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倒立摆实验个人心得李永超倒立摆实验是一个经典的控制实验平台，直线倒立摆通过小车的位移控制、摆杆的角度控制达到特定的实验效果。在这个平台上可以实验并调节各种控制方法。经典控制的PID控制、LQR控制等，也可做模糊控制和神经网络控制等现代控制。实验仿真包括物理仿真、计算机仿真（数学仿真）、半实物仿真，在倒立摆试验中涉及到两种仿真，simulink建立模型进行仿真检验参数属于数学仿真，理解倒立摆使用计算机和倒立摆共同完成仿真属于半实物仿真。实验最适合检验学习的成果，虽然开始做试验时已经学习了经典控制理论，对各种控制理论和特性分析都比较熟悉。但是空有理论对如何进行试验则是一无所知。讨论很长时间后才理清头绪，结合控制理论梳理实验的目的和流程，这次试验最开始的一个收获便是清楚了知识是如何和实验相结合相验证的，也对理论的应用有了进一步的认识。在列出试验流程后我们依次分析进行试验：首先是分析倒立摆模型，物理受力分析建立平衡方程，之后在simulink上进行建立模型，进行数学仿真，结合经典理论的控制理论分析特性曲线，调整参数知道得到较理想的特性曲线。下一步就是连接倒立摆实物模型，进行半实物仿真。完成仿真实验。在整个实验过程中，在发现并且解决各种问题后，我对要成功做出倒立摆的仿真实验总结了几点注意事项。实际模型受力分析一定要准确，平衡方程是之后所有建模的基础。Simulink建立模型一定要遵循实际模型，各环节之间输入输出信号的类型和大小一定要和实际相互对应。参数调整时务必使特性曲线的响应时间尽可能短，响应力度要合适，太小容易无法实现有效反馈，太大容易出现震荡，不利于稳定。Demo建模时，信号的调理一定要准确，输入realcontrol控制块的各信号类型要正确。确定正确的起摆方式，在合理的参数下不正确的起摆方式也会造成实验的失败。参数调理时要有理论支持，各参数对曲线的影响程度不同，例如双/

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