工业机器人期末考试复习资料

-.z.第一章1机器人的分类1.按控制方式分:操作机器人程序机器人示教再现机器人数控机器人智能机器人2．按机器人的应用领域分类：产业用机器人极限作业机器人效劳型机器人3.按机器人的关节链接布置形式分类：串联机器人并联机器人串联机器人的杆件和关节是采用串联方式进展的连接〔开链式〕，并联机器人的杆件和关节是采用并联方式进展的连接〔闭链式〕。并联机器人的优点：并联机器人具有刚度高，精度高，响应速度快，构造简单的特点，其缺乏之处在于工作的空间小，控制复杂。直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人球坐标型机器人关节坐标型机器人SCARA坐标型机器人1.机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成，其中包括机器人机械系统，驱动系统，控制系统，感知系统四大局部。(1)机械系统包括机身臂部手腕末端操作器〔手部〕和行走机构组成(2)驱动系统主要指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源不同可分为电气压液压和气压驱动以及把他们结合起来应用的综合系统。(3)控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反应回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。(4)感知系统由内部传感器和外部传感器组成，起作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反应给控制系统。自由度精度重复定位精度工作范围承载能力及最大速度等。〔大于6个自由度的称为long余自由度〕P11承载能力指的是机器人在作业范围内的任何位姿〔位置和姿态〕上所能承受的最大质量。第二章1驱动方式：机器人常用的驱动方式主要有液压气压电气驱动3种根本类型。2三种驱动的优点和缺点〔P19〕：3谐波齿轮〔重点〕p244臂部设计的根本要求：(1)手臂应具有足够的承载能力和刚度(2)导向性要好(3)重量和转动惯量要小(4)运动要平稳定位精度要高P36的题2—20要去理解5手部的分类根据用途手部可以分为手爪和工具两大类，手爪具有一定的通用性，工具用于进展*种作业。根据其夹持原理，手部又可为机械钳爪式和吸附式两大类，其中吸附式手部还可以分为磁力吸附式和真空吸附式。吸附式手部构造即为吸盘，主要有磁力吸附式和真空吸附式。6行走机构机器人可以分为固定式和行走式两种行走机构按其运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。行走机构按其机构分为车轮式，步行式，履带式和其他方式。第三章计算题是课后1————6掌握3.1.1齐次坐标一、空间任意点的坐标表示在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可以用3  1的位置矢量AP表示，其左上标表示选定的坐标系{A}，此时有AP=[P*PYPZ]T式中：P*、PY、PZ是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量，如图1.1所示。坐标轴的方向表示在图1.2中，i、j、k分别表示直角坐标系中*、Y、Z坐标轴的单位矢量，，用齐次坐标表示之，则有图1.2坐标轴的方向表示

* = [1000]T

Y = [0100]T

Z = [0010]T由上述可知，假设规定：4在图1.2中，i、j、k分别表示直角坐标系中*、Y、Z坐标轴的单位矢量，，用齐次坐标表示之，则有图1.2坐标轴的方向表示

* = [1000]T

Y = [0100]T

Z = [0010]T由上述可知，假设规定：4 *1列阵[a b c w]T中第四个元素为零，且满足a2 + b2 + c2 = 1，则[abc0]T中a、b、c的表示*轴的方向；4  *1列阵[abcw]T中第四个元素不为零，则[abcw]T表示空间*点的位置。  1列阵可表达为： u= [abc0]T (1.4)图1.2中所示的矢量u的起点O为坐标原点，用4*1列阵可表达为：O = [0001]T旋转算子公式〔必考〕算子左、右乘规则

假设相对固定坐标系进展变换，则算子左乘；假设相对动坐标系进展变换，则算子右乘。算子左、右乘规则

假设相对固定坐标系进展变换，则算子左乘；假设相对动坐标系进展变换，则算子右乘。例1.4坐标系中点U的位置矢量U=[7321]T，将此点绕Z轴旋转90°，再绕Y轴旋转90°，如图1.11所示，求旋转变换后所得的点W。例1.4坐标系中点U的位置矢量U=[7321]T，将此点绕Z轴旋转90°，再绕Y轴旋转90°，如图1.11所示，求旋转变换后所得的点W。连杆参数：连杆长度连杆扭角连杆距离连杆转角。第五章机器人控制系统具有以下特点：机器人控制系统本质上是一个非线性系统；机器人控制系统是由多关节组成的一个多变控制系统，而且关节间具有耦合作用；机器人控制系统是一个时变系统；机器人的位置控制可分为点位控制和连续控制。PID控制是自动化中广泛使用的一种反应控制，其控制由比例单元〔p〕积分单元〔i〕和积分单元〔D〕组成，利用信号的偏差值，偏差的积分值偏差的微分值的组合来构成操作量，操作两种包括了偏差信号的现在，过去，未来三方面的信息，所以是一种经典的控制方式。第六章1传感器定义传感器利用物体的物理化学变化，并将这些变化变换成电信号〔电压，电流和频率〕的装置传感器组成：敏感元件转换元件和根本转换电路敏感元件的根本功能是将*种不容易测量的物理量转换为易测量的物理量。转换元件的功能是将敏感元件输出的物理量转换为电量，它与敏感元件构成传感器的主要局部。根本转换电路的功能是敏感元件产生的不易测量值的小信号进展变换，是传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。机器人使用的传感器可分为内部传感器和外部传感器两大类。〔1〕内部传感器是用于测量机器人自身状态的参数〔如手臂间的角度〕的功能元件。〔2〕外部传感器用于测量与机器人作业有关的的外部信息，这些信息通常与机器人的目标识别，作业平安有关。传感器的性能指标：灵敏度线性度测量范围精度重复性分辨率响应时间抗干扰能力位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同多种形式，常见的有电阻式位移传感器，电容式位移传感器，编码式位移传感器，霍尔元件位移传感器磁栅式位移传感器电位器式位移传感器可以分成两大类：直线型电位器式位移传感器旋转型电位器式位移传感器2光电编码器根据测量原理编码器可分为接触式和非接触式两种，接触式编码器采用电刷输出，以电刷接触到点区和绝缘区分别表示代码的1和0，非接触处编码器的敏感元件是光敏元件和磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区表示代码1和0。根据测出的信号，编码器可分为绝对式和增量式两实验局部舵机的内部构造：一般来说，我们用的舵机有以下几个局部组成：直流电动机、减速器〔减速齿轮组〕、位置反应电位计、控制电路板〔比拟器〕。舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极〔地线〕线，黄色或者白色线为信号线。其中电源线为舵机提供6V到7V左右电压的电源。2、PWM信号控制精度制定上面已经提到了八位单片机，我们的舵机需要的是方波信号。单片机的精度直接影响了舵机的控制精度，这里就详细的说明一下。我们采用的是8位STC12C5410AD我们采用的是8位STC12C5410ADCPU，其数据分辨率为256，则经过舵机极限参数实验，得到应该将其划分为250份。则0.5mS---2.5Ms的宽度为2mS=2000uS。2000uS÷250=8uS则：PWM的控制精度为8us我们可以以8uS为单位递增控制舵机转动与定位。舵机可以转动185度，则185度÷250=0.74度，则：图4-4图4-4我们在这里做了一些名词上的定义。DIV是一个时间位置单位，一个DIV等于8us，关系入公式：1DIV=8uS250DIV=2mS1DIV=8uS250DIV=2mS实际存放器内的数值为：〔#01H〕01———〔#0FAH〕250。共185度，分为250个位置，每个位置叫1DIV。则：185185÷250=0.74度/DIVPWM高电平函数：0.5mS+N×DIV0uS≤N×DIV≤2mS0.5mS≤0.5Ms+N×DIV≤根据这些知识，我们就可以开场编程，并做一些初步的实验了，学会舵机控制是研究机器人的一个比拟技术手段，需要完全掌握。//────────────────────────────────────────//────────────────────────────────────────//函数原型：voidsorting()//函数名称：排序子程序(SortingSubroutine)//功能：对所有通道口的数值进展排序。//参数：//返回值：无//┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈voidsorting(){ uchari=0,j=0,*=0; //定义循环变量//为选择的输出通道提供低电平 kouchu[0]=0*FE; //11111110 kouchu[1]=0*FD; //11111101 kouchu[2]=0*FB; //11111011 kouchu[3]=0*F7; //11110111 kouchu[4]=0*EF; //11101111 kouchu[5]=0*DF; //11011111 kouchu[6]=0*BF; //10111111 kouchu[7]=0*7F; //01111111 //通过冒泡法排序，将舵机目的位置数值按从小到大的顺序排列起来 for(i=0;i<=6;i++) for(j=i+1;j<=7;j++) if(pai*u_ncha[i]<pai*u_ncha[j]) {//交换数据 *=pai*u_ncha[j]; pai*u_ncha[j]=pai*u_ncha[i]; pai*u_ncha[i]=*; *=kouchu[j]; kouchu[j]=kouchu[i];//交换数据 kouchu[i]=*; } }7、将排好序的数值进展N差计算，得出每相邻的两个数值间的差值，用于累计延时获//───────────────────────────────────────//函数原型：voidN_value()//函数名称：N差子程序(NpoorSubroutine)//───────────────────────────────────────//函数原型：voidN_value()//函数名称：N差子程序(NpoorSubroutine)//功能：对临近数值做差，求出相对差值，用于延时。//参数：//返回值：无//┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈voidN_value(){ uchari; //定义循环变量 for(i=0;i<=6;i++) pai*u_ncha[i]=pai*u_ncha[i]-pai*u_ncha[i+1];//N差计算}//───────────────────────────────────────//───────────────────────────────────────//函数原型：sao_wei(ucharsaowei)//函数名称：扫尾子程序//功能：控制舵机转动的速度和加速度//影响：//入口参数：saowei,表示扫尾系数//返回值：无//┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈voidsao_wei(ucharsaowei){ uchari; //定义循环变量 for(i=0;i<saowei;i++) delay_500us(); //调用延时500us函数}任务一：如何让机器人摆头注：减小舵机每次循环的增量可以增加动作的流畅度。baitou(注：减小舵机每次循环的增量可以增加动作的流畅度。baitou(ucharcnt);voidbaitouvoidbaitou(ucharcnt){ uchari,j; //定义循环变量 for(j=0;j<cnt;j++) //同一动作整体执行cnt次 {for(i=0;i<100;i++) //循环次数设定为100 { position[1]++; //控制1号舵机逆时针旋转，每次循环增量为1，身体右摆100 PWM_16(); //调用舵机输出子程序控制舵机运动 sao_wei(15); //为机器人动作提供间隔延时7.5mS，控制机器人运动速度 }for(i=0;i<200;i++) //循环次数设定为200 { position[1]--; //控制1号舵机顺时针旋转，每次循环增量为1，身体左摆200 PWM_16(); //调用舵机输出子程序控制舵机运动 sao_wei(30); //为机器人动作提供间隔延时15mS，控制机器人运动速度 }for(i=0;i<100;i++) //循环次数设定为100 { position[1]++; //控制1号舵机逆时针旋转，每次循环增量为1，身体右摆100 PWM_16(); //调用舵机输出子程序控制舵机运动 sao_wei(15); //为机器人动作提供间隔延时7.5mS，控制机器人运动速度 }}}任务二：如何让机器人鞠躬主函数调用范例：jugongjugong(ucharstep,uchartimes)；动作函数详解：voidjugong(ucharstep,uchartimes)voidjugong(ucharstep,uchartimes){uchari,j; //定义循环变量for(i=0;i<times;i++) //设定鞠躬次数{ for(j=0;j<step;j++) //设定鞠躬幅度 { position[0]++;//控制0号舵机逆时针旋转，每次循环增量为1，右腿 position[2]--;//控制2号舵机顺时针旋转，每次循环增量为1，左腿 PWM_16(); sao_wei(20); } for(j=0;j<step;j++) { position[0]--;//控制0号舵机顺时针旋转，每次循环增量为1，右腿 position[2]++;//控制2号舵机逆时针旋转，每次循环增量为1，左腿 PWM_16(); sao_wei(20); }} delay_500ms();}注：注：同时控制多部舵机时，虽然是依次进展设置，但是舵机是在得到"PWM_16();〞中的动作命令后同步开场执行动作的。任务三：如何让机器人踢球主函数调用范例：tiqiu();tiqiu();动作函数详解：voidvoidtiqiu(){ uchari; //定义循环变量 //左摆头for(i=0;i<100;i++) { position[1]--; PWM_16(); sao_wei(30); } //抬右脚for(i=0;i<50;i++) { position[0]++; PWM_16(); sao_wei(10); } //落右脚for(i=0;i<50;i++) { position[0]--; PWM_16(); sao_wei(10); } //身体复位for(i=0;i<100;i++) { position[1]++; PWM_16(); sao_wei(30); }}任务四：如何让机器人左转、右转主函数调用范例：turn_l(3);turn_l(3); //左转turn_r(3); //右转动作函数详解：〔voidturn_l(uchartimes){voidturn_l(uchartimes){ uchari,j; for(j=0;j<times;j++) { //左摆身,重心左移 for(i=0;i<40;i++) { position[1]-=2; PWM_16(); sao_wei(15); } //抬右脚 for(i=0;i<10;i++) { position[0]+=2; PWM_16(); sao_wei(15); } //重心中移 for(i=0;i<100;i++) { position[1]+=1; PWM_16(); sao_wei(15); } //磨擦转身 for(i=0;i<20;i++) { position[0]-=1; position[1]--; PWM_16(); sao_wei(30); } delay_500ms(); } }〔2〕右转voidturn_r(uchartimes)voidturn_r(uchartimes){ uchari,j; for(j=0;j<times;j++) { //右摆身,重心右移 for(i=0;i<40;i++) { position[1]+=2; PWM_16(); sao_wei(15); } //抬左脚 for(i=0;i<10;i++) { position[2]-=2; PWM_16(); sao_wei(15); } //重心中移 for(i=0;i<100;i++) { position[1]-=1; PWM_16(); sao_wei(15); } //磨擦转身 for(i=0;i<20;i++) { position[2]+=1; position[1]+=1; PWM_16(); sao_wei(30); } delay_500ms(); }}注：注：此动作的编写过程中应考虑到重心的偏移，以及脚部与地面的摩擦效果。任务五：如何让机器人行走主函数调用范例：walking(ucharstep)walking(ucharstep);动作函数详解：voidwalking(ucharstep)voidwalking(ucharstep){ uchari,j; //右摆身,重心右移 for(i=0;i<30;i++) { position[1]+=2; PWM_16(); sao_wei(20); } //前抬左脚,后抬右脚 fo