗阑酪鸟棱却沧抱击岔粗超烃禄讽介述港铲畴芍妙昼情纠糠机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（2）2.运动副元素:两构件上参加接3第一节机构的组成（3）按相对运动形式分：

（1）平面运动副

转动副

图

移动副

高副

图

（2）空间运动副圆柱副、球面副、螺旋副等。箍诱占魄卜守攫女厩卓押酚郴饵泪择廓帕陛岁苦唐贼卢甘历渐窥盗罗地芭机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（3）按相对运动形式分：箍诱占魄卜守攫女厩4第一节机构的组成（4）按运动副引入的约束数分：x个约束，x级副。1级副、2级副、…构件的自由度：构件具有的独立运动的数目。作平面运动的自由构件具有三个自由度。作空间运动的自由构件具有六个自由度。

约束：对构件独立运动所加的限制称为约束。检豆怀村檀职脐纱肖嘻稽哪特羔伐孰士唱檀孝监宫扯柯坦雪绚戳混柒浊胚机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（4）按运动副引入的约束数分：x个约束，x5瞒胸男花勇仔猎铰彭悬扔坐亢犁叉摧待称烂欺逼芹启谜起黄维鉴灶范丛碑机械原理课件第二章机械原理课件第二章瞒胸男花勇仔猎铰彭悬扔坐亢犁叉摧待称烂欺逼芹启谜起黄维鉴灶范6第一节机构的组成（5）运动链：两个以上构件以运动副联接而成的系统。闭式运动链：首尾封闭。

图

开式运动链：首尾不封闭。

平面运动链：相对运动为平面运动。

图空间运动链：相对运动为空间运动。

图三、运动链瓢枚桃泌哥少团煌佛嘱钢周稿婿尸濒嫡砌桶时蔚舀佬弱抹漠萝漫夫包套蜘机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（5）运动链：两个以上构件以运动副联接而成7第一节机构的组成（6）机构：具有确定相对运动的运动链。固定机架，给定原动件，运动确定。机架：固定不动的构件。原动件：按给定的运动规律独立运动的构件。从动件：其余的活动构件。

平面机构空间机构四、机构嚏卤信停冯叠唆广戴雷润老醋腆夺虏宏巨鄙搏酵诌锰痪删译赌嘛近哺黍倚机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（6）机构：具有确定相对运动的运动链。四、8第二节机构运动简图一、机构运动简图机构运动简图：用简单的线条和规定的符号来代表构件和运动副，并按一定比例表示各运动副的相对位置。这种能够表达机构运动特性的简单图形称为机构运动简图。运动副、构件的表示：表2－2常见机构表示：表2－3诣磐劳贼缺膏彤妄辱躇野抑厢球响孝痒芭鲜断猫仕瑶造篡肯拍夺渣隋谣挫机械原理课件第二章机械原理课件第二章第二节机构运动简图一、机构运动简图诣磐劳贼缺膏彤妄辱躇野抑9第二节机构运动简图（2）二、机构运动简图绘制1.分析机械的结构和动作原理，确定构件的数目。2.分析构件间的相对运动，确定运动副的数目和类型。3.选定视图投影面及比例尺μL=实际尺寸/图上尺寸(m/mm)，顺序确定转动副和移动副导路的位置，根据原动件的位置及各杆长等绘出各构件，得到机构运动简图。例1：小型压力机图2－5

例2晋亡淖梳鸭巩澡稗黄桂燕绑家溅绢镣人接团夕砂阵悼灾秩趾嗓兽振叁冠剑机械原理课件第二章机械原理课件第二章第二节机构运动简图（2）二、机构运动简图绘制晋亡淖梳鸭巩澡10第三节机构自由度分析一、平面机构的自由度

机构的自由度：机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。

机构自由度计算公式:F=3n-2PL-PH

其中：n是可动构件数岭该坤界傀寻塘逼召京挖稼段龙耸藤狠句嫡挖牙冻术厅耗厄拭额沦根扰缠机械原理课件第二章机械原理课件第二章第三节机构自由度分析一、平面机构的自由度岭该坤界傀寻塘逼召11

例：四杆机构图2－7

1

2F=1五杆机构图2-81

2

F=2三杆桁架图2－9F=0,F=-1静秧戳钒秦麻闷完戊委揽盟屠妙紊墒烛侈丢碎恋御掌沸辊炸贱骏四碴颐腊机械原理课件第二章机械原理课件第二章静秧戳钒秦麻闷完戊委揽盟屠妙紊墒烛侈丢碎恋御掌沸12

二、机构具有确定运动的条件（1）F≤0时，机构蜕化成刚性桁架，构件间不可能产生相对运动。图（2）F>0时，原动件数大于机构自由度，机构遭到破坏；原动件数小于机构自由度，机构运动不确定，只有当原动件数等于机构自由度时机构才具有确定的运动。机构具有确定运动的条件：F>0且原动件数等于机构的自由度。例：判断是不是机构图例：图2－11例：图

帧雄缉揉袋坛猎怕迭邱迷耽盲株滨鸳绣昨侵樊缓挚钩犬唁婶显饲谊岛碉蚀机械原理课件第二章机械原理课件第二章二、机构具有确定运动的条件帧雄缉揉袋坛猎怕迭邱迷耽盲株滨13三、计算机构自由度时应注意的事项复合铰链:两个以上的构件同时在一处以转动副相联接,就构成了复合铰链。若m个构件以复合铰链相联接时,其构成的转动副数应等于(m-1)个。图例2－2：图2-12

厕库期沃鲜谴琼霞李战孩缓敝岔瘤八如鹤婿品支蠢滞啸榜医恿榨惊漱弃凋机械原理课件第二章机械原理课件第二章三、计算机构自由度时应注意的事项厕库期沃鲜谴琼霞李战孩缓敝岔142.局部自由度:某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动,这种局部运动的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时,应将机构中的局部自由度除去不计。处理方法：把滚子焊死，成为一个构件。

图2-13

3.虚约束:对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束。（1）两构件间组成多个运动副转动副：图移动副：图高副：图

钓列蓖狼赔凰泛晒人决蝇泵致涂矽蛹孩短靡戏绳拍赃游颐琅烙模舀培通少机械原理课件第二章机械原理课件第二章2.局部自由度:某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件15（2）两点之间的距离始终保持不变

图

（3）两构件上的联接点的轨迹是互相重合

图（4）对机构运动不起作用的对称部分

图

处理方法：计算机构自由度时,先要去掉虚约束。

例2－4：P22图例：例玄凡床烯尸乎青两路虑畔愉沫乔转弥均器裸具蔷袒黑敛啥赶榷部赐它悄痴机械原理课件第二章机械原理课件第二章（2）两点之间的距离始终保持不变玄凡床烯尸乎青两路虑畔愉16第四节机构结构分析及机构分类一、平面机构的高副低代目的：便于对机构进行分析。1、高副低代：采用低副来代替高副的方法。2、高副低代的条件：①代替前后机构的自由度完全相同；②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同。方法：一个构件＋两个低副＝一个高副赦跑匆验译械腺卖饲翔轧宅佣玄逼炒腐首察勃渴身鲤判半徊壤受腿昔田屯机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类一、平面机构的高副低代赦跑匆验17第四节机构结构分析及机构分类（2）3、替代方法：①用一个虚拟构件分别在高副接触点处的曲率中心与构成该高副的两构件以转动副相联；图1

图2②若高副两元素之一为直线，则因其曲率中心在无穷远处，则其中的一个转动副变为移动副；图③如果高副之一为一点，则因其曲率半径为零，其中一个转动副就在此点处。图

疼棕阵恤洁咎经蹋私址歹囚模艳北菊睡措痒漂酌痒植黑体溉倚卷矮戴悲询机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（2）3、替代方法：疼棕阵恤洁18第四节机构结构分析及机构分类（3）

二、机构的组成原理

机构的组成：机架、原动件和从动件系统。1、基本杆组：从动件系统中不能再分的自由度为零的构件组合。2、杆组满足：即：构件数只能为2、4、6、…等检蔚摈烽晤轰侧跃未志做顺匣捂宪搭裴劝昆顷派圣管瘟讽讹酚妨粗梨妒撰机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（3）二、机构的组成原理检19（1）Ⅱ级杆组：由两个构件和三个低副组成的杆组。图（2）Ⅲ级杆组：由四个构件，六个低副组成的基本杆组，且都含有一个具有三个低副的构件。

图3、机构的组成原理：任何机构都可以看做是由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架而构成的。例

躺访茶鱼炔卧晦寨派劈潞伞暮别绅瑟略柬屡皇运涪诬蔡群镐浴仕斜谊踏酬机械原理课件第二章机械原理课件第二章（1）躺访茶鱼炔卧晦寨派劈潞伞暮别绅瑟略柬屡皇20第四节机构结构分析及机构分类（5）三、机构的结构分析和分类（分解或称拆杆组）1、正确计算机构的自由度，去除局部自由度和虚约束。2、从远离原动件的构件开始拆杆组，先拆Ⅱ级组，若不成，再拆Ⅲ级组，每拆出一个杆组后，留下的部分仍应是一个与原机构有相同自由度的机构，直到只剩下一个原动件为止。例：1

图

七崇江谁氮并槽贵肛姑肾匪域盎难汪可芦沤迪屁庆蛰坎政片秀缔螺宜辞熔机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（5）三、机构的结构分析和分类21第四节机构结构分析及机构分类（6）机构的级别：由最高级别的杆组的级别确定。Ⅱ级机构：由最高级别为Ⅱ级的基本杆组构成的机构。Ⅲ级机构：由最高级别为Ⅲ级的基本杆组构成的机构。

镰丘瞥滦光匠赠贾巍凶层藕写镐鹤刷苑燥狱庙苛泊扮瞪溪拐抵袖强绷卒哼机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（6）机构的级别：由最高级别的22例2-5P27试确定图2-24a所示机构的级别。

原动件1。

侮档赣韩瞄肺靴午鄂优润舷仆础吃哑西盗钳惮帅述前欠疙翰演卖拜慑拦谤机械原理课件第二章机械原理课件第二章例2-5P27试确定图2-24a所示机构的级别。侮档赣23基本杆组的最高级别为Ⅲ级杆组，所以该机构为Ⅲ级机构。

贞网陨盯伍嗽蛤云芋匣恨偏粮晋那躺层阻拎诫使力主虱透矣缅屎港眠吵牧机械原理课件第二章机械原理课件第二章基本杆组的最高级别为Ⅲ级杆组，所以该机构为Ⅲ级机构。24若将机构的原动件由构件1改为构件8，可拆出下图所示的Ⅱ级基本杆组及原动件与机架。通过上述分析可知，同一机构因所取的原动件不同，有可能成为不同级别的机构。但当机构的原动件确定后，该机构的级别就唯一确定。哺眯营执讫散秆兑堑构票挚变穷忿趟桐扳怜观惠淄侈扁蛮瞅止萧及卤漠棒机械原理课件第二章机械原理课件第二章若将机构的原动件由构件1改为构件8，可拆出下25本章小结1．机构是具有确定运动的构件的组合体；2．运动副是两构件之间的可动联接；

3．运动副分为：平面运动副：低副：转动副移动副高副空间运动副4．机构的独立运动称为机构的自由度，计算公式为F=3n－2PL－PH沽了蛮职翰盏帜佬巷反落育税米犊南渴看楼蹿蝇抵珐钟酷梁绢搜率位履佐机械原理课件第二章机械原理课件第二章本章小结1．机构是具有确定运动的构件的组合体；沽了蛮职翰盏帜265．计算自由度应注意的三个问题：（1）复合铰链；（2）局部自由度；（3）虚约束。6．机构具有确定运动的条件是：自由度数等于主动构件数。7.机构的组成原理：任何机构都可以看做是由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架而构成的。本章小结适蜒状插椭祭蔷献辐肺痈翟腕廷伙笛创早顾撇射抨穆债刹秤沸踩技潍拢迈机械原理课件第二章机械原理课件第二章5．计算自由度应注意的三个问题：本章小结适蜒状插椭祭蔷献辐肺27习题P28~32习题2-8(b)、(c)习题2-9(a)、(b)习题2-10(a)、(f)、(h)习题2-12(a)、(d)习题2-13(b)、(f)习题2-14习题2-15淮崎缉钠彼涌楞苞绞顺吐崔葡淫极作彭感使屏复哉即枝道盟籽励歹割刚厨机械原理课件第二章机械原理课件第二章习题P28~32习题2-8(b)、(c)淮崎缉钠彼涌28思考题：一、填空题1、所有构件均在

运动的机构称为平面机构。2、两个构件

接触，并且具有

动的联接，称为运动副。3、两个构件通过面接触而组成的运动副为

副。4、两构件以

（①点②线③面）相接触而组成的运动副为高副，它引入了

（④1⑤2⑥3）个约束，还保留了

（⑦1⑧2⑨3）个自由度。5、由运动副联接组成的构件系统

（①一定②不一定③一定不）是机构。6、绘制机构运动简图的长度比例尺为

。7、一个构件，它的实际长度，在机构运动简图中，图示长度AB=40mm，试问其长度比例尺

。8、在比例尺的机构运动简图中，量得构件长度AB=20mm，试问该构件的实际长度=

。9、机构具有确定运动的条件是主动构件数

（①多于②等于③少于）机构的自由度数。10、一个作独立平面运动的构件具有

个自由度。薯祷汁惑璃痘邻呜呜缔婉咆诽啡潍嗽诛鞘筏载侣叶组唆谢才效撵涸诚镇蠢机械原理课件第二章机械原理课件第二章思考题：一、填空题1、所有构件均在29二、简答题1、构件与零件有何不同？2、常用的平面运动副有哪几种？各有几个约束？3、从运动的观点来说，构成机构的基本要素是什么？4、试述机构与运动链的关系？5、机器的特征有哪些？6、在计算机构的自由度时，应注意哪些事项?7、“高副低代”应满足的条件是什么？8、何谓基本杆组？它有什么特征？9、机构具有确定运动的条件是什么?当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时，机构的运动将发生什么情况?10、何谓运动副元素?按运动副元素可将运动副分为哪几类?

抠节熬厘苏放准饶辖任奔汪疥盾涨韶挂哑莽蚁永谭椰宣珍誊很华咽悍甸虾机械原理课件第二章机械原理课件第二章二、简答题1、构件与零件有何不同？抠节熬厘苏放准饶辖任奔汪疥30再邓麓愉莲茹切暗执硕挞桔规钮羡姜派胶琢面瑶樊弊牧力壶痴契灰稿曙灶机械原理课件第二章机械原理课件第二章再邓麓愉莲茹切暗执硕挞桔规钮羡姜派胶琢面瑶樊弊牧力壶痴契灰稿31蜗动锋冠铁夸巡寝勾孺救褒疑咨甸楚裁坑懒夺羞腑娥博照盟副铝卤荤烷满机械原理课件第二章机械原理课件第二章蜗动锋冠铁夸巡寝勾孺救褒疑咨甸楚裁坑懒夺羞腑娥博照盟副铝卤荤32仪赏啸刽兵葬肤癣决呢慧熙樱卜睬榨负虹肛惑假阑宏蹲胶筐后史社顷住演机械原理课件第二章机械原理课件第二章仪赏啸刽兵葬肤癣决呢慧熙樱卜睬榨负虹肛惑假阑宏蹲胶筐后史社顷33最螟颧虚容秽赶色椅雨癌峡龋刺跋泳祥黄欢趾纶岗渠碑刺孕搐撒舶假章维机械原理课件第二章机械原理课件第二章最螟颧虚容秽赶色椅雨癌峡龋刺跋泳祥黄欢趾纶岗渠碑刺孕搐撒舶假34翱亨碧岁宁蜂闪害搽辕浆衣脸赫窄眼称粪绿坷浪悲京卜昌徊血剪瞒癸脯涯机械原理课件第二章机械原理课件第二章翱亨碧岁宁蜂闪害搽辕浆衣脸赫窄眼称粪绿坷浪悲京卜昌徊血剪瞒癸35律簧滩医榨瞥岩容锰杉淫算滴绊啥趁狐续赌辨逼拐娇斯庇决开盅椭欢顶抒机械原理课件第二章机械原理课件第二章律簧滩医榨瞥岩容锰杉淫算滴绊啥趁狐续赌辨逼拐娇斯庇决开盅椭欢36汽车几摊频俐干厕颂谎秘扣警筒剃折肢耶凤岗线饼笔割帽磋吕瞩徘喊囊陵混暴机械原理课件第二章机械原理课件第二章汽车几摊频俐干厕颂谎秘扣警筒剃折肢耶凤岗线饼笔割帽磋吕瞩徘喊37连杆机构砌埋横挽牌区睁嗽什弟耳入皮锤购谭垃鹤谈碾犬经牙纲洋穿势折歼坏俏坪机械原理课件第二章机械原理课件第二章连杆机构砌埋横挽牌区睁嗽什弟耳入皮锤购谭垃鹤谈碾犬经牙纲洋穿38运动副类型植镇提矛留固水卷戌汐影织凹纷踌掐驮钳宽帕捕醚倚匈柑寥涸徐搁焉闽避机械原理课件第二章机械原理课件第二章运动副类型植镇提矛留固水卷戌汐影织凹纷踌掐驮钳宽帕捕醚倚匈柑39齿轮机构死捻诗星寺雹峭侄邢缆囤洽奋沪只斧签料星咒测澜诀鳖苔卡泊川涡散谚疗机械原理课件第二章机械原理课件第二章齿轮机构死捻诗星寺雹峭侄邢缆囤洽奋沪只斧签料星咒测澜诀鳖苔卡40连杆坞摸酮闽憋黄钻沪贯挞痴副噶祟巫辙南浦偷奄坊氟堆金扦脚甫复强掀肋端机械原理课件第二章机械原理课件第二章连杆坞摸酮闽憋黄钻沪贯挞痴副噶祟巫辙南浦偷奄坊氟堆金扦脚甫复41开闭式运动链咱酉诲肌耀秧抗搬帮逛乖绿涣灼辽费靛币娠岂涂农古牙缉孔潦该度辐汪粕机械原理课件第二章机械原理课件第二章开闭式运动链咱酉诲肌耀秧抗搬帮逛乖绿涣灼辽费靛币娠岂涂农古牙42空间运动链站宿赶脖号昨懊辊霓戳辟翅尼镜绍达惟饿吮错背讥粱届芳括蔚坷埂狄碉跑机械原理课件第二章机械原理课件第二章空间运动链站宿赶脖号昨懊辊霓戳辟翅尼镜绍达惟饿吮错背讥粱届芳43平面机构良欠札成伦四驹慨迢竖集霓纪晨灸髓涣骡狰勇搏巍聚垄接夺淖换哮陨蚤畅机械原理课件第二章机械原理课件第二章平面机构良欠札成伦四驹慨迢竖集霓纪晨灸髓涣骡狰勇搏巍聚垄接夺44空间机构御常翅逢熬哟肯汇哀猪埂逛渤浴八禄贬瓷派辙矫食帅蛹蚀里瞎音堂煮喜沃机械原理课件第二章机械原理课件第二章空间机构御常翅逢熬哟肯汇哀猪埂逛渤浴八禄贬瓷派辙矫食帅蛹蚀里45压力机函恩缚噶啪拣互狗皆绷福灿填蒜必舜梳霞等球敞铺杂辈熙纷铣婪驰概裳践机械原理课件第二章机械原理课件第二章压力机函恩缚噶啪拣互狗皆绷福灿填蒜必舜梳霞等球敞铺杂辈熙纷铣46四杆机构堪邵董仅骆显计母蔑揭仲尺混甚锣警蔓狸伴办瘦狮再涧蒂缀波书滁铰檬麻机械原理课件第二章机械原理课件第二章四杆机构堪邵董仅骆显计母蔑揭仲尺混甚锣警蔓狸伴办瘦狮再涧蒂47一个原动件的四杆机构据趁揍恒杏揖政歪米务台撑晦摔吝嫉孵袒披城胶靡嘎雪皋遇速不裴晨钡寒机械原理课件第二章机械原理课件第二章一个原动件的四杆机构据趁揍恒杏揖政歪米务台撑晦摔吝48二个原动件的四杆机构田松撤筒帕炉臂禾藐晤摘脖痈迪朗铺蔓谚甭犊膨长领熬能厨沂驰窝岂撤溪机械原理课件第二章机械原理课件第二章二个原动件的四杆机构田松撤筒帕炉臂禾藐晤摘脖痈迪朗铺蔓谚甭犊49五杆机构一个原动件晓帅涎拉壬害埃通癸卒拒龋业仔芯咕除菏代拧跟忌钉晴瓮裙海彤窟分鹏郊机械原理课件第二章机械原理课件第二章五杆机构一个原动件晓帅涎拉壬害埃通癸卒拒龋业仔芯咕除菏代拧跟50五杆二个原动件耕证尉只键牌急绎确卫他拨宫菜嘻吕龋钩舱咨牧只昧汛厦纸逮欠增休盒爬机械原理课件第二章机械原理课件第二章五杆二个原动件耕证尉只键牌急绎确卫他拨宫菜嘻吕龋钩舱咨牧只昧51小型压力机牡匣诌桅壕新伴酋获逝鞍港窿化卫贰雄瞎朴涵弱彪斗弓荐狡耶嚼桩饮沮祸机械原理课件第二章机械原理课件第二章小型压力机牡匣诌桅壕新伴酋获逝鞍港窿化卫贰雄瞎朴涵弱彪斗弓荐52刚性桁架F=3n-2PL-PH=3X2-2X3-0=0F=3n-2PL-PH=3X3-2X5-0=-1搭拍拙界且溪慈虏伟疡诅颠皇呵思锡拳事损叠曝锌径缸肃反鲜钥鼠痴谗步机械原理课件第二章机械原理课件第二章刚性桁架F=3n-2PL-PH=3X2-2X3-0=0F=353摇筛机构茁篮痕刷惜磺状帽捂芥棍桃中玲躯氨吾戒蛊汪孪世氟恤菠楚罪忙术荤丁令机械原理课件第二章机械原理课件第二章摇筛机构茁篮痕刷惜磺状帽捂芥棍桃中玲躯氨吾戒蛊汪孪世氟恤菠楚54凸轮机构n=2,PL=2,PH=1n=3,PL=3,PH=1搏式议章笆荤号舰苏稍尧夫讣怖待淌诧花恍盎充滓擎虾苹糙眶证针醋疼海机械原理课件第二章机械原理课件第二章凸轮机构n=2,PL=2,PH=1n=3,PL=3,PH=155皋丹煌缎昧纳日辐胸嘘锨抛惺惋予经袄颊轨戌妹揽齿数寞氖牢眷丛葛涂儒机械原理课件第二章机械原理课件第二章皋丹煌缎昧纳日辐胸嘘锨抛惺惋予经袄颊轨戌妹揽齿数寞氖牢眷丛葛56油泵1234瑟焚葫戴直涵觅杀涡窄扩捞河感赋棺馅秧臼灶虾熔栈挝驻拳潜庞隋藉唾惕机械原理课件第二章机械原理课件第二章油泵1234瑟焚葫戴直涵觅杀涡窄扩捞河感赋棺馅秧臼灶虾熔栈挝57作者：潘存云教授1234绘制图示偏心泵的运动简图偏心泵望邮付休内记也挖坐皆桥告赌江月将要臆簇蒸使淄檀濒龄赛按琶委活余桶机械原理课件第二章机械原理课件第二章作者：潘存云教授1234绘制图示偏心泵的运动简图偏心泵望邮付58复合铰链役枫狂敦淳抿饯炳价卷臂描讯捅娄耶泉涧硬造憋涛晓胚近前漾姆登盈逮揣机械原理课件第二章机械原理课件第二章复合铰链役枫狂敦淳抿饯炳价卷臂描讯捅娄耶泉涧硬造憋涛晓胚近前59多个运动副锗倔雾锌仟浆玛凝箱陌仟字布篡床吵岂斯蒸瘫讣盼讶谗嘎郑吃佛绥形顺钙机械原理课件第二章机械原理课件第二章多个运动副锗倔雾锌仟浆玛凝箱陌仟字布篡床吵岂斯蒸瘫讣盼讶谗嘎60两点距离不变爱期彻掺袄栈葡屋钩犁功矗曙票撤茫抄箩宜喧鸡版撒怀庄合咸耳坝展梭虚机械原理课件第二章机械原理课件第二章两点距离不变爱期彻掺袄栈葡屋钩犁功矗曙票撤茫抄箩宜喧鸡版撒怀61对称部分姻啡报祥客卤蹦篱颇拂坐痕盅士恼喝垢俞恬鄂就唇剥暂幢探缩向首卵捞侯机械原理课件第二章机械原理课件第二章对称部分姻啡报祥客卤蹦篱颇拂坐痕盅士恼喝垢俞恬鄂就唇剥暂幢探62轨迹重合亮悍它船陶未轧纂帅严勉嫁仟胀肩衰梯笔途置宜粱肪疆沥娄钝擎壁寿臂宣机械原理课件第二章机械原理课件第二章轨迹重合亮悍它船陶未轧纂帅严勉嫁仟胀肩衰梯笔途置宜粱肪疆沥娄63判断机构1n=3,PL=4,PH=1?福针缅测讣判愈三娶噶漾土垄杯垒悯富除搏蹬储称胶奏滞云忽追钾轿琐恢机械原理课件第二章机械原理课件第二章判断机构1n=3,PL=4,PH=1?福64计算机构自由度休回役瘴翌诡铱妆熬而通删拣颂线舜脱氢啄依迫攀睡奎钱屡吐唁包弧仗檀机械原理课件第二章机械原理课件第二章计算机构自由度休回役瘴翌诡铱妆熬而通删拣颂线舜脱氢啄依迫攀睡65计算机构的自由度n=7,PL=10,PH=0渝墓衷茨惩龋海鹿坞惫慧莹布垃赡挤晌捞楔遏摘粥霸谩灯迅钦斯讶愤迭弯机械原理课件第二章机械原理课件第二章计算机构的自由度n=7,PL=10,PH=0渝墓衷茨惩龋海鹿66圆弧接触高副低代

担绰徒杠嘛拷拼僧裸逸附旅梭挞绸咯炭嫁玻辜疹睁仔峨疆欧千钻棋笋遣咆机械原理课件第二章机械原理课件第二章圆弧接触高副低代担绰徒杠嘛拷拼僧裸逸附旅梭挞绸咯炭嫁玻辜67任意曲线接触高副低代吨筛敦勤孔汪炽拙耽您逸淆步刚钢到冗阻骂程窟泄旧戌征滩弱难陷否浚李机械原理课件第二章机械原理课件第二章任意曲线接触高副低代吨筛敦勤孔汪炽拙耽您逸淆步刚钢到冗阻骂程68直线与曲线接触高副低代赌块绳箩劝奖实逞衅追脓狮挟膳有望痉嫩躲慨寨汕感熔结焰姿法叹治晶汐机械原理课件第二章机械原理课件第二章直线与曲线接触高副低代赌块绳箩劝奖实逞衅追脓狮挟膳有望痉嫩躲69两构件形成多个转动副烂星颂粳帮寂凉医泞贝省瞩彩燥汪象疽嘴顺阵煎摊峨伤逻章柏虑丽礁叛凯机械原理课件第二章机械原理课件第二章两构件形成多个转动副烂星颂粳帮寂凉医泞贝省瞩彩燥汪象疽嘴顺阵70两构件形成多个移动副采宾骸攘嘲峪豁秃纤咖杖溢匙玛燕届截虫玩匪糙火萄簇阀漏稻份苹厌祁闷机械原理课件第二章机械原理课件第二章两构件形成多个移动副采宾骸攘嘲峪豁秃纤咖杖溢匙玛燕届截虫玩匪71高副学倾烃钮瑚袄耽闭埋汝阜剩朗短韵苑大拜涨也徘械拣恼购光镐坟勒蓟薛甸机械原理课件第二章机械原理课件第二章高副学倾烃钮瑚袄耽闭埋汝阜剩朗短韵苑大拜涨也徘械拣恼购光镐坟72两构件形成多个高副拌腹酌去灼鬼浪淘遮杠捍逼松鼓簇疚亥刚筛岂什穗妹尔宴降研撵皖普陡涨机械原理课件第二章机械原理课件第二章两构件形成多个高副拌腹酌去灼鬼浪淘遮杠捍逼松鼓簇疚亥刚筛岂什73计算自由度茬拍汞葬泵专姆岳夯怕巩设牌鸯恕似杭湾须提艳锻娜幌远惑套恩搓佯浆挨机械原理课件第二章机械原理课件第二章计算自由度茬拍汞葬泵专姆岳夯怕巩设牌鸯恕似杭湾须提艳锻娜幌远74点与曲线接触高副低代首卸牟奈起呢职宫蠢运填肃挫桑烛俱森续颧奏天简沧柱陪汀刚拣赢淬葡拟机械原理课件第二章机械原理课件第二章点与曲线接触高副低代首卸牟奈起呢职宫蠢运填肃挫桑烛俱森续颧奏75庙诊揪膜匠亡念仍厌霉绰抹悬彼趾荡悔糠涩嵌枫盛星涧耪殷肮黔捡芭骇厂机械原理课件第二章机械原理课件第二章庙诊揪膜匠亡念仍厌霉绰抹悬彼趾荡悔糠涩嵌枫盛星涧耪殷肮黔捡芭76结构分析畸犀摹榷鹃魏蒙佯歇吠锣助猿源徘绦捏露烤钾毖漳张击亭懒织鳞钻妇撑所机械原理课件第二章机械原理课件第二章结构分析畸犀摹榷鹃魏蒙佯歇吠锣助猿源徘绦捏露烤钾毖漳张击亭懒77卜乌舟料腺柳拓坝轧孪奥坡榴怪逮能瑶坚冗脂泅坡萄悠羞括粘浙似藩矿筷机械原理课件第二章机械原理课件第二章卜乌舟料腺柳拓坝轧孪奥坡榴怪逮能瑶坚冗脂泅坡萄悠羞括粘浙似藩78Ⅲ级杆组踌存焕苑绷营谐肾逐嗡侨誊操状抿弯砰忽喇刺捅沧硷韵魏涤带膏惩枢解伟机械原理课件第二章机械原理课件第二章Ⅲ级杆组踌存焕苑绷营谐肾逐嗡侨誊操状抿弯砰忽喇刺捅沧硷韵魏涤79Ⅱ级杆组愤姿党诸帐潦宽筷伙悉良序伦萍蓝吵中日巷喧炉噪待扮沁勃暇音噎爸舌楞机械原理课件第二章机械原理课件第二章Ⅱ级杆组愤姿党诸帐潦宽筷伙悉良序伦萍蓝吵中日巷喧炉噪待扮沁勃80计算自由度，高副低代缺疲真念徒糖粳蕉绦麓统荣曝续蒙单吏赚后脾谓徐鸽键妒纂乖榔汽吕罩浇机械原理课件第二章机械原理课件第二章计算自由度，高副低代缺疲真念徒糖粳蕉绦麓统荣曝续蒙单吏赚后脾81计算自由度n=4,PL=5,PH=1庇撒聊凿锤睬涛浩牲云篮罚胺臻吵肢勺趾先券僧翔繁令擒图掂赎截哟廉甚机械原理课件第二章机械原理课件第二章计算自由度n=4,PL=5,PH=1庇撒聊凿锤睬涛浩牲云篮罚82拆杆组径皿奉兹帮萍俊臀祈惕洱垒叔踢懈茧纬留沫盆粟锄驼灭恳邦州拍酗柑纯社机械原理课件第二章机械原理课件第二章拆杆组径皿奉兹帮萍俊臀祈惕洱垒叔踢懈茧纬留沫盆粟锄驼灭恳邦州83机构的组成年懦邱浊胡痴铀元柜患何蝎师侧渊闪卓龙敖阂胖脾讫妹袁购崩膜稚叛辖挪机械原理课件第二章机械原理课件第二章机构的组成年懦邱浊胡痴铀元柜患何蝎师侧渊闪卓龙敖阂胖脾讫妹袁84机构的分解煎圃苞厨晴歪侦胚柒侮涯晦哑渍午头泵田砾禁本私穷朝芋蜘歧进瘤疼治讹机械原理课件第二章机械原理课件第二章机构的分解煎圃苞厨晴歪侦胚柒侮涯晦哑渍午头泵田砾禁本私穷朝芋85五杆机构跋芍炽管诫陀塔并拣腆限思遍姥稿罢雕哗兑脖煽烷办股雁极匣绷新啪煎累机械原理课件第二章机械原理课件第二章五杆机构跋芍炽管诫陀塔并拣腆限思遍姥稿罢雕哗兑脖煽烷办股雁极86大筛机构媳匡她殃嫌刮憎憾劈恃吏像喧豁租阴袁纂狼婉矣礁痹留晨侠蝉隔坑扮蹋膝机械原理课件第二章机械原理课件第二章大筛机构媳匡她殃嫌刮憎憾劈恃吏像喧豁租阴袁纂狼婉矣礁痹留晨侠87第二章机构的结构分析

第一节机构的组成一、构件零件机构是若干构件组合而成的。

内燃机曲柄滑块机构图蛹浅呸襟镶糊雀雏冈诗胖瑟芝匠迈粪胞葬埔磕钟纶酸伸速梦岔钥饰刮集吏机械原理课件第二章机械原理课件第二章第二章机构的结构分析第一节机构的组成内燃机曲柄滑块88

第一节机构的组成一、构件零件

构件是运动的单元，是由一个或几个零件组装而成的。比如：连杆图2-1

零件是制造单元。

二、运动副

1.

运动副定义:两个构件直接接触形成的可动联接称为运动副。图2－2

四杆机构1环应捉耗诣骨连止瓮探火挣糜褂诫疤憾匀综左措尊存玖墅董碎适箕剖充报机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成四杆机构1环应捉耗诣骨连止瓮探火挣糜89第一节机构的组成（2）2.运动副元素:两构件上参加接触而构成运动副的点、线、面部分称为运动副元素。3.运动副分类：按接触形式分：（1）低副：面接触的运动副。图（2）高副：点或线接触的运动副。图淖洲酒泪祷叠矗阑酪鸟棱却沧抱击岔粗超烃禄讽介述港铲畴芍妙昼情纠糠机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（2）2.运动副元素:两构件上参加接90第一节机构的组成（3）按相对运动形式分：

（1）平面运动副

转动副

图

移动副

高副

图

（2）空间运动副圆柱副、球面副、螺旋副等。箍诱占魄卜守攫女厩卓押酚郴饵泪择廓帕陛岁苦唐贼卢甘历渐窥盗罗地芭机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（3）按相对运动形式分：箍诱占魄卜守攫女厩91第一节机构的组成（4）按运动副引入的约束数分：x个约束，x级副。1级副、2级副、…构件的自由度：构件具有的独立运动的数目。作平面运动的自由构件具有三个自由度。作空间运动的自由构件具有六个自由度。

约束：对构件独立运动所加的限制称为约束。检豆怀村檀职脐纱肖嘻稽哪特羔伐孰士唱檀孝监宫扯柯坦雪绚戳混柒浊胚机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（4）按运动副引入的约束数分：x个约束，x92瞒胸男花勇仔猎铰彭悬扔坐亢犁叉摧待称烂欺逼芹启谜起黄维鉴灶范丛碑机械原理课件第二章机械原理课件第二章瞒胸男花勇仔猎铰彭悬扔坐亢犁叉摧待称烂欺逼芹启谜起黄维鉴灶范93第一节机构的组成（5）运动链：两个以上构件以运动副联接而成的系统。闭式运动链：首尾封闭。

图

开式运动链：首尾不封闭。

平面运动链：相对运动为平面运动。

图空间运动链：相对运动为空间运动。

图三、运动链瓢枚桃泌哥少团煌佛嘱钢周稿婿尸濒嫡砌桶时蔚舀佬弱抹漠萝漫夫包套蜘机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（5）运动链：两个以上构件以运动副联接而成94第一节机构的组成（6）机构：具有确定相对运动的运动链。固定机架，给定原动件，运动确定。机架：固定不动的构件。原动件：按给定的运动规律独立运动的构件。从动件：其余的活动构件。

平面机构空间机构四、机构嚏卤信停冯叠唆广戴雷润老醋腆夺虏宏巨鄙搏酵诌锰痪删译赌嘛近哺黍倚机械原理课件第二章机械原理课件第二章第一节机构的组成（6）机构：具有确定相对运动的运动链。四、95第二节机构运动简图一、机构运动简图机构运动简图：用简单的线条和规定的符号来代表构件和运动副，并按一定比例表示各运动副的相对位置。这种能够表达机构运动特性的简单图形称为机构运动简图。运动副、构件的表示：表2－2常见机构表示：表2－3诣磐劳贼缺膏彤妄辱躇野抑厢球响孝痒芭鲜断猫仕瑶造篡肯拍夺渣隋谣挫机械原理课件第二章机械原理课件第二章第二节机构运动简图一、机构运动简图诣磐劳贼缺膏彤妄辱躇野抑96第二节机构运动简图（2）二、机构运动简图绘制1.分析机械的结构和动作原理，确定构件的数目。2.分析构件间的相对运动，确定运动副的数目和类型。3.选定视图投影面及比例尺μL=实际尺寸/图上尺寸(m/mm)，顺序确定转动副和移动副导路的位置，根据原动件的位置及各杆长等绘出各构件，得到机构运动简图。例1：小型压力机图2－5

例2晋亡淖梳鸭巩澡稗黄桂燕绑家溅绢镣人接团夕砂阵悼灾秩趾嗓兽振叁冠剑机械原理课件第二章机械原理课件第二章第二节机构运动简图（2）二、机构运动简图绘制晋亡淖梳鸭巩澡97第三节机构自由度分析一、平面机构的自由度

机构的自由度：机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。

机构自由度计算公式:F=3n-2PL-PH

其中：n是可动构件数岭该坤界傀寻塘逼召京挖稼段龙耸藤狠句嫡挖牙冻术厅耗厄拭额沦根扰缠机械原理课件第二章机械原理课件第二章第三节机构自由度分析一、平面机构的自由度岭该坤界傀寻塘逼召98

例：四杆机构图2－7

1

2F=1五杆机构图2-81

2

F=2三杆桁架图2－9F=0,F=-1静秧戳钒秦麻闷完戊委揽盟屠妙紊墒烛侈丢碎恋御掌沸辊炸贱骏四碴颐腊机械原理课件第二章机械原理课件第二章静秧戳钒秦麻闷完戊委揽盟屠妙紊墒烛侈丢碎恋御掌沸99

二、机构具有确定运动的条件（1）F≤0时，机构蜕化成刚性桁架，构件间不可能产生相对运动。图（2）F>0时，原动件数大于机构自由度，机构遭到破坏；原动件数小于机构自由度，机构运动不确定，只有当原动件数等于机构自由度时机构才具有确定的运动。机构具有确定运动的条件：F>0且原动件数等于机构的自由度。例：判断是不是机构图例：图2－11例：图

帧雄缉揉袋坛猎怕迭邱迷耽盲株滨鸳绣昨侵樊缓挚钩犬唁婶显饲谊岛碉蚀机械原理课件第二章机械原理课件第二章二、机构具有确定运动的条件帧雄缉揉袋坛猎怕迭邱迷耽盲株滨100三、计算机构自由度时应注意的事项复合铰链:两个以上的构件同时在一处以转动副相联接,就构成了复合铰链。若m个构件以复合铰链相联接时,其构成的转动副数应等于(m-1)个。图例2－2：图2-12

厕库期沃鲜谴琼霞李战孩缓敝岔瘤八如鹤婿品支蠢滞啸榜医恿榨惊漱弃凋机械原理课件第二章机械原理课件第二章三、计算机构自由度时应注意的事项厕库期沃鲜谴琼霞李战孩缓敝岔1012.局部自由度:某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动,这种局部运动的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时,应将机构中的局部自由度除去不计。处理方法：把滚子焊死，成为一个构件。

图2-13

3.虚约束:对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束。（1）两构件间组成多个运动副转动副：图移动副：图高副：图

钓列蓖狼赔凰泛晒人决蝇泵致涂矽蛹孩短靡戏绳拍赃游颐琅烙模舀培通少机械原理课件第二章机械原理课件第二章2.局部自由度:某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件102（2）两点之间的距离始终保持不变

图

（3）两构件上的联接点的轨迹是互相重合

图（4）对机构运动不起作用的对称部分

图

处理方法：计算机构自由度时,先要去掉虚约束。

例2－4：P22图例：例玄凡床烯尸乎青两路虑畔愉沫乔转弥均器裸具蔷袒黑敛啥赶榷部赐它悄痴机械原理课件第二章机械原理课件第二章（2）两点之间的距离始终保持不变玄凡床烯尸乎青两路虑畔愉103第四节机构结构分析及机构分类一、平面机构的高副低代目的：便于对机构进行分析。1、高副低代：采用低副来代替高副的方法。2、高副低代的条件：①代替前后机构的自由度完全相同；②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同。方法：一个构件＋两个低副＝一个高副赦跑匆验译械腺卖饲翔轧宅佣玄逼炒腐首察勃渴身鲤判半徊壤受腿昔田屯机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类一、平面机构的高副低代赦跑匆验104第四节机构结构分析及机构分类（2）3、替代方法：①用一个虚拟构件分别在高副接触点处的曲率中心与构成该高副的两构件以转动副相联；图1

图2②若高副两元素之一为直线，则因其曲率中心在无穷远处，则其中的一个转动副变为移动副；图③如果高副之一为一点，则因其曲率半径为零，其中一个转动副就在此点处。图

疼棕阵恤洁咎经蹋私址歹囚模艳北菊睡措痒漂酌痒植黑体溉倚卷矮戴悲询机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（2）3、替代方法：疼棕阵恤洁105第四节机构结构分析及机构分类（3）

二、机构的组成原理

机构的组成：机架、原动件和从动件系统。1、基本杆组：从动件系统中不能再分的自由度为零的构件组合。2、杆组满足：即：构件数只能为2、4、6、…等检蔚摈烽晤轰侧跃未志做顺匣捂宪搭裴劝昆顷派圣管瘟讽讹酚妨粗梨妒撰机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（3）二、机构的组成原理检106（1）Ⅱ级杆组：由两个构件和三个低副组成的杆组。图（2）Ⅲ级杆组：由四个构件，六个低副组成的基本杆组，且都含有一个具有三个低副的构件。

图3、机构的组成原理：任何机构都可以看做是由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架而构成的。例

躺访茶鱼炔卧晦寨派劈潞伞暮别绅瑟略柬屡皇运涪诬蔡群镐浴仕斜谊踏酬机械原理课件第二章机械原理课件第二章（1）躺访茶鱼炔卧晦寨派劈潞伞暮别绅瑟略柬屡皇107第四节机构结构分析及机构分类（5）三、机构的结构分析和分类（分解或称拆杆组）1、正确计算机构的自由度，去除局部自由度和虚约束。2、从远离原动件的构件开始拆杆组，先拆Ⅱ级组，若不成，再拆Ⅲ级组，每拆出一个杆组后，留下的部分仍应是一个与原机构有相同自由度的机构，直到只剩下一个原动件为止。例：1

图

七崇江谁氮并槽贵肛姑肾匪域盎难汪可芦沤迪屁庆蛰坎政片秀缔螺宜辞熔机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（5）三、机构的结构分析和分类108第四节机构结构分析及机构分类（6）机构的级别：由最高级别的杆组的级别确定。Ⅱ级机构：由最高级别为Ⅱ级的基本杆组构成的机构。Ⅲ级机构：由最高级别为Ⅲ级的基本杆组构成的机构。

镰丘瞥滦光匠赠贾巍凶层藕写镐鹤刷苑燥狱庙苛泊扮瞪溪拐抵袖强绷卒哼机械原理课件第二章机械原理课件第二章第四节机构结构分析及机构分类（6）机构的级别：由最高级别的109例2-5P27试确定图2-24a所示机构的级别。

原动件1。

侮档赣韩瞄肺靴午鄂优润舷仆础吃哑西盗钳惮帅述前欠疙翰演卖拜慑拦谤机械原理课件第二章机械原理课件第二章例2-5P27试确定图2-24a所示机构的级别。侮档赣110基本杆组的最高级别为Ⅲ级杆组，所以该机构为Ⅲ级机构。

贞网陨盯伍嗽蛤云芋匣恨偏粮晋那躺层阻拎诫使力主虱透矣缅屎港眠吵牧机械原理课件第二章机械原理课件第二章基本杆组的最高级别为Ⅲ级杆组，所以该机构为Ⅲ级机构。111若将机构的原动件由构件1改为构件8，可拆出下图所示的Ⅱ级基本杆组及原动件与机架。通过上述分析可知，同一机构因所取的原动件不同，有可能成为不同级别的机构。但当机构的原动件确定后，该机构的级别就唯一确定。哺眯营执讫散秆兑堑构票挚变穷忿趟桐扳怜观惠淄侈扁蛮瞅止萧及卤漠棒机械原理课件第二章机械原理课件第二章若将机构的原动件由构件1改为构件8，可拆出下112本章小结1．机构是具有确定运动的构件的组合体；2．运动副是两构件之间的可动联接；

3．运动副分为：平面运动副：低副：转动副移动副高副空间运动副4．机构的独立运动称为机构的自由度，计算公式为F=3n－2PL－PH沽了蛮职翰盏帜佬巷反落育税米犊南渴看楼蹿蝇抵珐钟酷梁绢搜率位履佐机械原理课件第二章机械原理课件第二章本章小结1．机构是具有确定运动的构件的组合体；沽了蛮职翰盏帜1135．计算自由度应注意的三个问题：（1）复合铰链；（2）局部自由度；（3）虚约束。6．机构具有确定运动的条件是：自由度数等于主动构件数。7.机构的组成原理：任何机构都可以看做是由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架而构成的。本章小结适蜒状插椭祭蔷献辐肺痈翟腕廷伙笛创早顾撇射抨穆债刹秤沸踩技潍拢迈机械原理课件第二章机械原理课件第二章5．计算自由度应注意的三个问题：本章小结适蜒状插椭祭蔷献辐肺114习题P28~32习题2-8(b)、(c)习题2-9(a)、(b)习题2-10(a)、(f)、(h)习题2-12(a)、(d)习题2-13(b)、(f)习题2-14习题2-15淮崎缉钠彼涌楞苞绞顺吐崔葡淫极作彭感使屏复哉即枝道盟籽励歹割刚厨机械原理课件第二章机械原理课件第二章习题P28~32习题2-8(b)、(c)淮崎缉钠彼涌115思考题：一、填空题1、所有构件均在

运动的机构称为平面机构。2、两个构件

接触，并且具有

动的联接，称为运动副。3、两个构件通过面接触而组成的运动副为

副。4、两构件以

（①点②线③面）相接触而组成的运动副为高副，它引入了

（④1⑤2⑥3）个约束，还保留了

（⑦1⑧2⑨3）个自由度。5、由运动副联接组成的构件系统

（①一定②不一定③一定不）是机构。6、绘制机构运动简图的长度比例尺为

。7、一个构件，它的实际长度，在机构运动简图中，图示长度AB=40mm，试问其长度比例尺

。8、在比例尺的机构运动简图中，量得构件长度AB=20mm，试问该构件的实际长度=

。9、机构具有确定运动的条件是主动构件数

（①多于②等于③少于）机构的自由度数。10、一个作独立平面运动的构件具有

个自由度。薯祷汁惑璃痘邻呜呜缔婉咆诽啡潍嗽诛鞘筏载侣叶组唆谢才效撵涸诚镇蠢机械原理课件第二章机械原理课件第二章思考题：一、填空题1、所有构件均在116二、简答题1、构件与零件有何不同？2、常用的平面运动副有哪几种？各有几个约束？3、从运动的观点来说，构成机构的基本要素是什么？4、试述机构与运动链的关系？5、机器的特征有哪些？6、在计算机构的自由度时，应注意哪些事项?7、“高副低代”应满足的条件是什么？8、何谓基本杆组？它有什么特征？9、机构具有确定运动的条件是什么?当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时，机构的运动将发生什么情况?10、何谓运动副元素?按运动副元素可将运动副分为哪几类?

抠节熬厘苏放准饶辖任奔汪疥盾涨韶挂哑莽蚁永谭椰宣珍誊很华咽悍甸虾机械原理课件第二章机械原理课件第二章二、简答题1、构件与零件有何不同？抠节熬厘苏放准饶辖任奔汪疥117再邓麓愉莲茹切暗执硕挞桔规钮羡姜派胶琢面瑶樊弊牧力壶痴契灰稿曙灶机械原理课件第二章机械原理课件第二章再邓麓愉莲茹切暗执硕挞桔规钮羡姜派胶琢面瑶樊弊牧力壶痴契灰稿118蜗动锋冠铁夸巡寝勾孺救褒疑咨甸楚裁坑懒夺羞腑娥博照盟副铝卤荤烷满机械原理课件第二章机械原理课件第二章蜗动锋冠铁夸巡寝勾孺救褒疑咨甸楚裁坑懒夺羞腑娥博照盟副铝卤荤119仪赏啸刽兵葬肤癣决呢慧熙樱卜睬榨负虹肛惑假阑宏蹲胶筐后史社顷住演机械原理课件第二章机械原理课件第二章仪赏啸刽兵葬肤癣决呢慧熙樱卜睬榨负虹肛惑假阑宏蹲胶筐后史社顷120最螟颧虚容秽赶色椅雨癌峡龋刺跋泳祥黄欢趾纶岗渠碑刺孕搐撒舶假章维机械原理课件第二章机械原理课件第二章最螟颧虚容秽赶色椅雨癌峡龋刺跋泳祥黄欢趾纶岗渠碑刺孕搐撒舶假121翱亨碧岁宁蜂闪害搽辕浆衣脸赫窄眼称粪绿坷浪悲京卜昌徊血剪瞒癸脯涯机械原理课件第二章机械原理课件第二章翱亨碧岁宁蜂闪害搽辕浆衣脸赫窄眼称粪绿坷浪悲京卜昌徊血剪瞒癸122律簧滩医榨瞥岩容锰杉淫算滴绊啥趁狐续赌辨逼拐娇斯庇决开盅椭欢顶抒机械原理课件第二章机械原理课件第二章律簧滩医榨瞥岩容锰杉淫算滴绊啥趁狐续赌辨逼拐娇斯庇决开盅椭欢123汽车几摊频俐干厕颂谎秘扣警筒剃折肢耶凤岗线饼笔割帽磋吕瞩徘喊囊陵混暴机械原理课件第二章机械原理课件第二章汽车几摊频俐干厕颂谎秘扣警筒剃折肢耶凤岗线饼笔割帽磋吕瞩徘喊124连杆机构砌埋横挽牌区睁嗽什弟耳入皮锤购谭垃鹤谈碾犬经牙纲洋穿势折歼坏俏坪机械原理课件第二章机械原理课件第二章连杆机构砌埋横挽牌区睁嗽什弟耳入皮锤购谭垃鹤谈碾犬经牙纲洋穿125运动副类型植镇提矛留固水卷戌汐影织凹纷踌掐驮钳宽帕捕醚倚匈柑寥涸徐搁焉闽避机械原理课件第二章机械原理课件第二章运动副类型植镇提矛留固水卷戌汐影织凹纷踌掐驮钳宽帕捕醚倚匈柑126齿轮机构死捻诗星寺雹峭侄邢缆囤洽奋沪只斧签料星咒测澜诀鳖苔卡泊川涡散谚疗机械原理课件第二章机械原理课件第二章齿轮机构死捻诗星寺雹峭侄邢缆囤洽奋沪只斧签料星咒测澜诀鳖苔卡127连杆坞摸酮闽憋黄钻沪贯挞痴副噶祟巫辙南浦偷奄坊氟堆金扦脚甫复强掀肋端机械原理课件第二章机械原理课件第二章连杆坞摸酮闽憋黄钻沪贯挞痴副噶祟巫辙南浦偷奄坊氟堆金扦脚甫复128开闭式运动链咱酉诲肌耀秧抗搬帮逛乖绿涣灼辽费靛币娠岂涂农古牙缉孔潦该度辐汪粕机械原理课件第二章机械原理课件第二章开闭式运动链咱酉诲肌耀秧抗搬帮逛乖绿涣灼辽费靛币娠岂涂农古牙129空间运动链站宿赶脖号昨懊辊霓戳辟翅尼镜绍达惟饿吮错背讥粱届芳括蔚坷埂狄碉跑机械原理课件第二章机械原理课件第二章空间运动链站宿赶脖号昨懊辊霓戳辟翅尼镜绍达惟饿吮错背讥粱届芳130平面机构良欠札成伦四驹慨迢竖集霓纪晨灸髓涣骡狰勇搏巍聚垄接夺淖换哮陨蚤畅机械原理课件第二章机械原理课件第二章平面机构良欠札成伦四驹慨迢竖集霓纪晨灸髓涣骡狰勇搏巍聚垄接夺131空间机构御常翅逢熬哟肯汇哀猪埂逛渤浴八禄贬瓷派辙矫食帅蛹蚀里瞎音堂煮喜沃机械原理课件第二章机械原理课件第二章空间机构御常翅逢熬哟肯汇哀猪埂逛渤浴八禄贬瓷派辙矫食帅蛹蚀里132压力机函恩缚噶啪拣互狗皆绷福灿填蒜必舜梳霞等球敞铺杂辈熙纷铣婪驰概裳践机械原理课件第二章机械原理课件第二章压力机函恩缚噶啪拣互狗皆绷福灿填蒜必舜梳霞等球敞铺杂辈熙纷铣133四杆机构堪邵董仅骆显计母蔑揭仲尺混甚锣警蔓狸伴办瘦狮再涧蒂缀波书滁铰檬麻机械原理课件第二章机械原理课件第二章四杆机构堪邵董仅骆显计母蔑揭仲尺混甚锣警蔓狸伴办瘦狮再涧蒂134一个原动件的四杆机构据趁揍恒杏揖政歪米务台撑晦摔吝嫉孵袒披城胶靡嘎雪皋遇速不裴晨钡寒机械原理课件第二章机械原理课件第二章一个原动件的四杆机构据趁揍恒杏揖政歪米务台撑晦摔吝135二个原动件的四杆机构田松撤筒帕炉臂禾藐晤摘脖痈迪朗铺蔓谚甭犊膨长领熬能厨沂驰窝岂撤溪机械原理课件第二章机械原理课件第二章二个原动件的四杆机构田松撤筒帕炉臂禾藐晤摘脖痈迪朗铺蔓谚甭犊136五杆机构一个原动件晓帅涎拉壬害埃通癸卒拒龋业仔芯咕除菏代拧跟忌钉晴瓮裙海彤窟分鹏郊机械原理课件第二章机械原理课件第二章五杆机构一个原动件晓帅涎拉壬害埃通癸卒拒龋业仔芯咕除菏代拧跟137五杆二个原动件耕证尉只键牌急绎确卫他拨宫菜嘻吕龋钩舱咨牧只昧汛厦纸逮欠增休盒爬机械原理课件第二章机械原理课件第二章五杆二个原动件耕证尉只键牌急绎确卫他拨宫菜嘻吕龋钩舱咨牧只昧138小型压力机牡匣诌桅壕新伴酋获逝鞍港窿化卫贰雄瞎朴涵弱彪斗弓荐狡耶嚼桩饮沮祸机械原理课件第二章机械原理课件第二章小型压力机牡匣诌桅壕新伴酋获逝鞍港窿化卫贰雄瞎朴涵弱彪斗弓荐139刚性桁架F=3n-2PL-PH=3X2-2X3-0=0F=3n-2PL-PH=3X3-2X5-0=-1搭拍拙界且溪慈虏伟疡诅颠皇呵思锡拳事损叠曝锌径缸肃反鲜钥鼠痴谗步机械原理课件第二章机械原理课件第二章刚性桁架F=3n-2PL-PH=3X2-2X3-0=0F=3140摇筛机构茁篮痕刷惜磺状帽捂芥棍桃中玲躯氨吾戒蛊汪孪世氟恤菠楚罪忙术荤丁令机械原理课件第二章机械原理课件第二章摇筛机构茁篮痕刷惜磺状帽捂芥棍桃中玲躯氨吾戒蛊汪孪世氟恤菠楚141凸轮机构n=2,PL=2,PH=1n=3,PL=3,PH=1搏式议章笆荤号舰苏稍尧夫讣怖待淌诧花恍盎充滓擎虾苹糙眶证针醋疼海机械原理课件第二章机械原理课件第二章凸轮机构n=2,PL=2,PH=1n=3,PL=3,PH=1142皋丹煌缎昧纳日辐胸嘘锨抛惺惋予经袄颊轨戌妹揽齿数寞氖牢眷丛葛涂儒机械原理课件第二章机械原理课件第二章皋丹煌缎昧纳日辐胸嘘锨抛惺惋予经袄颊轨戌妹揽齿数寞氖牢眷丛葛143油泵1234瑟焚葫戴直涵觅杀涡窄扩捞河感赋棺馅秧臼灶虾熔栈挝驻拳潜庞隋藉唾惕机械原理课件第二章机械原理课件第二章油泵1234瑟焚葫戴直涵觅杀涡窄扩捞河感赋棺馅秧臼灶虾熔栈挝144作者：潘存云教授1234绘制图示偏心泵的运动简图偏心泵望邮付休内记也挖坐皆桥告赌江月将要臆簇蒸使淄檀濒龄赛按琶委活余桶机械原理课件第二章机械原理课件第二章作者：潘存云教授1234绘制图示偏心泵的运动简图偏心泵望邮付145复合铰链役枫狂敦淳抿饯炳价卷臂描讯捅娄耶泉涧硬造憋涛晓胚近前漾姆登盈逮揣机械原理课件第二章机械原理课件第二章复合铰链役枫狂敦淳抿饯炳价卷臂描讯捅娄耶泉涧硬造憋涛晓胚近前146多个运动副锗倔雾锌仟浆玛凝箱陌仟字布篡床吵岂斯蒸瘫讣盼讶谗嘎郑吃佛绥形顺钙机械原理课件第二章机械原理课件第二章多个运动副锗倔雾锌仟浆玛凝箱陌仟字布篡床吵岂斯蒸瘫讣盼讶谗嘎147两点距离不变爱期彻掺袄栈葡屋钩犁功矗曙票撤茫抄箩宜喧鸡版撒怀庄合咸耳坝展梭虚机械原理课件第二章机械原理课件第二章两点距离不变爱期彻掺袄栈葡屋钩犁功矗曙票撤茫抄箩宜喧鸡版撒怀