nxt2.0编程指导书NXT指南V2.0版本

第1章：NXT硬件概 蓝牙机器人系 安 硬件快速入 快速入 第2章：普通面 运动模 等待模 循环模 判断模 声音模 显示模 记录/学习模 数据中 传感器模 数据模 高级模 第4章：自定义面 创建自己的模 导入模 驾驶训 玩声 使用显 重复行 回到原来的位 随机运 打数格 反应控 手 系 能避障的BOT(二 会的 ROBOT走黑线（触碰停止 第6章:附 蓝牙机器人套 NXT和 硬件概第1硬件概蓝牙机器人系统硬件组成NXT控制器介 NXT性能参性能参 特点描 32位ARM7处理器256K闪存，64K静态内存 8位AVR处理器ATmega484K闪存，512字节静态内存 蓝牙规范2.0＋EDR系统 传输速度输入端 4个6线数字接口，支持数字和模拟接1IEC61158TYPE-4/EN输出端 3个六线数字接口，支持器信号输 100x64象素黑白图像显示可视区域26mmx 8位分辨率的输出频道电 6节AA电池，1400mA的锂电池连接 6线工业标准连接线RJ12右侧卡：o 3：o：NXT伺服电机如图1-2，可以精准控制：当机器人运行时，可以校准速度控制精度可以精确到1度NXT传感器特能测量普通声音（dB）和用A计权测量的分贝150NXT蓝牙特NXT56.100SS .c 邮箱NXT蓝牙的主要功能组TheLEGO®MINDSTORMS®EducationNXTSoftware是使用“LabView™引擎开发的图形化编程，该入门起点低，拓展面广，具有循序渐进式的友好的用户界面，整个编程界面只使用了43个命令图标，相比其它图形化编程，该在功能上做了很大提高，具体特点如下：基于Labview图形化编程语言（G语言G语言(GraphicalLanguage)。G语言是一个划时代的高效用的图形化编程开发环境，提供了一种更快捷1-4循序渐进的友好用户界面交互式快速入门向导,三等级编程模块区，从易到难，从基本模块到高级模块。38个编程模块，入门更加快任务驱动式的学习环境－39使用菜单中的ManageProfiles可以建立个人，当有多个学生使用同一台电脑时，可以为每一位上安装系统配置要求PCPC机配置要WindowsXP专业版或者家庭版，并且要带有SP2补丁者最小800MHZ的处理器（1.5G256M（512M）要有大于300M可用的硬盘空间1个可用USBCD-ROM支持蓝牙适配器（可选MAC配置要操作系统要求是苹果MasOS10.3.9G3、G4、G5代处理器，最小要为600MHZ1个可用的USBCD-ROM光PC机上安装步骤将安装光盘光驱并输入“G:\autorun.exe(G为光驱的盘符)硬件快速入门安装电池安装碱性电

使用碱性电池安装充电电

注意!要及时将用完电池取出电池没有安装在NXT上时也能完成充电。NXT，但充满电需要更长的时间充电电池能反复充电500次以上NXT控制器全貌NXT输入、输出端USB端口灯泡和RCX系列的电机连接到输出端口上，在NXT上电机或灯泡默认设置如下：端口1：连接触动传感器端口2：连接声音传感器端口3：连接光电传感器4：连接超声波传感器电机和传感器的连接NXT控制器各个面板操作SettingsuthView图 功能介1-图 功能介

NXTNXT据，能方便在程序设计中设置传感器和电机的参数值可以通过蓝牙无线技术使NXT与其他蓝牙设备进行连接，如：NXT设备、（带有蓝牙功能）和电脑。你也可以使用蓝牙而无须USB连接线将程序从电脑上到NXT，你甚至可以程序到手机，用来控制NXT机器人。NXT显示屏上各标识的解

USB端输出端口蓝牙图象可以显示当前蓝牙连接的状NXT但对其它蓝牙设备当NXT通过USB线缆连接到电脑时，NXT显示器上会显示USB图象如果没有连接到电脑，USB图象就不会显示.通过通过USB连接且工作正通过USBUSB如果你使用充电电池并给它充者不想使用6AA电池，你可以连接电源适配器到NXT，将电源适配器NXT电源接口.运行图象 不动，说明NXT 10 输入端口

电量图像扬声器器听到它们NXT按钮橙色按钮为开/关闭按钮就可以返回到NXT主菜单NXT控制NXT在NXT控制面版里，可以重新设置NXT名字，并可以查看当前NXT连接方式、电池电量、NXT可用空间和当前NXT的固件版本菜单详解NXT主菜单-My

注意！从电脑上或在NXT上编写的程序中若包含声音程序，程序Software存放从电脑的程保存文NXT主菜单－Ｔry

注意！按下橙色按钮进入“ＴryMe”菜单，通过灰色导航键选择“Ｔry-Touch”程序，按橙色确认键进入并

按下触动传感器的触动开关，触动传感器此时必须

该程序显示一直循环，触发条件为触动开关被压下，按下灰黑色键推出程可以选择不同的传感器来测试，学习传感器的使用和各程序图标的功能NXT主菜单－NXTP注意！1B、要求选择该图标表示向前运 选择该图标表示返再次选择触动开关被按下图 选择该图标表示程序将循环执 选择运行图标开始执行程eigs

该操作面版可以查看NXT不同设置NXT声器、关机模式、NXTNXT关机模式NXTNXT

删除程序该操作可以删除NXT内四个files”“Nxtfiles”、“Soundfiles”和“TryMEfiles”NXT主菜单-i

和数据，能方便在程序设计中设置传感器和电机的参数注意！当在查看电机或传感器数据的时候，要保证电机和传

选择和当前电机或传感器与

NXT主菜单-ltoh

NXTUSB上到NXT，你甚至可以程序到，用来控制NXT机器人。

“MyContacts”列表里显示这些蓝牙设备可以无须要将蓝牙设备添加到“MyContacts

“Connections”里面显示若你的NXT为主机（占用0与电脑通讯使用USB通PC机上连接 电脑会发现新硬件并自动安NXTSoftware。MAC机上连接使用蓝牙无线通使用蓝牙无线连接功能，能在NXT与电脑或其它蓝牙设备之间建立无线连接，例如其它NXT设备、（具有蓝牙功能）和电脑。组最多能有三个NXT设备如果你机具有蓝牙功能，你能使用它来控制NXT机器人，NXT机器人拥有蓝牙功能，因此可以将它作为一种高级传感器来使用，比如传感器。牙适配器要与你的NXT机器人能够很好的兼容。通过蓝牙技术在PC机上连NXT，确保蓝牙处于打

在PC机上连接蓝牙设备操作步骤 连接时候会提示设置一个或不 在第一次与NXT连接时会提示 为1234，若不输入确认 单击“Close”按钮完成在苹果机上连接NXT机器人步骤和在PC机上设置NXTNXT之间建立蓝牙连之所以能互相明白表达的意思，是因为在用语言和肢体语言交流。NXT机器人通过蓝牙无线术也能够在彼此之间进行数据传递，同样能够实现交流，能给无限的创意空间。下面介绍在NXT之间如 们可以将NXT设置成对

可以保证只有蓝牙设备才能连接连接蓝牙设备到NXT都需要输入默认1234或自己设定的，其它的

NXTUSB在显示屏上打开蓝牙子菜 选择“Search”菜单搜索其它0-30米范围内的蓝牙设备（

选择你想要连接的蓝牙设备3号信道，你可以同时连接NXT到三个不同设备。

如果是第一次连接，NXT需要输入，默认为1234，也可以就是说两蓝牙设备之间要进行连接必须输入同一。如果你想连接的蓝牙设备，可以先搜索其它蓝牙设备或者在“MyContacts”菜单中选择一个设备连接。(4)NXT与NXT之间数据的传接收数据的NXT已经完成连接

1、23号信道选择你要发送程 菜单介 菜单和

快速入门LEGO®MINDSTORMS®EduNXT“GettingStarted”能让快速了解基本的操何在电脑上程序到NXT并运行程序、机器人教“SoftwareOverview”能让快速学习LEGO®MINDSTORMS®EduNXT，介绍主要功能面（1）1-3菜 子菜 功能描 打开一个程 关闭当前窗口的程 保存当前窗口的程File(文件Edit(编辑

Saveas（另存为 将当前程序另存PageSetup（打印设置 退出 撤消键 恢复键Cut（剪切 剪Copy（ Edit（编辑Help（帮助

粘 删MakeANew EditSelectedMy 编辑模EditMyBlockIcon ManageCustomPalette ManageProfiles Define Calibrate UpdateNXT DownloadtoMultipleNXTs同时给多个NXT程Contentsand Online Online Register AboutLEGOMINDSTORMSEdu

（2）表1-4说

管

单击“Create”按钮创建一个夹，输入一序的时候，所选择的文件夹将被设为默认文件夹。文件夹默认路径为..\文档\LEGOCreations\MINDSTORMSProjects\profiles\名. 面模块面板介1-5常用面板模 功能介功能，将刚才NXT执行的动作出来。选择自带文件，也可以自己来编写。可以显示图象和文本，可以通过将“数字转换为文本”功能，将电机和传感器的数据适时显示在NXT屏幕上。“完整面板”里面包括了所有编程模块，能完成VB、C语言所有的功能。可以将“基本面板”比1-6模块自定义面板”分为自己定义的模块和网上的模块，通过自定义模块，可以设置自己的功能模动保存在“文档”默认的“LEGOCreations”文件夹中，可以方便以后调用。1-7模块此按钮 程序到NXT，需要人为操作才能运行程序。 程序到NXT， 此按钮 被选中的程序到NXT并运行，可以单独 此按钮为停止，中断正在 编程区介编程区的窗口，方便编写和阅读。参数设置面NXT中只有43个功能模块（不包括自定义模块，但每个功能模块都有对应的参数面板，通过修改参数可以使模块实现不同的功能，相比ROBOLAB中，NXT中每个模块集成了多方面的功能，下面举个例ROBOLAB1电机输出能量级别在22教学区的了解电机和每个传感器的使用，其中还包括了搭建技巧和编程指导的学习，是快速入门的好 从这里可以乐高工程学和乐乐高工程学为教育工作者提供最快、乐高教育网提品信息，校外活动、相关、合作伙伴等相关资料。 第一个程序 O1212自己喜欢，这样第一个程序就编写完使用USB线缆来连接NXT与电脑，将程序NXT中，在之前要保证NXT已经打开点击按钮这样程序就通过USB线缆到NXT中了。在NXT上运行的程序，看看输出结果和你设2章：普通面板运动模 ●判断模等待模 ●声音模循环模 ●显示模记录/学习模块●NXT运动模块模块功能举例：B&C后运动。如果你选择三个电机，电机B&C保持同步。为刹车将会使机器人在运动完之后稍微向后后退一点，这将会使NXT非常耗电，因为为了精确定位。么-100-机0-等待模块模块功能置触发值或者在输入框内输入数值（0-250⒋通过反馈箱可以实时超声波传感器的数值（0-250cm或者0-100英寸。数值为0表示传感器能则所能探测到的最远距离为100。NXT按钮(内置)角度传感计时器⒉在输入框内输入数值（秒(0-4294967)块循环块模块功能如果循环模块已经放在了横梁上，你会看到循环模块有一小段横梁；将鼠标浮动到这段横梁上面判断模块模块功能显示设置或者模块是没办法来移动判断模块的。的分支，如果低于50则运行下面的分支。声音模块模块功能⒌从这里可以通过名字选择你所需要文件。这些声音文件按照字母的顺序排列。在LEGOMINDSTORMSEduNXT安装路径声音文件夹下可以找到这些文件。单击每个名字可以试听。注意：如果想让机器人发出自己，可以声音转换程序，转化成*.rso文件，然后拷贝到声音文件框用来设定音符持续的时间，是所设时间的1/10s。数据类型数据类型数值代表什么什么条件下接口被忽略0-264-之间50-时间件参考例程显示模块模块功能“清除”属性。如果你想返回到默认的LEGOMINDSTORMS图标，选择下拉菜单中的重置。 下的⒋使用鼠标移动图像，文本或者图画，并可以在幕上预览。在两个输入框内键入0，你将发现图像显示都键入0，文本将显示在屏幕的左下角。参考例程记录/学习模块 模块功能2.2.NXT之间相互通模块功能设置使其处于蓝牙通讯状态；之后选择其中一个NXT作为主控器，在其蓝牙 牙设备，搜索完毕后，选择你所要进行通讯的蓝牙设备，再选择连接号（1，2或者。如果是第一次在两个NXT之间进行连接，需要有一个确认，确认后就可以进入编程界面，开始实现相互通讯了。如果要和多个NXT进行通讯，需要重复上面的步骤。连接号发送信息选择连接号后，选择信息的格式（文本，数值或者逻辑。通过键入文本，数值或者选择一种逻辑条件（⒈通过下拉菜单选择你所要接收信息的类型（文本，数值，或者逻辑

第3章:高级面板数据中心打开数据中心和创建数据 的。为了将所有的数据处理显示出来，数据类输出数字数据线（黄色逻辑数据线（绿色文本数据线（橙色坏线（灰色传感器模块（真/假）60的时候开始向前运行，那么触发值就为60。认触发值为50。。数据类型数值代表什么12=真/真/是/真 NXT按钮模块模块功能NXT①②③配置NXT数据类型数值代表什么数据类型数值代表什么是/真/ 模块功能那么触发点就是60。显示设置数据类型数值代表什么12=真/真/真=dBA模是/真 模块功能⒉显示哪一种触动传感器的状态来发送“真”信号（按下，松开，或者按下后松开数据类型数据类型数值代表什么12=是/真 传感器 的超声波传感器模块功能机器人开始。那么触发值就是76。通过滑条来指定触发值或者在输入框内键入数值来指定触发值。指定产生一个“真”信号。左侧选中部分被设定为127。如果想转换“真”的范围，选中右侧即可。显示设置250cm⒋通过反馈控制箱能够实时超声波传感器所的数值。0代表超声波传感器所能探测到最近的距离数据类型数值的涵义12=真/是/真 传感器所的值内置角度传感器模块模块功能该模块计量马达所转的角度（1圈=360°）数据线显示设置数据类型数值的涵义真/真/真/假是/真 真/模块功能显示设置 数据类型数值代表的涵义真/真/假=计时是/真 以毫秒为单位的计数据模块块比较 块模块功能大于小于如果输入A=输入B，输出=“真”块运算 块模块功能口。用于数算的输入值可以键入或者通过数据线来动态定义。加减（-乘输入A+输入B=输出输入A-输入B=输出输入A*输入B=输出输入A/输入B=输出逻辑模块模块功能表“真”，“0假假假假真假真假假真真真假假假假真真真假真真真真假假假假真真真假真真真假真假假真A真/B真/真/块随机模块模块功能⒈通过滑动滑条两端的滑块或者在输入框内输入数值来设置最大最小值。滑条的最大值为100，如果想要大100可以在输入框内输入。你也可以在最小值输入框内输入负值；这将超出滑条所显示范围。通过数据线数据类型数值代表什么A数B数数范围模块模块功能范围内范围内范围外A-2147483648B-2147483648-2147483648是/真/变量模块模块功能变量在NXT内存空间的某个位置。其他模块可以通过数据线来（也可以改变）当前变量值使用变量高级模块块校准模块模块功能（100%完全校准声音或者光电传感器的法是在每个校准模块后面都要放置一个等待模块（设置成等动传感器。举例，如果你正在校准一个光电传感器，第一个校准模块用来校准最小值，第二个模块用来校显示设置1-模块功能通过这个模块能够将数据以文本的形式保存到NXT。将数据写入文本后，在能够或者使用第三个例如，想要写入一个文件，然后该文件，必须在两个动作之间关闭文件。你需要使用三个文件存取模块将用来关闭该文件；第三个文件存取模块（配置面板里选择“读”）才能够这个文件。这三个模块么0-模块功能模数字转成文本模模块功能NXT的屏幕上所以是相当有必要的。当程序运行时NXT所生成的数值不是文本；他们不能直接显示到NXT的屏幕上。必须先通过数字转换成以输入一段句子：“Themotorturned6times”或者“Thelighsorreadingis35上。在这些句子中，数字635是通NXT生成的（不是输入的以在加入到文本中时需要将数字转换成-2147483648功能模块运行特性实际运行22.222.322.121.58运行特性实际运行22.222.322.122.08.5数据类型数据类型数值代表什么文本模块模块功能AThisB和输入C“programis”和“great!”，通过文本模块将会将三个小文本组合到一起形成一个句子“ThisprogramisgreatBprogramisNXTsensorreadingis35数据类型数值代表什么ABC

4章：自定义面板创建自己的模块NXT模块面板（Editlock你在在Icons图标栏中选择合适的图标放入该框中的白色框里以创建自己模块的图标，创建完成后，点击“完成（Finish”模块创建就完成了。 Creations\MINDSTORMSProjects\Profiles\Default\Blocks\MyBlocks在自定义面板中还有一个网络（WebDownloads）模块,该模块可以保存从上搜集的一些常用的的模块可以放到\My s\LEGOCreations\MINDSTORMSProjects\Profiles\Default\Blocks\Web 导入模块NI推出LabViewToolitForNXT工具包后，可以结合LabView7.0版本为NXT创建各种模块，如第传感器模块。那么如何将这些创建好的模块放入到NXT中呢？要导入模块到MINDSTORMSNXT中，必须安装DYNAMICBlockUpdate，你可以从 andExportWizard，。个面板中，单击导入，5编程实例器的编程，可以参考附录中相关传感器搭建方法进行搭建。案例请。BOT机器人传感器和电机的连接端口，BOT机器人驱动（行走）电机连接BC端口，触动传感器连接到1号端口，光电传感器连2号端口，声音传感3号端口，超声波传感器连接到4号端口。驾驶训练等级 普通面技能 编程步骤机器人从起点运行到指定的位置并停止程序玩声音等级:技能 编程步骤:发一个最响 选中程序中图标，设置参数表中控制声音的响度也是可以将小人震倒的方法。100为最响亮，0是最低，可以在里面打如数字，也可以拖使用显示等级:技能 程序：显示一张笑脸的过程，先显示笑脸，三秒钟后，笑 （清空显示内容重复行动等级:技能:记录 程序：记录程序之后,运行程序.运行程序的同时,NXT会记录马达的运动用手来 ：限时过60秒,大家一起来点评一下,看谁的机器人舞蹈动作最花梢能避障的BOT（一等级:技能 超声波等待模 触动等待模编程：回到原来的位置等级技能：编程任务：用手推器人，机器人将自动回到最开始的位随机运动等级：技能：运动模 随机模第一步：第二步：第三步：产生随机运动方向（前进/后退第四步：1213号模块参数设置：第五步：打等级技能

编程步骤:机器人直线运行,当超声波传感器到前方物时停止,让后打开光电传感器检测球是否为红色的球,第一步:检测第二步:第三步:数格数学模 变量模 比较模第一步:判断黑线注意：在光电传感器判断后，需要设置一个延迟时间，以避免光电传感器在同一条黑线上重复第二步:变量加第三步：A的值由该模块的输入端输入,B值为所要达到格子数(当机器人走到第四根黑线处停止),该模块进行比较第四步:反应数字转文本模 计时器模 随机数模编程任务:当灯泡亮的时候,快速按下触动传感器,看谁的反应速度快第一步:在NXT中无法直接实现随机等待一定的时间,因此需要自己编写随机等待程序。采用的办法使用时间待模块以及循环模块,每次循环间隔为0.01秒,循环次数由随量决定1号模块参数设置2该模块为随量的模块,该值由输入端输入345,678号、9第二步：上面编写的这段程序具有通用性,在其它程序应用中也可以使用,因此可将它变成一个模块(自定义模块 第三步:1号模块参数设置：NXT计时器清零。2号模块参数设置1号计时器的值。第四步:控制蓝牙发射模 蓝牙等待接收模编程任务:使用一个NXT控制器控制另外一个机器人的运第一步:NXT选择ON/OFF，将其设置为打开,如图4-2. 通道（1，2，3）,选择默认的1号通道,在第一次进行连接时，会提示确认，如图4-3所示.信道)，在NXT2中显示NXT1所占用的信道为0(主机所占用的信道是零)如图第二步:第三步:NXT

5次,以保证信息能够准确被接收手柄等级:技能

NXT

编程任务:使用NXT面板上的按钮控制机器人前进、左转、右转第一步:第二步: 第三步:注意：使用shift键+鼠标拖动可以创建多任务连系统文件保存模 计时器传感器模 超声波等待模编程任务:使用超声波传感器对房 进行,如果检测到有人进入房内,则记录下时间第一步:第二步:第四步:记录的数记录的数据有两种方法，一种使用NXT屏幕，这时需要编程，另外一种直接在电脑上，先介 一般地，数据文件都保存在other区域（黄色条选择想应的数据文件后，点击Upload将文件上传到 第五步：能避障的BOT(二等级： 范围模 角度传感器模编程任务：使用电机的角度传感器来判别机器人是否碰到物，判别原理将间隔一段时间的两个角度值作比较，如果值的变化很小，说明碰到物。第一步：间隔0.1秒一次角度传感器的第二步：第三步：会的等级：技能：逻辑模 范围模第一步：设置的条第二步：第三步：ROBOT走黑线（触碰停止等级：高级面板技能：停止模 光电等待模第三步：6章:附录蓝牙机器人套装 基础套装 431多个技术组件672个组件，提供蓝色中型乐高储物盒(长:42.52/宽:30.90厘米/高:15.60厘米)，配 轴梁（带突点梁（无突点梁销连接器（轴套板和砖NXT和NXTRCX性能对照表

硬件比较比较项目3334ⅹ√√ⅹⅹ√√√ⅹ√5ⅹ√ⅹ√ⅹ√你可以用ROBOLAB2.5.4控制NXT触动和光电传感器，在ROBOLAB2.9中可以控制所有NXT传感器和伺服电机比较√√√LabVIEW引√√√√√√√√√√√√ⅹ√ⅹ√ⅹ√ⅹⅹ√√√√√ⅹ√√√√NXT相关工具工具类 工具名 描 由JohnHansen开发类C语言编译工具，用于控制（ 制NXT和RCX，中文：NXTNXT

leJOS

Brick JohnHansen开发,PCNXT（ BramNXT的库，可以使用C#VB通过蓝牙控制NXT（） 由RalphHempel基于LUA语言的简易平台，可控制（ BricxCommand

NBC/