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文档简介

ABB机器人位置型数据在ABB机器人有近100中数据类型，我们之前讲过有位置型数据、工具数据、工件数据等等。今天我们就来聊聊机器人中独有的位置型数据，在任何机器人中位置型的数据都是最为根本，也是最为重要的一种数据，需要存储机器人TCP当前的位置在哪里。了解这个数据，可以让我们编程达到事半功倍的效果。如图，机器人示教器中位置型的数据：（P10位置）名称」值数据类塑1更6共22pio：[[1033.04,379.928,610...robtargettrans:[1033.04,379.928,610.89]posx:=1033.04numy:二379.928numZ:二610-89num1名称值教据类理rot:[0.136738,0.0270705,.orientql：=0.136738numq2：=0.0270705numq3：=-0.990234numq4：=0.00249576num .robconf:[0,-1,0,0]confdatacfl：=0numcf4:=-1numcf6:=0numcfx:=0numjxtaz:[9E+09,9E+O9,9E+09,9E...extjoint.eax_a:=9E+O9numeax_b:=9E+O9numeaz_c:=9E+O9numeaz_d:二9E+O9num ,eaz_e:二9E+O9num那这些英文都代表什么意思呢？我们来分析分析:robtargetplO:=trans:[x,y,z]rot:[ql,q2,q3,q4]robconf:[cfl,cf4,cf6,cfx]extax:[eax_a,eax_b,eax_c,eax_d,eax_e,eax_f]1 II结构体（sturet）由此我们可以看出，P10是一个复合型的数据，也可以称之为结构体。那图中的1,2,3,4代表什么呢？robtargetplO:=trans:[x,y,z]rot:[ql,q2,q3,q4]robconf:[cf1,cf4,cf6,cfx]extax:[eaxa,eaxb,eaxc,eaxd,eaxe,eaxf]rtr位细工苴姿态机器人姿态（轴配置） 外轴位置由此我们可以看出：trans:指的是机器人TCP的位置数据。rot：指的是工具的姿态数据，不同的姿态呢q1,q2,q3,q4的值是不一样的。例如：robconf:指的是机器人的姿态数据。例如：（到达空间的某个点，机器人可以以不同的姿态如图1-1）目标点定义并存储为WorkObject坐标系内的坐标。控制器计算出当机器人到达目标点时轴的位置，它一般会找到多个配置机器人轴的解决方案.图1-1图1-1robconf:[cf1,cf4,cf6,cfx]:规定了机器人1轴4轴6轴所在的象限。例如cf1等于0，说明1轴在0度至90度之间。例如cf1等于，说明1轴在90度至180度之间。如图1-2中：该图显示了6轴机

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