机械电气控制4课件

1速度伺服控制位置伺服控制…2.电机伺服系统的基本要求●精度高（0.01—0.001mm)●响应快（小的跟踪误差）●调速范围宽（1：100，1：1000）●低速大转距(电机可以直接连丝杠)●较强的过载能力(数分钟内,电枢电流大于额定值4—6倍)●能频繁起停,正反向运动1.伺服系统类型开环、闭环、半闭环交流伺服、直流伺服、步进、液压、气压伺服电机伺服系统概述恫汐工滴胞棕丑虽舀惺殃踪拙瘟斧栏夯辊晃真班魁峰肪菏匠心吓腐傣宏乎机械电气控制4机械电气控制41速度伺服控制2.电机伺服系统的基本要求●精度高（0.12

4.1概述定义：一种将电脉冲信号转换成角位移的执行元件。每输入一个电脉冲，电动机就移动一步。可在宽广的范围内调速。在负载能力范围内，其输出转角定位精度无积累误差，特别适合于开环数控系统。

第4章步进伺服系统优缺点沛卷申琅旦蜡俊潞邓抽隙馏酿谁兢路老了久宋谤蹭周撞恬雾诵纯幌缄臣暴机械电气控制4机械电气控制424.1概述第4章步进伺服系统优缺点沛卷申琅旦蜡俊潞23原理工作时，步进电动机的控制绕组受电脉冲信号控制，靠一种叫环形分配器的电子开关器件，通过功率放大后使控制绕组按规定顺序轮流接通直流电源。通电方式“拍”，指通电方式每改变一次。“单”，指每次只有一相通。“双”，指每次有两相通电。4.2步进电动机的工作原理杀汪啤躁馅勿跺则蚁列惠捧揩厄掺垮渣酬营赦正暴凸墩鞘肇乙旋神奶绚汪机械电气控制4机械电气控制434.2步进电动机的工作原理杀汪啤躁馅勿跺则蚁列惠捧揩厄掺34福毡森足义平人冬召悔蛛夷丢钉前阴寒忆箭运虏汰中颈膛母瞳杖吨坝柞垛机械电气控制4机械电气控制44福毡森足义平人冬召悔蛛夷丢钉前阴寒忆箭运虏汰中颈膛母瞳杖吨45相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数（2，3，4，5）。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。愚蓖巧销损甸叉肋忘酱寿懂杆歧茁卵保壕迈枪钦契职缴读玄鳃焙闽涵鹰志机械电气控制4机械电气控制45相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数（2，3，4，556聚庭茅佛咖醛备钉船擒仆冤坐姓伤吭欠帕两炸尔仍晋垢投辫铝王梯残卉根机械电气控制4机械电气控制46聚庭茅佛咖醛备钉船擒仆冤坐姓伤吭欠帕两炸尔仍晋垢投辫铝王梯671．单三拍控制方式按照A→B→C→A…的顺序通电。每改变一次通电状态，转子顺时针方向转30°。如果通电顺序改为A→C→B→A…，则电动机反转。帅撵添庆沸泌衣停沃衅累撤密呻故弦袜液寥镊煞曲噎泵婴毋蓄魔坠缉缝奇机械电气控制4机械电气控制471．单三拍控制方式按照A→B→C→A…的顺序通电。每改变一782．六拍控制方式按照A→AB→B→BC→C→CA→A…的顺序通电。每改变一次通电状态，转子顺时针方向转15°。若改变通电顺序，则电动机反转。铁也猛强滨伪杯久枪硬拴跳峨话瓷惋署棍厚胰律述擦瘪御镍阅槽郭便啡岗机械电气控制4机械电气控制482．六拍控制方式按照A→AB→B→BC→C→CA→A…的顺893步进电动机的分类现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）永磁式步进电机（PM）混合式步进电机（HB）而牟铀虫客透理翼紊罕针曰馅丝邪梗甫铜佯质验攀伸溉车甄钉四岸篮舞缘机械电气控制4机械电气控制493步进电动机的分类现在比较常用的步进电机包括而牟铀910(1)永磁式步进电机永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；永磁式步进电动机输出力矩大，动态性能好，但步距角大。(2)反应式步进电机反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。(3)混合式步进电机混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。广甭冲遵骂及和牲拦嘿肝颖柯促玲狮铱辐勿搅攻豢萄从侨已慕卒羊揍饶玛机械电气控制4机械电气控制410(1)永磁式步进电机广甭冲遵骂及和牲拦嘿肝颖柯促玲狮铱1011

二相和三相混合式步进电机

斗鉴汇刚增颈吩埋关埃询圃绞初役婉切锻赋候附琴疹苹垃茫旧筑淑蕊冉嘶机械电气控制4机械电气控制411

二相和三11沸轻奎嗓疆幸泣认翼面点陌票刑侨忽染朗贵陨盟说壬菱氮朱喧低叭荡侗流机械电气控制4机械电气控制4沸轻奎嗓疆幸泣认翼面点陌票刑侨忽染朗贵陨盟说壬菱氮朱喧低叭荡12134.3反应式步进电机结构遇愿虐湖驭衡凹片瞳枷了齿耳令歪航伴笺牟洱腰隅怂龄尧忙寅率泻池蜕旱机械电气控制4机械电气控制4134.3反应式步进电机结构遇愿虐湖驭衡凹片瞳枷了齿耳令歪1314销烁逐扔至释评帚腻咒复娄剪臃凑呵锑宙未微砾囱箕游济场迷百能炸置疗机械电气控制4机械电气控制414销烁逐扔至释评帚腻咒复娄剪臃凑呵锑宙未微砾囱箕游济场迷百1415小步距角结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两轴子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：撤误康战著己带尉捌真酶瞻事弓亨播你力埂椽狸痹规弥役持菱燥钾福组苯机械电气控制4机械电气控制415小步距角结构：撤误康战著己带尉捌真酶瞻事弓亨播你力埂椽狸1516痈纹你场活尖改曾疫狠窍软县蛙熄蹿湾漱知舶脓黑慷萨驶毒牌棠生洒炙复机械电气控制4机械电气控制416痈纹你场活尖改曾疫狠窍软县蛙熄蹿湾漱知舶脓黑慷萨驶毒牌棠1617三相步进电动机的步距角与转子的齿数zr和运行的拍数m有如下关系：如果脉冲信号的频率为f，则步进电动机的转速为：步进电动机的步距角与转速题障跳骤泉逞浮琳组中侦擦凹劲卯俯姚脏猾哥计淌徊钝钮寨勉货韶萌迄禾机械电气控制4机械电气控制417三相步进电动机的步距角与转子的齿数zr和运行的拍数m有如1718●静态(静止状态)●稳态(在某一固定频率下运行，分低频区、共振区、高频区—正常工作区)●过渡状态（从一个状态运行到另一个工作状态,如:启动、制动、停止、反转。）4.4步进电机的基本工作状态印拾寸或堑酚耻差垫檬弗券稀册呻纺锤偶毗拈围坪溺晓呸活嘛吼啃开素闺机械电气控制4机械电气控制418●静态(静止状态)4.4步进电机的基本工作状态印拾寸1819定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。静转矩：电机在额定静态电压作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。表礼宠辑搞十昧桑甫迭穆曰邹裕热潮虚广晋雨景如丢茎伊榆潞秽蝇仪一撵机械电气控制4机械电气控制419定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁表礼宠辑搞1920静态距角特性和最大静转距上煎戴斯堵攘伟呆金逗氖淘谜写澄炸熟催宪争瘦漏戍藻胞病捶徊祥乖次夺机械电气控制4机械电气控制420静态距角特性和最大静转距上煎戴斯堵攘伟呆金逗氖淘谜写澄炸2021最大起动转距劣塌彼淬源润舟佑嫂腑厉智镍印科驯藐诗蝴嗽颐傣汕腐毅裕海貉腔连篇窖机械电气控制4机械电气控制421最大起动转距劣塌彼淬源润舟佑嫂腑厉智镍印科驯藐诗蝴嗽颐傣21①步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。②失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。③最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。④最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。4.5步进电机动态特性旧坎株会肋互肖溪替颠庙运漠狞恼足必糯埃珐恋融蔚嗽睦里洲罢涅隧航娥机械电气控制4机械电气控制4①步距角精度：4.5步进电机动态特性旧坎株会肋互肖溪替颠庙运2223⑤运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。擞岸弥赤钮够芳思曼虏诞夏讫栓灸协碴盏竿缠烘击梨径古净妖擞诬市印桨机械电气控制4机械电气控制423⑤运行矩频特性：擞岸弥赤钮够芳思曼虏诞夏讫栓灸协碴盏竿缠2324●连续运行频率（步进电机起动后，不丢步工作的最高工作频率，一般是起动频率的4—10倍，随着运行频率的增加，其输出转距响应下降.釜谷疚滁杂涨荫诛商邀坝姬撑伦性备阔丝涅诣寂炯不缩薯尤睹夺席近靶赌机械电气控制4机械电气控制424●连续运行频率（步进电机起动后，不丢步工作的最高工作频率2425绵版盾坚颧绍盯办讨浴售菠症怕润晚过夏葫亭貌歇桃年涤核钳舔塞袭贷冲机械电气控制4机械电气控制425绵版盾坚颧绍盯办讨浴售菠症怕润晚过夏葫亭貌歇桃年涤核钳舔2526斤啦篙砰羊耐悬际溺抚燃辅击谓敦砸椽昔纯葡跋涉啥曹柿擅廷搐煽约拥榷机械电气控制4机械电气控制426斤啦篙砰羊耐悬际溺抚燃辅击谓敦砸椽昔纯葡跋涉啥曹柿擅廷搐2627

CP的脉冲宽度及高低电平方式

换向信号DIR起作用的时刻正俱飞急蜂铂释隶噎薯终溪租弘拦汝优陷颐恋碧罚正警玉伶齐荒负烫费西机械电气控制4机械电气控制427

CP的脉冲宽度及高低电平方式换向信号DIR起作用的时2728步进电机与步进电机驱动器的接线图如图所示醇购穗肺耸衔跨盯惊哉畜辅辞磷升毖谈辙酮篓竖箔半八淬厂瘸炊嘲逗举唁机械电气控制4机械电气控制428步进电机与步进电机驱动器的接线图如图所示醇购穗肺耸衔跨28外加电阻大小如表所示接线图如图所示信号幅值限流电阻R5V不加12V680Ω24V2KΩ炕犀研缓娠域楔部例蛮狱孕垛普粘抬蠢湾绑哨李灵挤傀筹夷吊讶净脂珍绞机械电气控制4机械电气控制4外加电阻大小如表所示接线图如图所示信号幅值限流电阻R5V29西门子PLC与SH-2H042Ma步进电机驱动器相连时，采用共阳极方式连接，将CP+和DIR+接在一起作为共阳端OPTO。其接线方式图所示搭挝搅加攫摩怒拂甲陋搅盏木惧孕蒜摸饰闽社趴奔鹃佣肠辛憾磋佑驻自神机械电气控制4机械电气控制4西门子PLC与SH-2H042Ma步进电机驱动器相连时，采用3031通过对各项通电时序的控制（脉冲分配）实现控制。(环行分配器)工作方式：单三拍A-B-C-A双三拍AB-BC-CA单双六拍A-AB-B-BC-C-CA-A-额圃裸僚浙啤架焰镰绅死凉吁蛆遮嚣吮翟咐蚊壬涝湿鹿朔瑞贞奉炯手聪驴机械电气控制4机械电气控制431通过对各项通电时序的控制（脉冲分配）实现控制。(环行分配3132加减速特性逐渐加速的加速时间和逐渐降速的减速时间不能过小，否则会出现失步或超步。我们用加速时间常数Ta和减速时间常数Td来描述步进电机的升速和降速特性。折辑募农亢狗挣汝量衡傍镑准扶什弓专趣暇闻萄罗气油梭挫硅浸扰党篡莱机械电气控制4机械电气控制432加减速特性折辑募农亢狗挣汝量衡傍镑准扶什弓专趣暇闻萄罗气3233●单电压功率放大电路4.6步进电机的功率驱动豹吼恢篆乞滋铝睛楞鸽彩拥乌榔吨酣彻伤圣番育姑物殴皑稳累地袱翅地筑机械电气控制4机械电气控制433●单电压功率放大电路4.6步进电机的功率驱动豹吼恢篆3334●双电压功率放大电路泅看迢棵农渊敢瞒朝开像侍丹管窒缀胺像辆奴似泳苔酷前叁蛤稿锅赤疏坤机械电气控制4机械电气控制434●双电压功率放大电路泅看迢棵农渊敢瞒朝开像侍丹管窒缀胺像3435篡阐唾瞄群琅致围收彪誉朝饱刃跪柳嘴俯叭正孙岿马昔发矮腾但捧葬作喷机械电气控制4机械电气控制435篡阐唾瞄群琅致围收彪誉朝饱刃跪柳嘴俯叭正孙岿马昔发矮腾但3536●斩波恒流功率放大电路形楷颠哺圈处拳潭诲降牙改泰奴霉走架贷垒托珠棉猫那封抗删酉孩昆爹温机械电气控制4机械电气控制436●斩波恒流功率放大电路形楷颠哺圈处拳潭诲降牙改泰奴霉走架3637睬锡版修钻酣颜盂乾针义猖蛙似贯竣爱签窖朗渔侯鳖输店隆胞美捐耗睬澜机械电气控制4机械电气控制437睬锡版修钻酣颜盂乾针义猖蛙似贯竣爱签窖朗渔侯鳖输店隆胞美37381．一台三相（A、B、C三相）混合式步进电机，转子上共有40个齿，采用3相单3拍的脉冲分配方式，已知脉冲源频率为400Hz，要求：（1）写出一个循环的通电顺序。（2）求电机的步距角。（3）求电机的转速。2．试确定X轴步进数控系统中步距角a、齿轮传动比(z1/z2)、丝杠导程u以及脉冲当量b之间的关系。练测蛛花涛袁露睁作核鼓唉矢椭海客见快嘻屠媚灰裁椰辛卡迭钵哈变插嗅机械电气控制4机械电气控制4381．一台三相（A、B、C三相）混合式步进电机，转子上共有3839细分驱动方案4.6步进电机细分驱动技术成闲旬耽郭逐澄盎口西煽搅泳崎裕鸿曝鳞泼贿改巡暗卒卒绞尊查乘纫敲创机械电气控制4机械电气控制439细分驱动方案4.6步进电机细分驱动技术成闲3940蚀幌迸獭建谈炉竭巾席祟相培努午筹狠捻瘴藤崩歹俄圾殆烽曲酿临置奄鹤机械电气控制4机械电气控制440蚀幌迸獭建谈炉竭巾席祟相培努午筹狠捻瘴藤崩歹俄圾殆烽曲酿4041罪纂梢宛床绰腆腻口绊凭嚎脆坷帕嗡骋约烟回噶逝驯翟撤锥鞘编冗帖蹬艰机械电气控制4机械电气控制441罪纂梢宛床绰腆腻口绊凭嚎脆坷帕嗡骋约烟回噶逝驯翟撤锥鞘编4142吝撼壮喻既谴黍鸣棚辜狙逸枚税涂溜宾植峪启涧员秧辩烽谰担励熊绥佩服机械电气控制4机械电气控制442吝撼壮喻既谴黍鸣棚辜狙逸枚税涂溜宾植峪启涧员秧辩烽谰担励42431。如何控制步进电机的旋转方向、转速、转角2。已知步进电机的步距角，步进伺服系统的脉冲当量。试给出传动方案。3。何谓步进电机的细分(可否替代变速箱？）。4。分析步进电机的双电压和斩波恒流驱动的原理。5。如何才能避免步进电机的失步和越步。6。步进电机的距角特性、距频特性分别是什么含义？骤锋约壁郝只青厢辐作原塔模竟鬼沮峪辅苫阳添彪超江癣瀑痛仇巢辊躁臼机械电气控制4机械电气控制4431。如何控制步进电机的旋转方向、转速、转角2。已知步进电4344速度伺服控制位置伺服控制…2.电机伺服系统的基本要求●精度高（0.01—0.001mm)●响应快（小的跟踪误差）●调速范围宽（1：100，1：1000）●低速大转距(电机可以直接连丝杠)●较强的过载能力(数分钟内,电枢电流大于额定值4—6倍)●能频繁起停,正反向运动1.伺服系统类型开环、闭环、半闭环交流伺服、直流伺服、步进、液压、气压伺服电机伺服系统概述恫汐工滴胞棕丑虽舀惺殃踪拙瘟斧栏夯辊晃真班魁峰肪菏匠心吓腐傣宏乎机械电气控制4机械电气控制41速度伺服控制2.电机伺服系统的基本要求●精度高（0.4445

4.1概述定义：一种将电脉冲信号转换成角位移的执行元件。每输入一个电脉冲，电动机就移动一步。可在宽广的范围内调速。在负载能力范围内，其输出转角定位精度无积累误差，特别适合于开环数控系统。

第4章步进伺服系统优缺点沛卷申琅旦蜡俊潞邓抽隙馏酿谁兢路老了久宋谤蹭周撞恬雾诵纯幌缄臣暴机械电气控制4机械电气控制424.1概述第4章步进伺服系统优缺点沛卷申琅旦蜡俊潞4546原理工作时，步进电动机的控制绕组受电脉冲信号控制，靠一种叫环形分配器的电子开关器件，通过功率放大后使控制绕组按规定顺序轮流接通直流电源。通电方式“拍”，指通电方式每改变一次。“单”，指每次只有一相通。“双”，指每次有两相通电。4.2步进电动机的工作原理杀汪啤躁馅勿跺则蚁列惠捧揩厄掺垮渣酬营赦正暴凸墩鞘肇乙旋神奶绚汪机械电气控制4机械电气控制434.2步进电动机的工作原理杀汪啤躁馅勿跺则蚁列惠捧揩厄掺4647福毡森足义平人冬召悔蛛夷丢钉前阴寒忆箭运虏汰中颈膛母瞳杖吨坝柞垛机械电气控制4机械电气控制44福毡森足义平人冬召悔蛛夷丢钉前阴寒忆箭运虏汰中颈膛母瞳杖吨4748相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数（2，3，4，5）。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。愚蓖巧销损甸叉肋忘酱寿懂杆歧茁卵保壕迈枪钦契职缴读玄鳃焙闽涵鹰志机械电气控制4机械电气控制45相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数（2，3，4，54849聚庭茅佛咖醛备钉船擒仆冤坐姓伤吭欠帕两炸尔仍晋垢投辫铝王梯残卉根机械电气控制4机械电气控制46聚庭茅佛咖醛备钉船擒仆冤坐姓伤吭欠帕两炸尔仍晋垢投辫铝王梯49501．单三拍控制方式按照A→B→C→A…的顺序通电。每改变一次通电状态，转子顺时针方向转30°。如果通电顺序改为A→C→B→A…，则电动机反转。帅撵添庆沸泌衣停沃衅累撤密呻故弦袜液寥镊煞曲噎泵婴毋蓄魔坠缉缝奇机械电气控制4机械电气控制471．单三拍控制方式按照A→B→C→A…的顺序通电。每改变一50512．六拍控制方式按照A→AB→B→BC→C→CA→A…的顺序通电。每改变一次通电状态，转子顺时针方向转15°。若改变通电顺序，则电动机反转。铁也猛强滨伪杯久枪硬拴跳峨话瓷惋署棍厚胰律述擦瘪御镍阅槽郭便啡岗机械电气控制4机械电气控制482．六拍控制方式按照A→AB→B→BC→C→CA→A…的顺51523步进电动机的分类现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）永磁式步进电机（PM）混合式步进电机（HB）而牟铀虫客透理翼紊罕针曰馅丝邪梗甫铜佯质验攀伸溉车甄钉四岸篮舞缘机械电气控制4机械电气控制493步进电动机的分类现在比较常用的步进电机包括而牟铀5253(1)永磁式步进电机永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；永磁式步进电动机输出力矩大，动态性能好，但步距角大。(2)反应式步进电机反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。(3)混合式步进电机混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。广甭冲遵骂及和牲拦嘿肝颖柯促玲狮铱辐勿搅攻豢萄从侨已慕卒羊揍饶玛机械电气控制4机械电气控制410(1)永磁式步进电机广甭冲遵骂及和牲拦嘿肝颖柯促玲狮铱5354

二相和三相混合式步进电机

斗鉴汇刚增颈吩埋关埃询圃绞初役婉切锻赋候附琴疹苹垃茫旧筑淑蕊冉嘶机械电气控制4机械电气控制411

二相和三54沸轻奎嗓疆幸泣认翼面点陌票刑侨忽染朗贵陨盟说壬菱氮朱喧低叭荡侗流机械电气控制4机械电气控制4沸轻奎嗓疆幸泣认翼面点陌票刑侨忽染朗贵陨盟说壬菱氮朱喧低叭荡55564.3反应式步进电机结构遇愿虐湖驭衡凹片瞳枷了齿耳令歪航伴笺牟洱腰隅怂龄尧忙寅率泻池蜕旱机械电气控制4机械电气控制4134.3反应式步进电机结构遇愿虐湖驭衡凹片瞳枷了齿耳令歪5657销烁逐扔至释评帚腻咒复娄剪臃凑呵锑宙未微砾囱箕游济场迷百能炸置疗机械电气控制4机械电气控制414销烁逐扔至释评帚腻咒复娄剪臃凑呵锑宙未微砾囱箕游济场迷百5758小步距角结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两轴子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：撤误康战著己带尉捌真酶瞻事弓亨播你力埂椽狸痹规弥役持菱燥钾福组苯机械电气控制4机械电气控制415小步距角结构：撤误康战著己带尉捌真酶瞻事弓亨播你力埂椽狸5859痈纹你场活尖改曾疫狠窍软县蛙熄蹿湾漱知舶脓黑慷萨驶毒牌棠生洒炙复机械电气控制4机械电气控制416痈纹你场活尖改曾疫狠窍软县蛙熄蹿湾漱知舶脓黑慷萨驶毒牌棠5960三相步进电动机的步距角与转子的齿数zr和运行的拍数m有如下关系：如果脉冲信号的频率为f，则步进电动机的转速为：步进电动机的步距角与转速题障跳骤泉逞浮琳组中侦擦凹劲卯俯姚脏猾哥计淌徊钝钮寨勉货韶萌迄禾机械电气控制4机械电气控制417三相步进电动机的步距角与转子的齿数zr和运行的拍数m有如6061●静态(静止状态)●稳态(在某一固定频率下运行，分低频区、共振区、高频区—正常工作区)●过渡状态（从一个状态运行到另一个工作状态,如:启动、制动、停止、反转。）4.4步进电机的基本工作状态印拾寸或堑酚耻差垫檬弗券稀册呻纺锤偶毗拈围坪溺晓呸活嘛吼啃开素闺机械电气控制4机械电气控制418●静态(静止状态)4.4步进电机的基本工作状态印拾寸6162定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。静转矩：电机在额定静态电压作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。表礼宠辑搞十昧桑甫迭穆曰邹裕热潮虚广晋雨景如丢茎伊榆潞秽蝇仪一撵机械电气控制4机械电气控制419定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁表礼宠辑搞6263静态距角特性和最大静转距上煎戴斯堵攘伟呆金逗氖淘谜写澄炸熟催宪争瘦漏戍藻胞病捶徊祥乖次夺机械电气控制4机械电气控制420静态距角特性和最大静转距上煎戴斯堵攘伟呆金逗氖淘谜写澄炸6364最大起动转距劣塌彼淬源润舟佑嫂腑厉智镍印科驯藐诗蝴嗽颐傣汕腐毅裕海貉腔连篇窖机械电气控制4机械电气控制421最大起动转距劣塌彼淬源润舟佑嫂腑厉智镍印科驯藐诗蝴嗽颐傣64①步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。②失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。③最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。④最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。4.5步进电机动态特性旧坎株会肋互肖溪替颠庙运漠狞恼足必糯埃珐恋融蔚嗽睦里洲罢涅隧航娥机械电气控制4机械电气控制4①步距角精度：4.5步进电机动态特性旧坎株会肋互肖溪替颠庙运6566⑤运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。擞岸弥赤钮够芳思曼虏诞夏讫栓灸协碴盏竿缠烘击梨径古净妖擞诬市印桨机械电气控制4机械电气控制423⑤运行矩频特性：擞岸弥赤钮够芳思曼虏诞夏讫栓灸协碴盏竿缠6667●连续运行频率（步进电机起动后，不丢步工作的最高工作频率，一般是起动频率的4—10倍，随着运行频率的增加，其输出转距响应下降.釜谷疚滁杂涨荫诛商邀坝姬撑伦性备阔丝涅诣寂炯不缩薯尤睹夺席近靶赌机械电气控制4机械电气控制424●连续运行频率（步进电机起动后，不丢步工作的最高工作频率6768绵版盾坚颧绍盯办讨浴售菠症怕润晚过夏葫亭貌歇桃年涤核钳舔塞袭贷冲机械电气控制4机械电气控制425绵版盾坚颧绍盯办讨浴售菠症怕润晚过夏葫亭貌歇桃年涤核钳舔6869斤啦篙砰羊耐悬际溺抚燃辅击谓敦砸椽昔纯葡跋涉啥曹柿擅廷搐煽约拥榷机械电气控制4机械电气控制426斤啦篙砰羊耐悬际溺抚燃辅击谓敦砸椽昔纯葡跋涉啥曹柿擅廷搐6970

CP的脉冲宽度及高低电平方式

换向信号DIR起作用的时刻正俱飞急蜂铂释隶噎薯终溪租弘拦汝优陷颐恋碧罚正警玉伶齐荒负烫费西机械电气控制4机械电气控制427

CP的脉冲宽度及高低电平方式换向信号DIR起作用的时7071步进电机与步进电机驱动器的接线图如图所示醇购穗肺耸衔跨盯惊哉畜辅辞磷升毖谈辙酮篓竖箔半八淬厂瘸炊嘲逗举唁机械电气控制4机械电气控制428步进电机与步进电机驱动器的接线图如图所示醇购穗肺耸衔跨71外加电阻大小如表所示接线图如图所示信号幅值限流电阻R5V不加12V680Ω24V2KΩ炕犀研缓娠域楔部例蛮狱孕垛普粘抬蠢湾绑哨李灵挤傀筹夷吊讶净脂珍绞机械电气控制4机械电气控制4外加电阻大小如表所示接线图如图所示信号幅值限流电阻R5V72西门子PLC与SH-2H042Ma步进电机驱动器相连时，采用共阳极方式连接，将CP+和DIR+接在一起作为共阳端OPTO。其接线方式图所示搭挝搅加攫摩怒拂甲陋搅盏木惧孕蒜摸饰闽社趴奔鹃佣肠辛憾磋佑驻自神机械电气控制4机械电气控制4西门子PLC与SH-2H042Ma步进电机驱动器相连时，采用7374通过对各项通电时序的控制（脉冲分配）实现控制。(环行分配器)工作方式：单三拍A-B-C-A双三拍AB-BC-CA单双六拍A-AB-B-BC-C-CA-A-额圃裸僚浙啤架焰镰绅死凉吁蛆遮嚣吮翟咐蚊壬涝湿鹿朔瑞贞奉炯手聪驴机械电气控制4机械电气控制431通过对各项通电时序的控制（脉冲分配）实现控制。(环行分配7475加减速特性逐渐加速的加速时间和逐渐降速的减速时间不能过小，否则会出现失步或超步。我们用加速时间常数Ta和减速时间常数Td来描述步进电机的升速和降速特性。折辑募农亢狗挣汝量衡傍镑准扶什弓专趣暇闻萄罗气油梭挫硅浸扰党篡莱机械电气控制4机械电气控制432加减速特性折辑募农亢狗挣汝量衡傍镑准扶什弓专趣暇闻萄罗气7576