工业机器人弧焊机器人 通用技术条件

弧焊机器人通用技术条件弧焊机器人通用技术条件前言本标准是在原《5弧-焊1机9器9人1通用技术条件》基础上制定的。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化所。本标准主要起草人：董吉顺、徐方、杨书评。本标准是首次发布。弧焊机器人通用技术条件1范围本标准规定了弧焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等本标准适用于一般气体保护焊的弧焊机器人。2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注明日期的引用文件，其后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。TOC\o"1-5"\h\z包装储运图示标志：安全色：一安全标志：防霉包装：9防-锈1包9装998装防装潮包装机械安全机械电气设备第部分：通用技术条件电弧焊机通用技术条件：工业机器人安全规范：工业机器人性能规范及其试验方法：工业机器人特性表示：弧焊设备第部分：焊接电源：4装工7业械机2器全人全3电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南电械气2装全置全安6装工程接地装置施工及验收规范用弧械焊性整装流装器用手工钨极惰性气体保护弧焊机焊机技术条件8械性装弧装焊8机MIG工6业械机性器装人装装验收规则产品分类.性按坐标型式分）直角坐标型弧焊机器人；圆柱坐标型弧焊机器人；球坐标型弧焊机器人；关节型弧焊机器人。3.2按弧焊工艺分熔化极弧焊机器人；非熔化极弧焊机器人。4性能4.1弧焊机器人（以下简称机器人圆的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项；坐标型式；轴数；额定负载；各轴运动范围；工作空间；最大单轴速度；工作速度范围为直接进行焊接作业时所允许的最高、最低速度区间;位姿重复性；位置超调量；位姿重复性漂移；轨迹重复性；1圆轨迹速度重复性；轨迹速度波动；摆动偏差；程序存储容量；基本动作控制方式；输入输出接口；编程方式；动力源参数及耗电功率；外形尺寸及重量。与机器人配套的焊接设备，其主要技术性能和参数，应符合机器人焊接工艺的要求及1578的规定。5技术要求一般要求机1器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.制与造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。5.与外观和结构5.与.机1器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5.与.机与器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。5.与.文3字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.与.机4器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀。无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.与.焊5具夹持器应有防护机构。5.3功能.开1关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。操与作机各轴运动平稳、正常。

5.3.各3种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.3.电4力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。5.3.电5气设备在突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。5.4安全5.4.基1本要求机器人的安全符合的规定；机器人在安装固定后，应该具有其他有关的注意事项和警告标志如；本机器人工作时可能产生弧光）。该标志的大小和位置应能使在危险区外面的人员安全、清楚地看到。标志的颜色、尺寸及印刷型式应符合和的规定。保2护接地电路的连续性机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号保护导线截面积p保护导线截面积p引入来自电源的低电压，电流至少时间，端子和保护接地部件各测试点间的最大实测电压降不应超过0电源应符合第.4条.的2规定。接地装置应符合的规定。绝3缘电阻机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于Q。弧焊设备中绝缘电阻值应符合第条的规定。.耐4电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间.应能承受交流电压有效值持续的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。噪声机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于B连续运行机器人在额定负载和工作速度下，连续运行，工作应正常。工艺操作按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。电源适应能力当供电电网电压波动，在额定电压的范围内，频率为日寸，机器人工作应正常。送丝机构的速度波动及焊接工作电压波动值，应在机器人焊接设备的标准中规定。电磁兼容性机器人的电磁兼容性应符合中第条的规定。0境条件环.境1气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1

环境条件工作条件贮存，运输条件环境温度0P70t一4。匕~+55P相对湿度'40%〜90%<93%(40Q大气压力86kPa-1-106kPa耐.振2性的振动时，工作应正常。来衡量，具体数值应在产品标准机器人的操作机、控制装置在受到频率为〜，振幅为的振动时，工作应正常。来衡量，具体数值应在产品标准5.1耐1运输性机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.1可2靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间和平均修复时间中规定。一般不小于0不大于。成3套性机.器1人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接电缆等成套设备。机.器2人出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具。机.器3人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。试验方法6.1试验条件条19。99条29进条19。99条29进9行9检查，应符合条件。条39。9949条.9。19条和第条50。观和结构按第能检查见第能测试各1轴位移量测量见第工2作空间测量见第最3大单轴速度在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令机器人被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。工4作速度范围在额定负载条件下，使各关节进入稳定工作状态，令机器人以指令速度做大范围的运动，测出机械接口坐标原点或工具中心点的速度。重复测量10次，以10次测得结果的平均值作为测量结果。位5姿重复性测量见第条。6置超调量测量见第条。位7姿重复性漂移测量

见第条。6.4.轨8迹重复性测量见第条。6.4.轨9迹速度重复性测量见第条和第条的测量方法。6.4.轨1迹0速度波动测量见第条和第条的测量方法。6.4.摆1动1偏差测量见第条。5电气安全试验见6按6见见6按6见6见6见第条。5.绝2缘电阻测量第条的要求检验，其结果应符合产品标准的要求。5.耐3电强度试验第条。6噪声试验第条。7连续运行试验第条。8工艺操作试验在正常工艺条件下，对焊缝为圆形和矩形的工件，按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常。6.9电源适应能力试验见第条。6.1电0磁兼容性试验见第章26.1环1境气候适应性试验见第条。6.1振2动试验见第条。6.1运3输试验见第条。6.1可4靠性试验由产品标准规定。7检验规则见第章。8检验项目见表2。

序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验1外观和结构5.26.2O02功能5.36.3o二;03各轴运初范围4.1d)6.4.1I004工作空间瓢Le)6.4.2O5最大单轴速度4.L06.4.3O0表2（续）

序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验5性能工作速度范围4.1g>6.4.4一o7位姿重复性4.1h)6.4.5OO8位置超调量4,1i)6.4.6OOg位姿重复性漂移机1j)6.4.7OO10轨迹重复性4.1k>6.4.8OO11轨迹速度重复性4.1I)6.4.9O□12物迹速度波动4.L配LioO13援动偏差4.1n>6.4.11OO安全一保护接地电路的连续性5・4,26.5.1OO15组轻电阻5.4.36-5.20O16［耐电强度5.4.46.5.30O17噪声5.56.60018连续运行5.66.70O19工艺操作5.76.8QO20电源适应能力5*86.90021电磁兼容性5.96.10O22环境气候适应性5.10,1的LIQ23耐振性5*1。*26.L2O24耐运输性5,116.13O25可靠性5.126.L4O26耗电功率4.1s)O注：“cr为检查项目标志、包装、运输和贮存.1标志.1.机1器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容：）产品名称；）产品型号；）动力源参数及耗电功率；外）形尺寸和重量；生产编号；制造单位名称；出厂年、月。9.1.2包装标志包装箱外表面上，应按规定做图示标志。包装机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。控制装置应单独包装。包装材料符合4495的规定。若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。包装箱内应有下列文件：特性数据表和产品合格证明书；使用说明书或操作、安装