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哈工大自动控制原理大作业自动控制原理大作业自动控制原理大作业HarbinInstituteofTechnology自动控制原理设计论文HarbinInstituteofTechnology课程名称： 自动控制原理设计题目： 液压伺服系统校院 系： 测控技术与仪器班 级：学号：哈尔滨工业大学自动控制原理大作业一、设计任务书为4为4秒8MATLAB已校正系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应曲线。二、设计过程1

、数据计算由图可知，校正前的开环传递函数为：G

2s+0.1 0.025(20s1)= 0 s(s24) s(s21)4 4其中按频率由小到大分别含有积分环节和放大环节，-20dB/dec；一阶微分环节，w1

0.05rad/s2

2rad/s，-40dB/dec;稳态速度误差：自动控制原理大作业自动控制原理大作业自动控制原理大作业自动控制原理大作业幅值裕度：k g稳态速度误差：e

()1 1

1 =4ss kv

0.025k 要求。2、simulink在simulink环境中仿真得如下结果：图（1）、bode借助matlab语言画出校正前的bode图：图（2）画出校正后的bode图:图（3）校正前后及校正网络的bode图：图（4）、阶跃响应曲线图（5）校正后阶跃响应曲线（6）、性能指标要求的其他曲图（7）三、校正装置电路图1RC

w1

12RC w。21 1 2 2四、设计结论校正后的传递函数函数为：G(s)e

160(2s1)s(s20.1s4)(0.0125s1)wc

31.39rad/s相位裕度：50.9976o幅值裕度：k g稳态速度误差：ess满足设计要求。

()4五、设计后的心得体会通过此次设计，加深了我对系统补偿网络的理解，特别是在超前补偿部分，对如何快速的选择校正后的w 有了一定的体会。电路的仿真部分/r

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